技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)一種電機(jī)高速高精度轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)劃定位控制方法，屬于機(jī)電產(chǎn)品伺服控制技術(shù)領(lǐng)域。先初始化各中間狀態(tài)變量θorgin_1，獲取原始角度定位指令數(shù)值θorgin_2及該時(shí)刻角度傳感器輸出角度θout_new(k)，并將θorgin_2的值賦值給θorgin_1，然后計(jì)算原始角度定位指令誤差θerror=θorgin_2?θout_old，通過(guò)f函數(shù)對(duì)θerror進(jìn)行誤差量規(guī)劃，獲取規(guī)劃后偏差信號(hào)θe1(k)，得到新的定位重構(gòu)指令θnew(k)=θout_old+θe1(k)及其誤差θerror_new(k)=θnew(k)?θout_new(k)，再對(duì)θerror_new(k)進(jìn)行非線性誤差處理，得到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)定位控制量信號(hào)Uc（k）控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)定位。采用在原點(diǎn)附近具有線性段的連續(xù)冪次函數(shù)，形成非線性誤差反饋，獲得比線性反饋更小的穩(wěn)態(tài)誤差和更快的擾動(dòng)響應(yīng)，避免了由于符號(hào)函數(shù)造成高頻顫振現(xiàn)象的出現(xiàn)，顯著提高角度定位回路帶寬，進(jìn)而提高機(jī)電產(chǎn)品在擾動(dòng)作用下動(dòng)態(tài)指令響應(yīng)性能和精度，實(shí)現(xiàn)零超調(diào)和高精度定位。

技術(shù)研發(fā)人員：向蘭;馮澤琴;王仁祥;丁緒杰;劉杰;徐紹;施俊龍;秦葉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：昆明人月科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.09
技術(shù)公布日：2017.07.21