本實(shí)用新型涉及一種清潔機(jī)器人自動導(dǎo)引充電系統(tǒng)，尤其是指一種對接準(zhǔn)確率較高的清潔機(jī)器人自動導(dǎo)引充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)清潔機(jī)器人在一區(qū)域連續(xù)進(jìn)行清掃工作，其電量會慢慢消耗，至清潔機(jī)器人感應(yīng)到其電量不足后，將自動返回充電座，通過充電座來給清潔機(jī)器人內(nèi)置的充電電池進(jìn)行充電。

而一般充電座左右會漫射兩個引導(dǎo)信號，分別形成一個信號區(qū)域，且相鄰信號區(qū)域的邊界之間具有夾角區(qū)域，當(dāng)清潔機(jī)器人進(jìn)入信號區(qū)域后接收到該引導(dǎo)信號后，清潔機(jī)器人對信號進(jìn)行識別，使清潔機(jī)器人朝充電座方向旋轉(zhuǎn)并向充電座前進(jìn)，由于這種方式僅能確認(rèn)充電座所在位置的大概方向，而無法確定充電座的準(zhǔn)確位置，使得清潔機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)之后無法正對充電座，造成清潔機(jī)器人在夾角區(qū)域內(nèi)左右頻繁改變行駛方向，無法迅速靠近充電座；且清潔機(jī)器人頻繁地左右改變行駛方向時(shí)，最終可能會無法正確地與充電座對接充電，造成清潔機(jī)器人需要重新確定充電座的位置，這種對接方式的成功率低，延長了清潔機(jī)器人回充時(shí)間，嚴(yán)重時(shí)造成清潔機(jī)器人完全沒電仍無法與充電座對接。

因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的清潔機(jī)器人自動導(dǎo)引充電系統(tǒng)，以克服上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的創(chuàng)作目的在于提供一種對接準(zhǔn)確率較高的清潔機(jī)器人自動導(dǎo)引充電系統(tǒng)。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：一清潔機(jī)器人，設(shè)有至少兩受電觸片，所述受電觸片設(shè)置于清潔機(jī)器人前端底部，一前部信號模組，設(shè)置于清潔機(jī)器人前部，包括一第一信號接收器和一第二信號接收器，一充電座，包括至少兩充電觸片和一回充導(dǎo)向模塊，一回充導(dǎo)向模塊包括一左信號發(fā)射燈和一右信號發(fā)射燈，其中，所述左信號發(fā)射燈發(fā)射信號形成一左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域，所述右信號發(fā)射燈發(fā)射信號形成一右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域，且所述左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域右邊界線與所述右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域左邊界線呈平行設(shè)置，當(dāng)所述第一信號接收器和所述第二信號接收器同時(shí)分別接收所述左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域和右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域信號時(shí)，所述清潔機(jī)器人直線向所述充電座前進(jìn)，最終所述受電觸片與所述充電觸片電性連接。

進(jìn)一步，所述第一信號接收器和第二信號接收器傾斜設(shè)置于清潔機(jī)器人前部。

進(jìn)一步，所述清潔機(jī)器人前部設(shè)有傾斜設(shè)置的一第一凹槽和一第二凹槽，所述第一信號接收器和第二信號接收器分別安裝于第一凹槽和第二凹槽，且沿所述清潔機(jī)器人的水平中心線呈左右水平對稱設(shè)置。

進(jìn)一步，所述第一凹槽和所述第二凹槽均由相對傾斜設(shè)置的兩個傾斜面連接形成。

進(jìn)一步，所述清潔機(jī)器人進(jìn)一步包括一側(cè)部信號模組，所述側(cè)部信號模組包括分別安裝在清潔機(jī)器人左右兩側(cè)的一左側(cè)信號接收器和一右側(cè)信號接收器。

進(jìn)一步，所述左側(cè)信號接收器和所述右側(cè)信號接收器沿中心線呈水平對稱設(shè)置。

進(jìn)一步，所述至少四個信號接收器分別朝向至少三個不同方向，至少一左側(cè)信號接收器位于清潔機(jī)器人左側(cè)，至少一右側(cè)信號接收器位于清潔機(jī)器人右側(cè)，所述第一信號接收器和第二信號接收器位于清潔機(jī)器人前部。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)向模塊設(shè)有至少兩導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽傾斜排列并且沿中心線水平對稱。

進(jìn)一步，所述左信號發(fā)射燈和右信號發(fā)射燈分別傾斜設(shè)于所述導(dǎo)向槽。

進(jìn)一步，一控制電路與至少兩充電觸片作電性連接，所述控制電路內(nèi)設(shè)有編碼信號處理器，且提供所述左信號發(fā)射燈和右信號發(fā)射燈以不同信號輸出。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型中，所述左信號發(fā)射燈發(fā)射信號形成一左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域，所述右信號發(fā)射燈發(fā)射信號形成一右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域，且所述左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域右邊界線與所述右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域左邊界線呈平行設(shè)置，當(dāng)所述第一信號接收器和所述第二信號接收器同時(shí)分別接收所述左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域和右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域信號時(shí)，所述清潔機(jī)器人直線向所述充電座前進(jìn)，最終所述受電觸片與所述充電觸片電性連接，因此增大了充電座與清潔機(jī)器人對接的準(zhǔn)確率，縮短了清潔機(jī)器人的回充時(shí)間。

【附圖說明】

圖1為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人與充電座的示意圖；

圖2為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)的仰視圖；

圖3為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人從左側(cè)進(jìn)入右導(dǎo)向區(qū)域的示意圖；

圖4為本實(shí)用新型第一信號接收器失去信號，左側(cè)信號接收器仍接收信號的示意圖；

圖5為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人向充電座直線前進(jìn)的示意圖；

圖6為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人右側(cè)信號接收器接收到右側(cè)回充信號，右轉(zhuǎn)后第一接收器接收到右側(cè)回充信號的示意圖；

圖7為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人與充電座對接的示意圖。

具體實(shí)施方式的附圖標(biāo)號說明：

清潔機(jī)器人1 側(cè)部信號模組15 左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211

前部信號模組11 左側(cè)信號接收器151 右信號發(fā)射燈22

第一信號接收器111 右側(cè)信號接收器152 右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221

第二信號接收器112 受電觸片17 充電觸片23

第一凹槽13 充電座2 導(dǎo)向槽24

第二凹槽14 左信號發(fā)射燈21 回充導(dǎo)向模塊25

【具體實(shí)施方式】

為便于更好的理解本實(shí)用新型的目的、結(jié)構(gòu)、特征以及功效等，現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

參考圖1-圖7，本實(shí)用新型的清潔機(jī)器人自動導(dǎo)引充電系統(tǒng)，包括一清潔機(jī)器人1，設(shè)有至少兩受電觸片17設(shè)置于清潔機(jī)器人1前端底部，一前部信號模組11設(shè)置于所述清潔機(jī)器人1前部，一充電座2，包括至少兩充電觸片23和一回充導(dǎo)向模塊25。

參考圖1、圖2，清潔機(jī)器人1包括前部信號模組11和側(cè)部信號模組15，前部信號模組11包括一第一信號接收器111和一第二信號接收器112，第一信號接收器111和第二信號接收器112傾斜設(shè)置于清潔機(jī)器人1的前部。側(cè)部信號模組15包括分別安裝在清潔機(jī)器人1左右兩側(cè)的至少一個左側(cè)信號接收器151和至少一個右側(cè)信號接收器152，所述左側(cè)信號接收器151和右側(cè)信號接收器152沿中心線呈水平對稱設(shè)置。所述清潔機(jī)器人1前部設(shè)有傾斜設(shè)置的一第一凹槽13和一第二凹槽14，所述第一信號接收器111和第二信號接收器112分別安裝于第一凹槽13和第二凹槽14，且沿所述清潔機(jī)器人1的水平中心線呈左右水平對稱設(shè)置，所述第一凹槽13和所述第二凹槽14均由相對傾斜設(shè)置的兩個傾斜面連接形成，第一凹槽13和第二凹槽14沿豎直中心線呈左右水平對稱設(shè)置，兩個所述傾斜面之間形成一夾角，且夾角的開口朝向清潔機(jī)器人1的前端設(shè)置。第一信號接收器111和第二信號接收器112分別設(shè)于第一凹槽13和第二凹槽14靠近豎直中心線的傾斜面且沿中心線呈左右水平對稱設(shè)置。至少四個信號接收器分別朝向至少三個不同方向，至少一個左側(cè)信號接收器151位于清潔機(jī)器人1左側(cè)，至少一個右側(cè)信號接收器152位于清潔機(jī)器人1右側(cè)，所述第一信號接收器111和第二信號接收器112位于所述清潔機(jī)器人1前部。

參考圖1、圖7，充電座2包括至少兩充電觸片23、一控制電路和一回充導(dǎo)向模塊25?？刂齐娐放c至少兩充電觸片23作電性連接，所述控制電路內(nèi)設(shè)有編碼信號處理器，且提供一左信號發(fā)射燈21和一右信號發(fā)射燈22以不同信號輸出，在本實(shí)施例中的左信號發(fā)射燈21和右信號發(fā)射燈22的個數(shù)分別是3個，在其他實(shí)施例中所述左信號發(fā)射燈21和右信號發(fā)射燈22可以為一個或者多個?；爻鋵?dǎo)向模塊25包括所述左信號發(fā)射燈21和所述右信號發(fā)射燈22，所述回充導(dǎo)向模塊25設(shè)有水平排列至少兩導(dǎo)向槽24，導(dǎo)向槽24分別傾斜排列并且沿中心線成水平對稱。所述左信號發(fā)射燈21和所述右信號發(fā)射燈22分別傾斜設(shè)于導(dǎo)向槽24發(fā)射出信號區(qū)域，所述左信號發(fā)射燈21發(fā)射出左側(cè)回充導(dǎo)向信號形成一左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211，右信號發(fā)射燈22發(fā)射出右側(cè)回充導(dǎo)向信號形成一右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221，左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211和右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221為扇形區(qū)域，且左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211右邊界線與右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221左邊界線呈平行設(shè)置，形成在充電座2左側(cè)和右側(cè)彼此不重疊的回充導(dǎo)向區(qū)域；當(dāng)清潔機(jī)器人1進(jìn)入回充導(dǎo)向區(qū)域后，將利用分布在清潔機(jī)器人1周側(cè)的回充信號接收器，來確認(rèn)清潔機(jī)器人1與充電座2間的相對方位，從而調(diào)整清潔機(jī)器人1的姿態(tài)，當(dāng)所述第一信號接收器111和所述第二信號接收器112同時(shí)分別接收所述左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211和右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221信號時(shí)，所述清潔機(jī)器人1直線向所述充電座2前進(jìn)，最終所述受電觸片17與所述充電觸片23電性連接。

參考圖6，清潔機(jī)器人1感應(yīng)到其電量不足，將自動尋找充電座2，當(dāng)該清潔機(jī)器人1坐落在充電座2的右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221，在此區(qū)域范圍所述信號接收器僅能接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號，若第二信號接收器112或右側(cè)信號接收器152接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號則該清潔機(jī)器人1向右旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行，若左側(cè)信號接收器151接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號則該清潔機(jī)器人1向左旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行，若右側(cè)信號接收器152接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號則向右旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行。

相反地，當(dāng)該清潔機(jī)器人1坐落在充電座2的左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211，在此區(qū)域范圍所述信號接收器僅能接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號，若左側(cè)信號接收器151或第一信號接收器111接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號則該清潔機(jī)器人1向左旋轉(zhuǎn)，待第二信號接收器112接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行，若右側(cè)信號接收器152接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號則該清潔機(jī)器人1向右旋轉(zhuǎn)，待第二信號接收器112接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行，若左側(cè)信號接收器151接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號則向左旋轉(zhuǎn)，待第二信號接收器112接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行。

參考圖3、圖4，當(dāng)該清潔機(jī)器人1由充電座2的右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221以第一信號接收器111依右側(cè)回充導(dǎo)向信號導(dǎo)向充電座2的前側(cè)中央?yún)^(qū)域移動過程中，若第一信號接收器111失去充電座2的右側(cè)回充導(dǎo)向信號時(shí)，此時(shí)，左側(cè)信號接收器151仍可接收到充電座2的右側(cè)回充導(dǎo)向信號，則該清潔機(jī)器人1左旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111重新接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號，沿右側(cè)回充導(dǎo)向信號靠充電座2的前側(cè)中間區(qū)域邊界前進(jìn)，并檢查第二信號接收器112有無接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號，若第二信號接收器112接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號則直線前行，若第二信號接收器112無接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號，則該清潔機(jī)器人1向右偏行待接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號。

相反地，當(dāng)該清潔機(jī)器人1由充電座2的左側(cè)導(dǎo)向區(qū)域211以第二信號接收器112依左側(cè)回充導(dǎo)向信號導(dǎo)向充電座2的前側(cè)中央?yún)^(qū)域移動過程中，若第二信號接收器112失去充電座2的左側(cè)回充導(dǎo)向信號時(shí)，此時(shí)右側(cè)信號接收器152仍可接收到充電座2的左側(cè)回充導(dǎo)向信號，則該清潔機(jī)器人1右旋轉(zhuǎn)，待第二信號接收器112重新接收到左側(cè)回充導(dǎo)向信號，沿左側(cè)回充導(dǎo)向信號靠充電座2的前側(cè)中間區(qū)域邊界前進(jìn)，并檢查第一信號接收器111有無接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號，若第一信號接收器111接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號則直線前行，若第一信號接收器111無接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號，則該清潔機(jī)器人1向左偏行待接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號。

當(dāng)該清潔機(jī)器人1坐落在充電座2的前側(cè)中央?yún)^(qū)域，若第一信號接收器111和第二信號接收器112同時(shí)分別接收到充電座2的左、右不同回充導(dǎo)向信號時(shí)，該清潔機(jī)器人1則直線前行；若左側(cè)信號接收器151和第一信號接收器111，同時(shí)分別接收到充電座2的左、右不同回充導(dǎo)向信號，該清潔機(jī)器人1則向左旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111和第二信號接收器112同時(shí)分別接收到充電座2的左、右不同回充導(dǎo)向信號，則該清潔機(jī)器人1則直線前行；若第二信號接收器112和右側(cè)信號接收器152，同時(shí)分別接收到充電座2的左、右不同回充導(dǎo)向信號，該清潔機(jī)器人1則向右旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111和第二信號接收器112同時(shí)分別接收到充電座2的左、右不同回充導(dǎo)向信號，則該清潔機(jī)器人1則直線前行。

參考圖5、圖7，當(dāng)清潔機(jī)器人1沿著回充導(dǎo)向信號行走至充電座2的前側(cè)中央?yún)^(qū)域，將利用該清潔機(jī)器人1前部的第一信號接收器111和第二信號接收器112配合充電座2中央兩側(cè)的信號發(fā)射燈傳送不同編碼的回充信號作微量偏左修正、微量偏右修正或直線向前運(yùn)動將該清潔機(jī)器人1導(dǎo)向充電座2上，使該清潔機(jī)器人1的受電觸片17和充電座2的充電觸片23相互接觸。

參考圖7，當(dāng)清潔機(jī)器人1的至少兩受電觸片17和充電座2的至少兩充電觸片23相互接觸時(shí)，清潔機(jī)器人1停止運(yùn)動并在充電座2進(jìn)行充電。

綜上所述，本實(shí)用新型清潔機(jī)器人自動導(dǎo)引充電系統(tǒng)有下列有益效果：

(1)當(dāng)該清潔機(jī)器人1坐落在充電座2的前側(cè)中央?yún)^(qū)域，若第一信號接收器111和第二信號接收器112同時(shí)分別接收到充電座2的左、右不同回充導(dǎo)向信號時(shí)，該清潔機(jī)器人1則直線前行，縮短了清潔機(jī)器人回充的時(shí)間，使回充路線更簡便和直接。

(2)清潔機(jī)器人1坐落在充電座2的右側(cè)導(dǎo)向區(qū)域221，在此區(qū)域范圍所述信號接收器僅能接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號，若第二信號接收器112或右側(cè)信號接收器152接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號則該清潔機(jī)器人1向右旋轉(zhuǎn)，待第一信號接收器111接收到右側(cè)回充導(dǎo)向信號后直線前行，旋轉(zhuǎn)之后根據(jù)第一信號接收器111和第二信號接收器112接收的信號可準(zhǔn)確判斷出充電座2的位置，并朝充電座2直線前進(jìn)。

(3)清潔機(jī)器人1前部的第一信號接收器111和第二信號接收器112配合充電座2中央兩側(cè)的信號發(fā)射燈傳送不同編碼的回充信號作微量偏左修正、微量偏右修正或直線向前運(yùn)動將該清潔機(jī)器人1導(dǎo)向充電座2上，使該清潔機(jī)器人1的受電觸片17和充電座2的充電觸片23相互接觸，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人1與充電座2精確對接的目的。

以上詳細(xì)說明僅為本實(shí)用新型之較佳實(shí)施例的說明，非因此局限本實(shí)用新型之專利范圍，所以，凡運(yùn)用本創(chuàng)作說明書及圖示內(nèi)容所為之等效技術(shù)變化，均包含于本創(chuàng)作之專利范圍內(nèi)。