本申請(qǐng)涉及地圖構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域，且更具體地，涉及一種地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

可移動(dòng)設(shè)備(例如，自動(dòng)駕駛機(jī)器人)執(zhí)行任務(wù)之前，首先要有移動(dòng)環(huán)境(例如，場(chǎng)景路網(wǎng))的先驗(yàn)知識(shí)，即高精度地圖。一方面，高精度地圖可以減輕實(shí)時(shí)感知的難度，另一方面，也可以加入全局信息以獲得更優(yōu)決策，所以高精度地圖是當(dāng)前自動(dòng)駕駛必不可少的基礎(chǔ)設(shè)施。

現(xiàn)有數(shù)字地圖由于精度和細(xì)節(jié)不足不能直接用于自動(dòng)駕駛。目前自動(dòng)駕駛中的高精度地圖主要通過(guò)配置高端傳感器的專用采集設(shè)備(例如，采集車)獲取的數(shù)據(jù)加上處理算法計(jì)算得到，常用的傳感器包括高精全球定位系統(tǒng)(gps)/實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分(rtk)、高精慣性測(cè)量單元(imu)及組合導(dǎo)航系統(tǒng)、激光雷達(dá)、相機(jī)等，所得到的地圖一般是全面高精度的度量地圖，然后再通過(guò)人工編輯或者算法處理進(jìn)而得到高精車道地圖，主要包括車道線、交通標(biāo)志等。

上述通過(guò)專用采集設(shè)備繪制的地圖信息精度很高，然而也存在以下問(wèn)題：1)數(shù)據(jù)采集代價(jià)高：設(shè)備代價(jià)、采集代價(jià)都比較高；2)更新頻率底：由于需要專用采集設(shè)備和算法處理，因此，更新頻率很難保證，只能獲得以年為單位的更新周期；3)存儲(chǔ)處理復(fù)雜：一般需要存儲(chǔ)全面高精度度量地圖，并需要人工編輯得到高精度地圖。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提出了本申請(qǐng)。本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種地圖構(gòu)建方法、地圖構(gòu)建裝置、可移動(dòng)設(shè)備、服務(wù)器設(shè)備、地圖構(gòu)建系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其可以生成高精度語(yǔ)義地圖。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種地圖構(gòu)建方法，應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備，所述方法包括：接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息；根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體，所述語(yǔ)義實(shí)體是可能影響移動(dòng)的實(shí)體；根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的屬性信息，所述屬性信息表明了所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性；以及根據(jù)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)構(gòu)建所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種地圖構(gòu)建方法，應(yīng)用于服務(wù)器設(shè)備，所述方法包括：接收從可移動(dòng)設(shè)備上傳的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖；對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；檢測(cè)是否存在所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖；以及響應(yīng)于存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以生成融合后的語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種地圖構(gòu)建裝置，應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備，所述裝置包括：樣本數(shù)據(jù)接收單元，用于接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；位姿信息確定單元，用于至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息；語(yǔ)義實(shí)體檢測(cè)單元，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體，所述語(yǔ)義實(shí)體是可能影響移動(dòng)的實(shí)體；屬性信息確定單元，用于根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的屬性信息，所述屬性信息表明了所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性；以及語(yǔ)義地圖構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)構(gòu)建所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種地圖構(gòu)建裝置，應(yīng)用于服務(wù)器設(shè)備，所述裝置包括：語(yǔ)義地圖接收單元，用于接收從可移動(dòng)設(shè)備上傳的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖；語(yǔ)義地圖解析單元，用于對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；語(yǔ)義地圖檢測(cè)單元，用于檢測(cè)是否存在所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖；以及語(yǔ)義地圖融合單元，用于響應(yīng)于存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以生成融合后的語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種可移動(dòng)設(shè)備，包括：處理器；存儲(chǔ)器；以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被所述處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述的地圖構(gòu)建方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種服務(wù)器設(shè)備，包括：處理器；存儲(chǔ)器；以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被所述處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述的地圖構(gòu)建方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種地圖構(gòu)建系統(tǒng)，包括：上述的可移動(dòng)設(shè)備；以及上述的服務(wù)器設(shè)備。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法、地圖構(gòu)建裝置、可移動(dòng)設(shè)備、服務(wù)器設(shè)備、地圖構(gòu)建系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息；根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體，所述語(yǔ)義實(shí)體是可能影響移動(dòng)的實(shí)體；根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的屬性信息，所述屬性信息表明了所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性；并且根據(jù)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)構(gòu)建所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。因此，可以生成高精度語(yǔ)義地圖。

附圖說(shuō)明

通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本申請(qǐng)的上述以及其他目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯。附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與本申請(qǐng)實(shí)施例一起用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的限制。在附圖中，相同的參考標(biāo)號(hào)通常代表相同部件或步驟。

圖1圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建系統(tǒng)的框圖。

圖2圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法的流程圖。

圖3圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的語(yǔ)義實(shí)體檢測(cè)步驟的流程圖。

圖4圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的位姿信息修正步驟的流程圖。

圖5圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的空間屬性信息確定步驟的流程圖。

圖6圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的語(yǔ)義地圖生成步驟的流程圖。

圖7圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的傳感器誤差產(chǎn)生的示意圖。

圖8圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法的流程圖。

圖9圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的語(yǔ)義地圖融合步驟的流程圖。

圖10a圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第一具體示例的地圖構(gòu)建場(chǎng)景的示意圖；而圖10b圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第一具體示例所構(gòu)建的地圖的示意圖。

圖11a圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二具體示例的地圖構(gòu)建場(chǎng)景的示意圖；而圖11b圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二具體示例所構(gòu)建的地圖的示意圖。

圖12圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建裝置的框圖。

圖13圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建裝置的框圖。

圖14圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的電子設(shè)備的框圖。

具體實(shí)施方式

下面，將參考附圖詳細(xì)地描述根據(jù)本申請(qǐng)的示例實(shí)施例。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)的一部分實(shí)施例，而不是本申請(qǐng)的全部實(shí)施例，應(yīng)理解，本申請(qǐng)不受這里描述的示例實(shí)施例的限制。

申請(qǐng)概述

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本申請(qǐng)的基本構(gòu)思是提出一種地圖構(gòu)建方法、地圖構(gòu)建裝置、可移動(dòng)設(shè)備、服務(wù)器設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其可以采用眾包在線學(xué)習(xí)的方式來(lái)生成高精度語(yǔ)義地圖。即，通過(guò)本發(fā)明構(gòu)思，在沒有語(yǔ)義地圖的地方，有可移動(dòng)設(shè)備(例如，車輛)走過(guò)的時(shí)候可以新建立語(yǔ)義地圖，在已有語(yǔ)義地圖的地方，車輛走過(guò)的時(shí)候既可以利用當(dāng)前的地圖，也可以將這次行駛得到的語(yǔ)義標(biāo)志融合到已有地圖中，形成一種動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)過(guò)程。

這樣，構(gòu)建地圖的過(guò)程只需要低成本的地圖采集設(shè)備，一般比如高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(adas)或者普通采集設(shè)備(采集車)(裝備有普通精度的gps、imu、攝像頭)即可實(shí)現(xiàn)。通過(guò)安裝具有實(shí)際意義設(shè)備的眾包模式，可以獲得更高的更新頻率，能夠達(dá)到分鐘級(jí)，成為一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)高精度地圖構(gòu)建機(jī)制。此外，所構(gòu)建的是一種低存儲(chǔ)和處理成本的地圖，這是由于語(yǔ)義地圖是以語(yǔ)義實(shí)體的屬性表示的地圖，其存儲(chǔ)和處理比全面高精度的度量地圖小很多。

在介紹了本申請(qǐng)的基本原理之后，下面將參考附圖來(lái)具體介紹本申請(qǐng)的各種非限制性實(shí)施例。

示例性系統(tǒng)

圖1圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建系統(tǒng)的框圖。

如圖1所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建系統(tǒng)包括可移動(dòng)設(shè)備100和服務(wù)器設(shè)備200。

該可移動(dòng)設(shè)備100可以在已知或未知的移動(dòng)環(huán)境中進(jìn)行移動(dòng)。當(dāng)在沒有先驗(yàn)語(yǔ)義地圖的未知移動(dòng)環(huán)境中移動(dòng)時(shí)，其可以根據(jù)采集到的環(huán)境樣本數(shù)據(jù)，新建未知移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。當(dāng)在存在先驗(yàn)語(yǔ)義地圖的已知移動(dòng)環(huán)境中移動(dòng)時(shí)，其可以根據(jù)在當(dāng)前移動(dòng)過(guò)程中采集到的環(huán)境樣本數(shù)據(jù)，生成新的語(yǔ)義標(biāo)志，并將新的語(yǔ)義標(biāo)志融合到該先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中。最后，該可移動(dòng)設(shè)備100還可以將新建或融合得到的語(yǔ)義地圖上傳到服務(wù)器設(shè)備200中，以實(shí)現(xiàn)語(yǔ)義地圖的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)過(guò)程。

該服務(wù)器設(shè)備200可以接收可移動(dòng)設(shè)備100的請(qǐng)求，檢測(cè)是否存在可移動(dòng)設(shè)備100正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，如果存在，則將該先驗(yàn)語(yǔ)義地圖提供給該可移動(dòng)設(shè)備100。此外，該服務(wù)器設(shè)備200還可以接收該可移動(dòng)設(shè)備100上傳的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖，對(duì)該實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖和先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以實(shí)現(xiàn)語(yǔ)義地圖的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)過(guò)程。

例如，該可移動(dòng)設(shè)備100可以是能夠在移動(dòng)環(huán)境中移動(dòng)的任何類型的電子設(shè)備。例如，該移動(dòng)環(huán)境例如可以是室內(nèi)環(huán)境和/或室外環(huán)境。并且，該可移動(dòng)設(shè)備100可以是用于各種用途的可移動(dòng)機(jī)器人，例如，可以是諸如車輛、飛行器、航天器、水中運(yùn)載工具之類的交通工具等。當(dāng)然，本申請(qǐng)不限于此。例如，它也可以是掃地機(jī)器人、擦窗機(jī)器人、空氣凈化機(jī)器人、安防機(jī)器人、家電管理機(jī)器人、提醒機(jī)器人、巡邏機(jī)器人等。

該服務(wù)器設(shè)備200可以是云端服務(wù)器，其運(yùn)算處理能力較強(qiáng)，并可包含多個(gè)處理引擎對(duì)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合。當(dāng)然，本申請(qǐng)不限于此。例如，該服務(wù)器設(shè)備200也可以位于可移動(dòng)設(shè)備100的本地端，并且形成分布式服務(wù)器的架構(gòu)。

需要注意的是，圖1所示的地圖構(gòu)建系統(tǒng)僅是為了便于理解本申請(qǐng)的精神和原理而示出，本申請(qǐng)的實(shí)施例不限于此。例如，該可移動(dòng)設(shè)備100和或該服務(wù)器設(shè)備200可以是一個(gè)或多個(gè)。

在介紹了本申請(qǐng)的基本原理之后，下面將參考附圖來(lái)具體介紹本申請(qǐng)的各種非限制性實(shí)施例。為了描述方便，將以在道路上行駛的車輛和云端服務(wù)器分別作為可移動(dòng)設(shè)備100和服務(wù)器設(shè)備200的示例進(jìn)行說(shuō)明。

可移動(dòng)設(shè)備的示例性方法

首先，將描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備100的地圖構(gòu)建方法。

圖2圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法的流程圖。

如圖2所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法可以應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備100，并且包括：

在步驟s110中，接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)。

可移動(dòng)設(shè)備100(例如，車輛)可以在移動(dòng)環(huán)境(例如，道路)中進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)它可以利用在其上裝備的環(huán)境傳感器來(lái)捕捉所述移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)。

例如，該環(huán)境傳感器可以用于獲取所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，它可以是各種類型的傳感器。例如，它可以包括：用于捕捉圖像數(shù)據(jù)的圖像傳感器，其可以是攝像頭或攝像頭陣列；用于捕捉掃描數(shù)據(jù)的激光傳感器；用于獲取可移動(dòng)設(shè)備100的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)的gps器件；用于基于載波相位觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位的rtk器件、用于基于物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度進(jìn)行定位的imu器件等。當(dāng)然，該環(huán)境傳感器也可以是其他各種器件，只要其能夠產(chǎn)生用于描述移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)即可。需要說(shuō)明的是，在本申請(qǐng)的實(shí)施例中，該環(huán)境傳感器無(wú)需采用高端傳感器，而可以是低成本的采集器件即可。

例如，基本地，環(huán)境傳感器獲取到的樣本數(shù)據(jù)可以包括車輛的位置數(shù)據(jù)以及該車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。例如，該位置數(shù)據(jù)可以是該可移動(dòng)設(shè)備100的絕對(duì)位置坐標(biāo)(例如，gps器件直接得到的經(jīng)緯度)，也可以是相對(duì)位置坐標(biāo)(例如，由車輛車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)、速度等得到的累計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，諸如距離等)。該圖像數(shù)據(jù)可以是相機(jī)視覺圖像，也可以是激光掃描圖像。更進(jìn)一步地，該樣本數(shù)據(jù)還可以包括姿態(tài)數(shù)據(jù)，其可以是通過(guò)差分gps而獲得的絕對(duì)朝向角度，也可以是相對(duì)朝向角度(例如，由車輛車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度等得到的累計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，諸如方向等)。例如，該姿態(tài)數(shù)據(jù)可以與位置數(shù)據(jù)相結(jié)合而形成位姿數(shù)據(jù)。

在步驟s120中，至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息。

簡(jiǎn)單地，可以僅僅根據(jù)所采集的位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的絕對(duì)位姿信息。例如，可以直接將車輛的gps經(jīng)緯度參數(shù)作為它的絕對(duì)位置坐標(biāo)，并通過(guò)前后兩幀gps參數(shù)的差分計(jì)算出絕對(duì)朝向角度，而結(jié)合生成絕對(duì)位姿信息。

替換地，也可以根據(jù)所采集的位置數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)(位姿數(shù)據(jù))來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的絕對(duì)位姿信息。例如，可以根據(jù)車輛啟動(dòng)時(shí)的絕對(duì)位姿信息和所得到的累計(jì)運(yùn)動(dòng)距離和方向等參數(shù)來(lái)確定該車輛的絕對(duì)位姿信息。

由于gps可能存在遮擋、多徑效應(yīng)等因素影響其定位精確度，而累計(jì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)也可能存在誤差累計(jì)等因素而產(chǎn)生定位偏差，進(jìn)一步地，也可以對(duì)兩者結(jié)果進(jìn)行融合，以獲得更加準(zhǔn)確可靠的絕對(duì)位姿信息。

在步驟s130中，根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體，所述語(yǔ)義實(shí)體是可能影響移動(dòng)的實(shí)體。

在步驟s120之前、之后、或與之同時(shí)地，可以根據(jù)所采集的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中存在哪些語(yǔ)義實(shí)體。所述語(yǔ)義實(shí)體是所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中可能影響物體移動(dòng)的實(shí)體。例如，所述語(yǔ)義實(shí)體可以是可能影響可移動(dòng)設(shè)備100自身移動(dòng)的實(shí)體。當(dāng)然，本申請(qǐng)不限于此。例如，更廣義地，它也可以是可能影響除了可移動(dòng)設(shè)備100之外其他關(guān)注物體移動(dòng)的實(shí)體。這是因?yàn)槔纾M管可移動(dòng)設(shè)備100是車輛，但是其在構(gòu)建地圖的過(guò)程中，可以同樣考慮到可能在該道路上出現(xiàn)的其他交通實(shí)體(例如，行人、自行車等)作為將來(lái)使用該地圖的潛在主體。

例如，在可移動(dòng)設(shè)備100是車輛的情況下，該語(yǔ)義實(shí)體可以是可行駛道路、路沿、交通標(biāo)志(例如，諸如信號(hào)燈、攝像頭、路牌等立體標(biāo)志，諸如車道線、停止線、人行橫道等路面標(biāo)志)、隔離帶、綠化帶等。

通常來(lái)說(shuō)，所述語(yǔ)義實(shí)體遵循一定規(guī)范并具有具體意義。例如，它可能具有特定的幾何形狀(例如，圓形、正方形、三角形、長(zhǎng)條形等)，或者可能具有特定的特征標(biāo)識(shí)(例如，二維碼等)。另外，它上面可能畫有停止標(biāo)記、慢行標(biāo)記、前方落石標(biāo)記等，從而體現(xiàn)出它的含義。

圖3圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的語(yǔ)義實(shí)體檢測(cè)步驟的流程圖。

如圖3所示，步驟s130可以包括：

在子步驟s131中，對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)跟蹤識(shí)別。

在子步驟s132中，根據(jù)檢測(cè)跟蹤識(shí)別的結(jié)果來(lái)確定所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體。

例如，每輛車可以根據(jù)本地計(jì)算進(jìn)行語(yǔ)義實(shí)體的檢測(cè)跟蹤識(shí)別。具體地，可以通過(guò)預(yù)先基于大量樣本訓(xùn)練好的機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)提取所述圖像數(shù)據(jù)中的特征表示，并且根據(jù)所述特征表示來(lái)進(jìn)行語(yǔ)義實(shí)體檢測(cè)。例如，該機(jī)器學(xué)習(xí)模型可以采用諸如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、深度置信網(wǎng)絡(luò)之類的各種機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在步驟s140中，根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的屬性信息，所述屬性信息表明了所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性。

接下來(lái)，可以將至少基于位置數(shù)據(jù)得到的可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和基于圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體兩者進(jìn)行綜合來(lái)確定各個(gè)語(yǔ)義實(shí)體包括哪些屬性信息。例如，所述屬性信息可以表明所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性，例如所述語(yǔ)義實(shí)體可能影響可移動(dòng)設(shè)備100自身移動(dòng)的屬性。類似地，更廣義地，它也可以表明所述語(yǔ)義實(shí)體可能影響可移動(dòng)設(shè)備100之外其他關(guān)注物體移動(dòng)的屬性。

例如，基本地，該屬性信息也可以是各個(gè)語(yǔ)義實(shí)體的位置、形狀、尺寸、朝向等空間屬性信息。此外，該屬性信息可以是各個(gè)語(yǔ)義實(shí)體的類別屬性信息(諸如，每個(gè)語(yǔ)義實(shí)體究竟是可行道路、路沿、車道及車道線、交通標(biāo)志、路面標(biāo)志、紅綠燈、停止線、人行橫道、路邊樹木或柱子等中的哪一種)。

在一個(gè)示例中，可以直接基于在步驟s120中得到的可移動(dòng)設(shè)備100的絕對(duì)位姿信息來(lái)確定各個(gè)語(yǔ)義實(shí)體的空間屬性信息。

然而，通過(guò)上述方式確定的絕對(duì)位姿信息是僅僅基于一種或多種環(huán)境傳感器獲得的，其精度仍然可能存在一定誤差。

因此，如圖2所示，在另一示例中，可選地，在步驟s140之前，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法還可以包括：

在步驟s135中，根據(jù)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)來(lái)修正所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息。

圖4圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的位姿信息修正步驟的流程圖。

如圖4所示，步驟s135可以包括：

在子步驟s137中，根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)位姿信息。

在子步驟s139中，根據(jù)所述相對(duì)位姿信息來(lái)修正所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息。

例如，車輛中裝備的相機(jī)和/或激光傳感器所采集的實(shí)時(shí)視覺圖像和/或掃描圖像在經(jīng)過(guò)算法處理之后，不但可以得到語(yǔ)義標(biāo)志檢測(cè)跟蹤識(shí)別結(jié)果，還可以得到局部里程計(jì)。局部里程計(jì)例如可以體現(xiàn)出兩幀圖像之間車輛的局部運(yùn)動(dòng)差異，其可以計(jì)算出車輛在這兩幀之間的局部相對(duì)位移和轉(zhuǎn)向等。換言之，通過(guò)將imu、gps及相機(jī)局部里程計(jì)融合，可以得到更加魯棒更加精確的絕對(duì)定位結(jié)果。例如，這種融合過(guò)程可以是修正噪聲比較大的絕對(duì)位姿信息。

這樣，可以在步驟s140中，根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的校正后的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)獲得語(yǔ)義實(shí)體的更加準(zhǔn)確的空間屬性信息。

圖5圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的空間屬性信息確定步驟的流程圖。

如圖5所示，步驟s140可以包括：

在子步驟s141中，根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體與所述可移動(dòng)設(shè)備之間的相對(duì)位置關(guān)系。

在子步驟s142中，根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述相對(duì)位置關(guān)系來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的空間屬性信息。

例如，每輛車在根據(jù)本地計(jì)算進(jìn)行語(yǔ)義實(shí)體的檢測(cè)跟蹤識(shí)別之后，然后根據(jù)跟蹤序列和本車融合gps/rtk及語(yǔ)義定位位置方向，計(jì)算出語(yǔ)義標(biāo)志的空間屬性。例如，該空間屬性可以包括語(yǔ)義標(biāo)志的尺寸、形狀、朝向、高度、占據(jù)等各種與空間特性相關(guān)的屬性。

除了空間屬性信息以外，例如，還可以根據(jù)圖像數(shù)據(jù)(例如，圖像的檢測(cè)跟蹤識(shí)別的結(jié)果)，進(jìn)一步確定出各個(gè)語(yǔ)義實(shí)體的類別。

在步驟s150中，根據(jù)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)構(gòu)建所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，可以直接根據(jù)環(huán)境傳感器所采集的樣本數(shù)據(jù)來(lái)生成當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。由于實(shí)質(zhì)上僅僅反映了當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的部分環(huán)境，所以該實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖也可以稱為局部語(yǔ)義地圖。換言之，一旦確定了當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中包括的各個(gè)語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息，就可以對(duì)這些信息進(jìn)行綜合，以構(gòu)建基于當(dāng)前幀樣本數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

然而，由于在眾包模式下，可能已經(jīng)有在先的可移動(dòng)設(shè)備針對(duì)該當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境形成了先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，所以在本步驟中可以進(jìn)一步利用該先驗(yàn)數(shù)據(jù)，以獲得更加正確的地圖構(gòu)建結(jié)果。

因此，在另一示例中，可選地，可以首先判斷是否存在先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，并根據(jù)判斷結(jié)果來(lái)繼續(xù)后續(xù)操作。

圖6圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的語(yǔ)義地圖生成步驟的流程圖。

如圖6所示，步驟s150可以包括：

在子步驟s151中，獲取從服務(wù)器設(shè)備下載的所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

在子步驟s152中，響應(yīng)于沒有獲取到所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行綜合，以生成所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

例如，該可移動(dòng)設(shè)備100(車輛)可以與服務(wù)器設(shè)備200(云端服務(wù)器)進(jìn)行通信并嘗試獲取該當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。例如，可以根據(jù)之前確定的該車輛的當(dāng)前位置坐標(biāo)來(lái)從服務(wù)器設(shè)備200獲取該先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。替換地，也可以根據(jù)該車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)獲取該地圖等。

如果沒有獲得到先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，則說(shuō)明目前的道路沒有任何眾包車輛曾經(jīng)走過(guò)。那么，可以新建立語(yǔ)義標(biāo)志地圖，即將各幀語(yǔ)義標(biāo)志結(jié)果進(jìn)行重建并加入位置尺寸等屬性，得到具有絕對(duì)屬性的語(yǔ)義標(biāo)志地圖。

如圖6所示，步驟s150還可以包括：

在子步驟s153中，響應(yīng)于獲取到所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，根據(jù)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)對(duì)在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行校正，并且基于校正后的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)生成所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

例如，該子步驟s153可以包括：對(duì)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；對(duì)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體和在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體進(jìn)行匹配；以及根據(jù)匹配結(jié)果，根據(jù)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)對(duì)在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行校正。

一旦該可移動(dòng)設(shè)備100(車輛)從服務(wù)器設(shè)備200(云端服務(wù)器)獲得到先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，則說(shuō)明目前的道路之前已經(jīng)有眾包車輛曾經(jīng)走過(guò)。那么，可以將這次行駛得到的語(yǔ)義標(biāo)志融合到已有地圖中，這是一種動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)過(guò)程。即，當(dāng)一條道路已有全部或者部分地圖時(shí)，相機(jī)視頻序列的語(yǔ)義標(biāo)志結(jié)果會(huì)與云端地圖進(jìn)行匹配搜索，得到地圖定位結(jié)果，然后與imu、gps、里程計(jì)進(jìn)行融合獲得更優(yōu)的位姿輸出。

例如，當(dāng)同一個(gè)語(yǔ)義實(shí)體(可行道路、路沿、車道及車道線、交通標(biāo)志、路面標(biāo)志、紅綠燈、停止線、人行橫道、路邊樹木柱子等)由多次采集得到多個(gè)屬性集合后，由于傳感器噪聲和局部感知定位的不準(zhǔn)確性等，多個(gè)屬性集合并不是完全相同的。因此，需要對(duì)它們進(jìn)行融合，以得到更準(zhǔn)確的地圖輸出結(jié)果。

圖7圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的傳感器誤差產(chǎn)生的示意圖。

如圖7所示，比如gps/rtk會(huì)由于地球表面電離層、對(duì)流層等會(huì)有相應(yīng)的延遲等干擾，地面附近的建筑物折射等會(huì)造成多徑效應(yīng)產(chǎn)生位置誤差。圖7中左側(cè)是建筑物的墻面，其會(huì)令gps/rtk產(chǎn)生多徑效應(yīng)從而降低路牌這一語(yǔ)義實(shí)體的位置精度，可以看到，語(yǔ)義標(biāo)志經(jīng)過(guò)多次采集有多組結(jié)果，大部分定位結(jié)果的誤差基本可以接受，但是也有些定位結(jié)果(噪聲1和噪聲2)偏離較遠(yuǎn)。

此外，除了傳感器的物理噪聲之外，語(yǔ)義目標(biāo)的檢測(cè)跟蹤識(shí)別也不一定是百分之百正確的，也會(huì)有一定的位姿和類別噪聲。因此，需要融合算法去除噪聲融合屬性獲得高精度屬性地圖。

例如，可以首先匹配先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中和當(dāng)前所檢測(cè)到的同一語(yǔ)義實(shí)體。然后，可以根據(jù)一定的準(zhǔn)則進(jìn)行噪聲剔除，將那些計(jì)算錯(cuò)誤或者噪聲比較大的數(shù)據(jù)剔除掉，然后將剩下的結(jié)果根據(jù)采集時(shí)候的感知置信度和/或數(shù)據(jù)處理時(shí)的計(jì)算置信度進(jìn)行融合(或簡(jiǎn)單地，直接進(jìn)行算術(shù)平均亦可)，得到融合后的高精度語(yǔ)義地圖，作為最終地圖的輸出。

需要說(shuō)明的是，由于這種融合操作涉及的數(shù)據(jù)量有限，僅僅是先驗(yàn)語(yǔ)義地圖與當(dāng)前感測(cè)得到的一組語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息的融合，因此，該融合操作可以直接放在可移動(dòng)設(shè)備100的本地實(shí)現(xiàn)。當(dāng)然，出于不同的設(shè)計(jì)需求，它也可以在云端服務(wù)器實(shí)現(xiàn)。

如圖2所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法還可以包括：

在步驟s160中，將所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖上傳到服務(wù)器設(shè)備。

在獲得實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖之后，為了實(shí)現(xiàn)眾包模式，每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備還可以將該地圖上傳到服務(wù)器設(shè)備(例如，云端)，以實(shí)現(xiàn)地圖動(dòng)態(tài)更新的技術(shù)效果。

例如，車輛可以將本地綜合后的地圖上傳到云端，整體的傳輸數(shù)據(jù)量是很小的，并且是自動(dòng)化的建圖過(guò)程，不需要人工標(biāo)注。例如，可以生成單幀實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖之后立刻將它上傳到云端，也可以將多幀實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖綜合為軌跡語(yǔ)義地圖，然后再執(zhí)行上傳操作。例如，可以基于時(shí)間(例如，每隔一段時(shí)間)形成一個(gè)軌跡語(yǔ)義地圖，也可以基于其他條件(例如，從駛?cè)胍粭l道路開始到駛出該道路為止)觸發(fā)生成軌跡語(yǔ)義地圖。

此外，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備的地圖構(gòu)建方法還可以包括其他的一個(gè)或多個(gè)附加步驟。例如，在步驟s150之后，還可以基于所生成的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖來(lái)生成用于該可移動(dòng)設(shè)備100的移動(dòng)控制指令，以控制該設(shè)備在當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中進(jìn)行合理地移動(dòng)，例如，以防止當(dāng)前車輛與路面上的障礙物產(chǎn)生碰撞并指引當(dāng)前車輛選取正確的路線等等。替換地，該移動(dòng)控制指令還可以在生成實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖之前，基于所識(shí)別出的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)直接生成。

由此可見，采用根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法，可以接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息；根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體，所述語(yǔ)義實(shí)體是可能影響移動(dòng)的實(shí)體；根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的屬性信息，所述屬性信息表明了所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性；并且根據(jù)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)構(gòu)建所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。因此，可以生成高精度語(yǔ)義地圖。

具體地，本申請(qǐng)的實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)各個(gè)可移動(dòng)設(shè)備采用眾包在線學(xué)習(xí)模式，即在沒有高精度語(yǔ)義標(biāo)志地圖的地方有可移動(dòng)設(shè)備走過(guò)的時(shí)候，可以新建立語(yǔ)義標(biāo)志地圖，在已有語(yǔ)義地圖的地方有可移動(dòng)設(shè)備走過(guò)的時(shí)候，既可以利用當(dāng)前的地圖，也可以將這次行駛得到的語(yǔ)義標(biāo)志融合到已有地圖中，是動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)的過(guò)程；

2)每個(gè)可移動(dòng)設(shè)備可以是低成本地圖采集設(shè)備，一般比如adas或者普通采集車(裝備有g(shù)ps、imu、相機(jī))即可。通過(guò)安裝具有實(shí)際意義設(shè)備的眾包模式可以獲得更高的更新頻率，能夠達(dá)到分鐘級(jí)更新，是一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)高精度地圖；

3)所生成和上傳的都是低存儲(chǔ)和處理成本的地圖，語(yǔ)義實(shí)體地圖的是以實(shí)體的屬性表示的地圖，其存儲(chǔ)和處理比全面高精度的度量地圖小很多。

服務(wù)器設(shè)備的示例性方法

接下來(lái)，將描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的應(yīng)用于服務(wù)器設(shè)備200的地圖構(gòu)建方法。

圖8圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法的流程圖。

如圖8所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法可以應(yīng)用于服務(wù)器設(shè)備200，并且包括：

在步驟s210中，接收從可移動(dòng)設(shè)備上傳的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

例如，在采用眾包模式下，服務(wù)器設(shè)備200(例如，云端服務(wù)器)可以不斷地從各個(gè)可移動(dòng)設(shè)備100(例如，車輛)接收其生成并上傳的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

在步驟s220中，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息。

一旦服務(wù)器設(shè)備200(云端服務(wù)器)從可移動(dòng)設(shè)備100(車輛)獲得到實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖，則可以解析該車輛當(dāng)前正處于哪一條道路、在該道路上都有哪些語(yǔ)義實(shí)體(可行道路、路沿、車道及車道線、交通標(biāo)志、路面標(biāo)志、紅綠燈、停止線、人行橫道、路邊樹木柱子等)、及其相應(yīng)的屬性(位置、尺寸、朝向、類別等)。

在步驟s230中，檢測(cè)是否存在所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

接下來(lái)，可以檢測(cè)該對(duì)應(yīng)道路中是否存在先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。例如，可以根據(jù)從實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中確定的車輛(即，道路)的位置坐標(biāo)來(lái)確定在數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存儲(chǔ)有與之對(duì)應(yīng)的先驗(yàn)地圖。

如果不存在，則進(jìn)入步驟s240，否則，進(jìn)入步驟s250。

在步驟s240中，響應(yīng)于不存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，存儲(chǔ)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

如果不存在，則可以直接存儲(chǔ)從可移動(dòng)設(shè)備接收到的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖，以作為后續(xù)操作的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

在步驟s250中，響應(yīng)于存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以生成融合后的語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

如果存在，則可以將之前存儲(chǔ)的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖和新接收到的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以作為后續(xù)操作的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

圖9圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的語(yǔ)義地圖融合步驟的流程圖。

如圖9所示，步驟s250可以包括：

在子步驟s251中，對(duì)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息。

在子步驟s252中，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體進(jìn)行匹配。

在子步驟s253中，根據(jù)匹配結(jié)果，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行融合。

在子步驟s254中，根據(jù)融合得到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)生成融合后的語(yǔ)義地圖。

例如，該子步驟s253可以包括：去除所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的噪聲數(shù)據(jù)；以及基于置信度，根據(jù)去噪后的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)生成融合得到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息。

例如，假設(shè)目前的道路之前已經(jīng)有眾包車輛曾經(jīng)走過(guò)，那么，在云端服務(wù)器中存在先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。其中可能僅僅涉及當(dāng)前行駛道路的一部分區(qū)域，而所涉及的這部分區(qū)域也有可能存在誤差，因此，需要不斷融合，以使得地圖更加完整，并提高其精度。

例如，可以首先匹配先驗(yàn)語(yǔ)義地圖和實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的同一語(yǔ)義實(shí)體。然后，可以根據(jù)一定的準(zhǔn)則進(jìn)行噪聲剔除，將那些計(jì)算錯(cuò)誤或者噪聲比較大的數(shù)據(jù)剔除掉，然后將剩下的結(jié)果根據(jù)采集時(shí)候的感知置信度和/或數(shù)據(jù)處理時(shí)的計(jì)算置信度進(jìn)行融合(或簡(jiǎn)單地，直接進(jìn)行算術(shù)平均亦可)，得到融合后的高精度語(yǔ)義地圖，作為最終地圖的輸出。

換言之，同一條道路多次車輛得到的局部或者全部具有噪聲的地圖后，云端經(jīng)過(guò)地圖數(shù)據(jù)選擇融合算法可以獲得更加完整精確的融合地圖，從而可以給后續(xù)車輛提供更加精確的地圖先驗(yàn)，即是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)更新學(xué)習(xí)的過(guò)程，并且地圖的精度、完整性是隨著使用越來(lái)越高的。同時(shí)所用傳感器組合是比較廉價(jià)的，并且在當(dāng)前的很多車輛上有大量安裝，比如常用的adas系統(tǒng)，通過(guò)眾包采集可以快速的獲得大片區(qū)域的地圖，并隨著使用地圖的會(huì)加速進(jìn)化越來(lái)越好。

此外，如圖8所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法還可以包括：

在步驟s260中，基于所述可移動(dòng)設(shè)備的請(qǐng)求，向所述可移動(dòng)設(shè)備發(fā)送所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

例如，服務(wù)器可以根據(jù)車輛的請(qǐng)求，將構(gòu)建的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖提供給車輛，以用于車輛的駕駛控制等目的。在這樣的語(yǔ)義地圖指導(dǎo)下，可以獲得更有效率、更加安全的運(yùn)行決策，并減輕本地臨時(shí)感知的難度。

由此可見，采用根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法，可以接收從可移動(dòng)設(shè)備上傳的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖；對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；檢測(cè)是否存在所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖；并且響應(yīng)于存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以生成融合后的語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。因此，可以生成高精度語(yǔ)義地圖。

具體地，本申請(qǐng)的實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)融合語(yǔ)義標(biāo)志地圖提高精度，可移動(dòng)設(shè)備通常配置的gps等其定位精度不高(約10米)，但是如果一個(gè)語(yǔ)義標(biāo)志隨著車輛采集次數(shù)的增多，其會(huì)得到越來(lái)越多的具有g(shù)ps坐標(biāo)結(jié)果(前提是語(yǔ)義標(biāo)志匹配正確，是定位的輸出)，根據(jù)相應(yīng)的融合算法，這個(gè)語(yǔ)義標(biāo)志的位置精度會(huì)越來(lái)越高，即可以近似一個(gè)靜態(tài)或者差分gps的精度；

2)所得到的高精度地圖具有自學(xué)習(xí)能力，當(dāng)一條路還沒有高精度地圖時(shí)，裝有相關(guān)設(shè)備和算法的眾包車輛經(jīng)過(guò)會(huì)生成本條路部分高精度地圖(限于相機(jī)視角和語(yǔ)義標(biāo)志置信度的考慮，可能本次移動(dòng)車輛只上傳部分地圖)，隨著這條路車輛經(jīng)過(guò)次數(shù)的增多，一方面地圖的完整性越來(lái)越好，另一方面地圖的精度(語(yǔ)義標(biāo)志的屬性精度，比如位置坐標(biāo)、類別、大小、朝向等)也會(huì)提高。

具體示例

接下來(lái)，將描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法的兩個(gè)具體示例。在這些具體示例中，可移動(dòng)設(shè)備為車輛，服務(wù)器設(shè)備為云端服務(wù)器。

圖10a圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第一具體示例的地圖構(gòu)建場(chǎng)景的示意圖；而圖10b圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第一具體示例所構(gòu)建的地圖的示意圖。

如圖10a所示，假設(shè)車輛對(duì)其左右各一個(gè)車道的路面標(biāo)志(例如，車道線)感知比較準(zhǔn)確，則每個(gè)車輛可以獲得車輛軌跡附近連續(xù)3個(gè)車道的車道線。圖10a中上方車輛(車1)可以獲得車道1、車道2和車道3右側(cè)的部分車道線(由于車1在中間進(jìn)行了變道)地圖，下方車輛(車2)可以獲得車道2和車道3車道線地圖，車道1與車道2之間的車道線和車道2與車道3之間的車道線的地圖兩輛車都可以獲得。同時(shí)，車1可以獲得左側(cè)路邊的交通標(biāo)志(由于其高于地面，所以更容易被感知)和車道1路面標(biāo)志屬性圖，車2可以獲得右側(cè)路邊的交通標(biāo)志和車道3路面標(biāo)志屬性圖，車道2的路面標(biāo)志屬性圖兩者都可以獲得。

每輛車首先根據(jù)本地計(jì)算進(jìn)行語(yǔ)義實(shí)體的檢測(cè)跟蹤識(shí)別，然后根據(jù)跟蹤序列和本車融合gps及語(yǔ)義定位位置方向，計(jì)算出語(yǔ)義標(biāo)志的位置、尺寸、朝向、類別等屬性，在本地綜合生成語(yǔ)義地圖，如圖10b所示，然后將本地綜合后的地圖上傳到云端，整體的傳輸數(shù)據(jù)量是很小的，并且是自動(dòng)化的建圖過(guò)程，不需要人工標(biāo)注。

因此，當(dāng)這條路有這兩輛車經(jīng)過(guò)后，云端服務(wù)器可以拼接出其完整的語(yǔ)義地圖。當(dāng)然實(shí)際情況可能比這個(gè)復(fù)雜，一條路可能需要很多次配置相應(yīng)設(shè)備和算法的車輛經(jīng)過(guò)才能獲得完整的語(yǔ)義圖，而且單次獲得的具有語(yǔ)義標(biāo)志屬性的地圖其精度受限于gps、局部定位算法、相機(jī)參數(shù)標(biāo)定等多種因素，其屬性精度可能還不夠高(如果用的設(shè)備具有差分gps/rtk功能，并且具有imu組合導(dǎo)航模塊和相機(jī)參數(shù)的細(xì)致標(biāo)定，那單次獲得的地圖其精度也可以達(dá)到米級(jí)甚至厘米級(jí))。

圖11a圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二具體示例的地圖構(gòu)建場(chǎng)景的示意圖；而圖11b圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二具體示例所構(gòu)建的地圖的示意圖。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法得到的地圖具有動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)過(guò)程，能夠進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)更新。

例如，車1開始的時(shí)候其在圖10a所示的道路狀況下行駛，其所得到的高精地圖為圖10b所示的地圖，其中的道路處于正常狀況，沒有道路臨時(shí)限制信息。隨后該道路出現(xiàn)更新的狀況，例如，由于修路而出現(xiàn)道路臨時(shí)限制，如圖11a所示。

這時(shí)，當(dāng)車1行駛到圖11a限制區(qū)域時(shí)，其可以基于之前構(gòu)建的先驗(yàn)地圖(如圖10b所示)識(shí)別重建出了相應(yīng)的限制標(biāo)志，因此車1換道并將這一車道的臨時(shí)限制區(qū)域信息發(fā)送到云端，云端地圖會(huì)將靜態(tài)高精地圖和動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)地圖進(jìn)行疊加，重新生成語(yǔ)義地圖，如圖11b所示。當(dāng)車2再行駛到同一道路時(shí)，其將會(huì)獲得實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)高精地圖，如圖11b所示。

因此，在本申請(qǐng)的實(shí)施例中，可以通過(guò)更低代價(jià)的傳感器組合進(jìn)行地圖采集，由于廉價(jià)并且當(dāng)前已有大量應(yīng)用因此可以大量裝備并快速地產(chǎn)出地圖。由于已有比較大存量的傳感器組合安裝在各種車輛上，通過(guò)眾包的形式不僅可以使得地圖具有學(xué)習(xí)能力，變得越來(lái)越完整，越來(lái)越高精，而且可以對(duì)路上出現(xiàn)的道路封閉、施工、事故等等狀況獲得幾乎實(shí)時(shí)的更新，疊加到高精地圖中，獲得高精實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)地圖。本申請(qǐng)實(shí)施例的特點(diǎn)是傳感器組合加本地算法處理單元處理，經(jīng)過(guò)本地算法處理綜合后，可以根據(jù)相應(yīng)產(chǎn)出的語(yǔ)義標(biāo)志的置信度、可靠性、精度等信息有選擇的進(jìn)行云端上傳處理，傳輸?shù)氖墙Y(jié)構(gòu)化的局部屬性地圖數(shù)據(jù)，其通信和存儲(chǔ)開銷都比較小。云端根據(jù)融合算法可以自動(dòng)融合出來(lái)高精地圖，不需要人工編輯。

示例性地圖構(gòu)建裝置

圖12圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建裝置的框圖。

如圖12所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述地圖構(gòu)建裝置300可以應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備100，并且可以包括：樣本數(shù)據(jù)接收單元310，用于接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；位姿信息確定單元320，用于至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息；語(yǔ)義實(shí)體檢測(cè)單元330，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體，所述語(yǔ)義實(shí)體是可能影響移動(dòng)的實(shí)體；屬性信息確定單元340，用于根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的屬性信息，所述屬性信息表明了所述語(yǔ)義實(shí)體的物理特性；以及語(yǔ)義地圖構(gòu)建單元350，用于根據(jù)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)構(gòu)建所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，該語(yǔ)義實(shí)體檢測(cè)單元330可以對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)跟蹤識(shí)別；并且根據(jù)檢測(cè)跟蹤識(shí)別的結(jié)果來(lái)確定所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境中的語(yǔ)義實(shí)體。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述地圖構(gòu)建裝置300還可以包括：位姿信息修正單元335，用于根據(jù)所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)來(lái)修正所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息。

在一個(gè)示例中，該位姿信息修正單元335可以根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)位姿信息；并且根據(jù)所述相對(duì)位姿信息來(lái)修正所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息。

在一個(gè)示例中，該屬性信息確定單元340可以根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體與所述可移動(dòng)設(shè)備之間的相對(duì)位置關(guān)系；并且根據(jù)所述可移動(dòng)設(shè)備的絕對(duì)位姿信息和所述相對(duì)位置關(guān)系來(lái)確定所述語(yǔ)義實(shí)體的空間屬性信息。

在一個(gè)示例中，該語(yǔ)義地圖構(gòu)建單元350可以獲取從服務(wù)器設(shè)備下載的所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖；并且響應(yīng)于沒有獲取到所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行綜合，以生成所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，該語(yǔ)義地圖構(gòu)建單元350還可以響應(yīng)于獲取到所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，根據(jù)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)對(duì)在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行校正，并且基于校正后的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)生成所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，該語(yǔ)義地圖構(gòu)建單元350可以對(duì)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；對(duì)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體和在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體進(jìn)行匹配；并且根據(jù)匹配結(jié)果，根據(jù)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)對(duì)在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行校正。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述地圖構(gòu)建裝置300還可以包括：語(yǔ)義地圖上傳單元360，用于將所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖上傳到服務(wù)器設(shè)備。

在一個(gè)示例中，所述語(yǔ)義實(shí)體可以包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：可行駛道路、路沿、交通標(biāo)志、隔離帶、綠化帶。

圖13圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建裝置的框圖。

如圖13所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述地圖構(gòu)建裝置400可以應(yīng)用于服務(wù)器設(shè)備200，并且可以包括：語(yǔ)義地圖接收單元410，用于接收從可移動(dòng)設(shè)備上傳的所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖；語(yǔ)義地圖解析單元420，用于對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；語(yǔ)義地圖檢測(cè)單元430，用于檢測(cè)是否存在所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖；以及語(yǔ)義地圖存儲(chǔ)單元440，用于響應(yīng)于不存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，存儲(chǔ)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述地圖構(gòu)建裝置400還可以包括：語(yǔ)義地圖融合單元450，用于響應(yīng)于存在所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合，以生成融合后的語(yǔ)義地圖，作為所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，該語(yǔ)義地圖融合單元450可以對(duì)所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖進(jìn)行解析，以確定其中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息；對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體進(jìn)行匹配；根據(jù)匹配結(jié)果，對(duì)所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息進(jìn)行融合；并且根據(jù)融合得到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)生成融合后的語(yǔ)義地圖。

在一個(gè)示例中，該語(yǔ)義地圖融合單元450可以去除所述實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的噪聲數(shù)據(jù)；以及基于置信度，根據(jù)去噪后的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息和所述先驗(yàn)語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息來(lái)生成融合得到的語(yǔ)義實(shí)體及其屬性信息。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述地圖構(gòu)建裝置400還可以包括：語(yǔ)義地圖發(fā)送單元460，用于基于所述可移動(dòng)設(shè)備的請(qǐng)求，向所述可移動(dòng)設(shè)備發(fā)送所述當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的先驗(yàn)語(yǔ)義地圖。

上述地圖構(gòu)建裝置300或400中的各個(gè)單元和模塊的具體功能和操作已經(jīng)在上面參考圖1到圖11b描述的地圖構(gòu)建方法中詳細(xì)介紹，并因此，將省略其重復(fù)描述。

需要說(shuō)明的是，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的地圖構(gòu)建裝置300或400可以作為一個(gè)軟件模塊和/或硬件模塊而集成到可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200中，換言之，該可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200可以包括該地圖構(gòu)建裝置300或400。例如，該地圖構(gòu)建裝置300或400可以是該可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200的操作系統(tǒng)中的一個(gè)軟件模塊，或者可以是針對(duì)于其所開發(fā)的一個(gè)應(yīng)用程序；當(dāng)然，該地圖構(gòu)建裝置300或400同樣可以是可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200的眾多硬件模塊之一。

替換地，在另一示例中，該地圖構(gòu)建裝置300或400與該可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200也可以是分立的設(shè)備(例如，服務(wù)器)，并且該地圖構(gòu)建裝置300或400可以通過(guò)有線和/或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接到該可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200，并且按照約定的數(shù)據(jù)格式來(lái)傳輸交互信息。

示例性電子設(shè)備

下面，參考圖14來(lái)描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的電子設(shè)備。取決于處理器執(zhí)行的不同程序指令，該電子設(shè)備可以是上述的可移動(dòng)設(shè)備100或服務(wù)器設(shè)備200等。

圖14圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的電子設(shè)備的框圖。

如圖14所示，電子設(shè)備10包括一個(gè)或多個(gè)處理器11和存儲(chǔ)器12。

處理器11可以是中央處理單元(cpu)或者具有數(shù)據(jù)處理能力和/或指令執(zhí)行能力的其他形式的處理單元，并且可以控制電子設(shè)備10中的其他組件以執(zhí)行期望的功能。

存儲(chǔ)器12可以包括一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括各種形式的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如易失性存儲(chǔ)器和/或非易失性存儲(chǔ)器。所述易失性存儲(chǔ)器例如可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)和/或高速緩沖存儲(chǔ)器(cache)等。所述非易失性存儲(chǔ)器例如可以包括只讀存儲(chǔ)器(rom)、硬盤、閃存等。在所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上可以存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序指令，處理器11可以運(yùn)行所述程序指令，以實(shí)現(xiàn)上文所述的本申請(qǐng)的各個(gè)實(shí)施例的可移動(dòng)設(shè)備100和/或服務(wù)器設(shè)備200中的地圖構(gòu)建方法和/或其他期望的功能。

在一個(gè)示例中，電子設(shè)備10還可以包括：輸入裝置13和輸出裝置14。

例如，該輸入裝置13可以包括例如鍵盤、鼠標(biāo)、以及通信網(wǎng)絡(luò)及其所連接的遠(yuǎn)程輸入設(shè)備等等。

例如，在電子設(shè)備10是可移動(dòng)設(shè)備100的情況下，該輸入裝置13可以包括環(huán)境傳感器，用于獲取所述可移動(dòng)設(shè)備正在其中移動(dòng)的當(dāng)前移動(dòng)環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)。例如，該環(huán)境傳感器可以是用于捕捉圖像數(shù)據(jù)的圖像傳感器，其可以是攝像頭或攝像頭陣列。又如，該環(huán)境傳感器可以是用于捕捉掃描數(shù)據(jù)的激光傳感器，其可以是激光器或激光器陣列。又如，該環(huán)境傳感器也可以是運(yùn)動(dòng)傳感器，配置為獲取所述可移動(dòng)設(shè)備10的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。例如，該運(yùn)動(dòng)傳感器可以是在可移動(dòng)設(shè)備中內(nèi)建的慣性測(cè)量單元和運(yùn)動(dòng)編碼器(包括加速度計(jì)與陀螺儀等)，用于測(cè)量可移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，例如，速度、加速度、位移等，以確定可移動(dòng)設(shè)備在移動(dòng)環(huán)境中的位置與朝向(姿態(tài))，并且還可以是內(nèi)建的磁力計(jì)等，以實(shí)時(shí)校準(zhǔn)姿態(tài)傳感器的累計(jì)誤差。這樣，可以獲得更加準(zhǔn)確的位姿估計(jì)。當(dāng)然，本申請(qǐng)不限于此。該環(huán)境傳感器還可以是雷達(dá)之類的其他各種器件。另外，也可以利用其他分立的環(huán)境傳感器來(lái)采集該樣本數(shù)據(jù)，并且將它發(fā)送到可移動(dòng)設(shè)備100。

輸出裝置14可以向外部(例如，用戶)輸出各種信息等。該輸出設(shè)備14可以包括例如揚(yáng)聲器、顯示器、打印機(jī)、以及通信網(wǎng)絡(luò)及其所連接的遠(yuǎn)程輸出設(shè)備等等。

當(dāng)然，為了簡(jiǎn)化，圖14中僅示出了該電子設(shè)備10中與本申請(qǐng)有關(guān)的組件中的一些，省略了諸如總線、輸入/輸出接口等等的組件。應(yīng)當(dāng)注意，圖14所示的電子設(shè)備10的組件和結(jié)構(gòu)只是示例性的，而非限制性的，根據(jù)需要，電子設(shè)備10也可以具有其他組件和結(jié)構(gòu)。

例如，盡管未示出，電子設(shè)備10還可以包括通信裝置等，通信裝置可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)或其他技術(shù)與其他設(shè)備(例如，個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、移動(dòng)臺(tái)、基站等)通信，所述網(wǎng)絡(luò)可以是因特網(wǎng)、無(wú)線局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)等，所述其他技術(shù)例如可以包括藍(lán)牙通信、紅外通信等。

示例性計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

除了上述方法和設(shè)備以外，本申請(qǐng)的實(shí)施例還可以是計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行本說(shuō)明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本申請(qǐng)各種實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法中的步驟。

所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的任意組合來(lái)編寫用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例操作的程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言，諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，諸如“c”語(yǔ)言或類似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。

此外，本申請(qǐng)的實(shí)施例還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行本說(shuō)明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本申請(qǐng)各種實(shí)施例的地圖構(gòu)建方法中的步驟。

所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以包括但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本申請(qǐng)的基本原理，但是，需要指出的是，在本申請(qǐng)中提及的優(yōu)點(diǎn)、優(yōu)勢(shì)、效果等僅是示例而非限制，不能認(rèn)為這些優(yōu)點(diǎn)、優(yōu)勢(shì)、效果等是本申請(qǐng)的各個(gè)實(shí)施例必須具備的。另外，上述公開的具體細(xì)節(jié)僅是為了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述細(xì)節(jié)并不限制本申請(qǐng)為必須采用上述具體的細(xì)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本申請(qǐng)中涉及的方法、器件、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)的方框圖僅作為例示性的例子并且不意圖要求或暗示必須按照方框圖示出的方式進(jìn)行執(zhí)行、連接、布置、配置。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到的，可以按任意方式連接、布置、配置這些器件、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)。諸如“包括”、“包含”、“具有”等等的詞語(yǔ)是開放性詞匯，指“包括但不限于”，且可與其互換使用。這里所使用的詞匯“或”和“和”指詞匯“和/或”，且可與其互換使用，除非上下文明確指示不是如此。這里所使用的詞匯“諸如”指詞組“諸如但不限于”，且可與其互換使用。

還需要指出的是，在本申請(qǐng)的裝置、設(shè)備和方法中，各部件或各步驟是可以分解和/或重新組合的。這些分解和/或重新組合應(yīng)視為本申請(qǐng)的等效方案。

提供所公開的方面的以上描述以使本領(lǐng)域的任何技術(shù)人員能夠做出或者使用本申請(qǐng)。對(duì)這些方面的各種修改對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是非常顯而易見的，并且在此定義的一般原理可以應(yīng)用于其他方面而不脫離本申請(qǐng)的范圍。因此，本申請(qǐng)不意圖被限制到在此示出的方面，而是按照與在此公開的原理和新穎的特征一致的最寬范圍。

為了例示和描述的目的已經(jīng)給出了以上描述。此外，此描述不意圖將本申請(qǐng)的實(shí)施例限制到在此公開的形式。盡管以上已經(jīng)討論了多個(gè)示例方面和實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到其某些變型、修改、改變、添加和子組合。