本發(fā)明涉及到工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法。

背景技術(shù)：

FMS，即柔性制造，是指在計(jì)算機(jī)支持下，能適應(yīng)加工對(duì)象變化的制造系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)是由若干數(shù)控設(shè)備、物料運(yùn)貯裝置和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成的并能根據(jù)制造任務(wù)和生產(chǎn)品種變化而迅速進(jìn)行調(diào)整的自動(dòng)化制造系統(tǒng)。

柔性制造單元由一臺(tái)或數(shù)臺(tái)數(shù)控機(jī)床或加工中心構(gòu)成的加工單元。柔性制造單元適合加工形狀復(fù)雜，多加工工序，加工工時(shí)較長，多品種變批量的機(jī)械零件。它有較大的設(shè)備柔性，但人員和加工柔性低。所謂柔性，是指一個(gè)制造系統(tǒng)適應(yīng)各種生產(chǎn)品種、批量、工序變化的能力，它與系統(tǒng)方案、人員和設(shè)備有關(guān)。系統(tǒng)方案的柔性是指加工不同零件的自由度。人員柔性是指操作人員能保證加工任務(wù)，完成數(shù)量和時(shí)間要求的適應(yīng)能力。設(shè)備柔性是指機(jī)床能在短期內(nèi)適應(yīng)新零件的加工能力。

用于機(jī)械自動(dòng)化加工領(lǐng)域的柔性制造系統(tǒng)有各種不同的組成結(jié)構(gòu)，最為典型的柔性制造系統(tǒng)，由多臺(tái)加工單元和輔助工藝設(shè)備、物流搬運(yùn)單元、零件集放庫、零件上下料站、設(shè)備和物流單元電氣控制系統(tǒng)、總控系統(tǒng)組成。電氣控制系統(tǒng)是整個(gè)柔性制造系統(tǒng)的控制大腦和部分執(zhí)行器件。物流搬運(yùn)電氣控制系統(tǒng)可完成柔性制造系統(tǒng)所需的物流搬運(yùn)小車驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制、物流搬運(yùn)和執(zhí)行中邏輯控制、監(jiān)控報(bào)警、采集加工機(jī)床的各種控制信號(hào)，反饋給上位控制系統(tǒng)，協(xié)助總控完成柔性制造系統(tǒng)的全部智能控制和零件搬運(yùn)裝卸功能。物流搬運(yùn)控制系統(tǒng)需要根據(jù)集成設(shè)備、機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作模式，進(jìn)行硬件配置選定，控制方法設(shè)計(jì)、控制軟件開發(fā)，以滿足柔性制造系統(tǒng)對(duì)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的控制需要。其中的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，機(jī)械上由物流小車在加工設(shè)備、上下料站、零件集放庫之間穿梭運(yùn)行，控制方面向上與總控系統(tǒng)連接，向下與多臺(tái)設(shè)備、托板庫、上下料站連接，并進(jìn)行實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制。

由于柔性制造系統(tǒng)是一種具有自動(dòng)化、智能化特點(diǎn)并集成多項(xiàng)綜合技術(shù)的機(jī)械零件加工的自動(dòng)化系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)的組成各式各樣。其中計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)用以處理柔性制造系統(tǒng)的各種信息，輸出控制數(shù)控機(jī)床和物料系統(tǒng)等自動(dòng)操作所需的信息。包括多種系統(tǒng)軟件，如：設(shè)計(jì)規(guī)劃軟件、生產(chǎn)過程分析軟件、生產(chǎn)過程調(diào)度軟件、系統(tǒng)管理和監(jiān)控軟件。系統(tǒng)軟件用以確保柔性制造系統(tǒng)有效地適應(yīng)中小批量多品種生產(chǎn)的管理、控制及優(yōu)化工作。現(xiàn)有技術(shù)通常采用變頻電機(jī)和變頻裝置或步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)裝置作為搬運(yùn)小車的驅(qū)動(dòng)裝置，在調(diào)速性能、控制精度、安全性能方面較差。而且采用主要用于邏輯控制的PLC做運(yùn)動(dòng)控制器，只有直線運(yùn)動(dòng)方式，起停運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)方式簡單，運(yùn)動(dòng)控制指令與邏輯控制集成，性能難以保證，對(duì)于物流搬運(yùn)小車的特殊控制方式和功能難于實(shí)現(xiàn)。

公開號(hào)為CN 103878414A，公開日為2014年06月25日的中國專利文獻(xiàn)公開了一種柔性制造生產(chǎn)線，其特征在于：包括供料單元、檢測單元、加工單元、搬運(yùn)單元和立體存儲(chǔ)單元；所述的供料單元包括輸送軌道、料倉、推料桿和旋轉(zhuǎn)氣缸，所述料倉設(shè)在輸送軌道的正上方，所述推料桿位于料倉底部的輸送軌道的末端，且所述推料桿與一伸縮氣缸的輸出軸連接；在輸送軌道的前端設(shè)有取貨臺(tái)；所述旋轉(zhuǎn)氣缸固定在支架上，旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸從固定齒輪的軸孔中穿出與擺臂連接，在所述擺臂的另一端安裝有一個(gè)垂直向下、能自由轉(zhuǎn)動(dòng)的帶有齒輪的真空吸嘴；所述的檢測單元包括基座、升降平臺(tái)和推進(jìn)氣缸，在所述基座上設(shè)有一支架，所述升降平臺(tái)安裝在所述支架上，所述推進(jìn)氣缸的輸出軸與升降平臺(tái)的一端連接，在升降平臺(tái)的四周設(shè)有對(duì)升降平臺(tái)上的工件進(jìn)行識(shí)別檢測的傳感器，所述傳感器至少包括識(shí)別工件有無的電容式傳感器、識(shí)別工件材質(zhì)的電感式傳感器和識(shí)別工件顏色的漫射式光電傳感器；所述的加工單元包括固定底座，在固定底座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)與交流伺服電機(jī)連接，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的頂面為一圓盤，所述圓盤自圓心沿圓周設(shè)有多條支臂，在每條支臂的前端設(shè)有放置工件的固定位，在旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的圓周上依次設(shè)有輸入工位、鉆孔工位、檢測工位和輸出工位，所述輸出工位連接一下行滑槽；所述的搬運(yùn)單元為氣動(dòng)機(jī)械手，包括一個(gè)提取氣缸、一個(gè)擺臂氣缸、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸和設(shè)有氣動(dòng)夾爪的擺臂，提取氣缸安裝在擺臂氣缸的氣缸桿前端；所述的立體存儲(chǔ)單元包括立體存儲(chǔ)倉庫，在所述立體存儲(chǔ)倉庫前設(shè)有X軸步進(jìn)電機(jī)和Y軸步進(jìn)電機(jī)，所述X軸步進(jìn)電機(jī)與X軸絲桿驅(qū)動(dòng)組件連接，所述Y軸步進(jìn)電機(jī)與Y軸絲桿驅(qū)動(dòng)組件連接；在Y軸絲桿驅(qū)動(dòng)組件上裝有一雙作用氣缸，所述雙作用氣缸的輸出軸與用于將工件推入預(yù)定位置的推塊相連接。

該專利文獻(xiàn)公開的柔性制造生產(chǎn)線，雖然可實(shí)現(xiàn)工件的全自動(dòng)化供料、多方位識(shí)別檢測、工件的高效率鉆孔加工，提高了柔性制造生產(chǎn)線的自動(dòng)化和柔性化，但是，工件的搬運(yùn)過程中不能高速運(yùn)行，不能實(shí)現(xiàn)加減速控制、位置精度控制以及多軸同動(dòng)控制，存在機(jī)械間隙影響。

公開號(hào)為CN 204790526U，公開日為2015年11月18日的中國專利文獻(xiàn)公開了一種工業(yè)型柔性制造生產(chǎn)線系統(tǒng)，其特征在于，包括：物料分揀單元，包括分揀機(jī)器人、條形碼掃描單元和自動(dòng)化輸送線裝置，分揀機(jī)器人設(shè)置在自動(dòng)化輸送線裝置上方，條形碼掃描單元設(shè)置在自動(dòng)化輸送線裝置一側(cè)，自動(dòng)化輸送線裝置的另一側(cè)設(shè)置用于放置分揀零件的分揀筐；物料搬運(yùn)轉(zhuǎn)移單元，包括激光掃碼單元和用于搬運(yùn)零件的物料機(jī)搬運(yùn)器人，激光掃碼單元設(shè)置在自動(dòng)化輸送線單元的一端的待拾取區(qū)，搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置在自動(dòng)化輸送線裝置一端的外側(cè)；數(shù)控銑床加工單元，設(shè)置在物料搬運(yùn)機(jī)器人的一側(cè)；信息控制單元包括控制零件在物料分揀單元、物料搬運(yùn)單元和數(shù)控銑床加工單元之間流轉(zhuǎn)的物流管理單元和計(jì)算機(jī)控制單元，計(jì)算機(jī)控制單元包括控制物料分揀單元、物料搬運(yùn)轉(zhuǎn)移單元、數(shù)控銑床加工單元?jiǎng)幼鞯亩鄠€(gè)PLC，多個(gè)PLC和物流管理單元通過總線與總控計(jì)算機(jī)連接。

該專利文獻(xiàn)公開的工業(yè)型柔性制造生產(chǎn)線系統(tǒng)，雖然通過現(xiàn)場總線將所有單元PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行高度、高效集成，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)調(diào)度與控制，但是，采用的PLC主要功能是可編程邏輯控制，在運(yùn)動(dòng)控制方面功能比較簡單，不能完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，無法實(shí)現(xiàn)多軸同動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，采用本發(fā)明，托板搬運(yùn)過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)高速運(yùn)行、加減速控制、位置精度控制以及多軸同動(dòng)控制，能夠有效消除機(jī)械間隙影響。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

所述步驟a中，手動(dòng)調(diào)度托板命令是指操作者在操作界面上輸入托板搬運(yùn)的源位置和目標(biāo)位置，搬運(yùn)小車將托板取下并放置在目標(biāo)位置上，并記錄目前的托板位置狀況。

所述步驟a中，自動(dòng)調(diào)度托板命令是指通過電氣控制裝置發(fā)出調(diào)度命令，搬運(yùn)裝置將裝有加工零件的托板自動(dòng)搬運(yùn)到指定位置，完成待加工零件裝載和緩存；將已加工零件送往下料站或緩存庫，完成裝卸操作，并記錄目前的托板位置狀況。

所述柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)，包括搬運(yùn)小車和電氣控制裝置，搬運(yùn)小車上設(shè)置有絕對(duì)位置檢測編碼器、安全控制檢測光電傳感器、托板射頻識(shí)別模塊和驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車多軸同動(dòng)的數(shù)字伺服電機(jī)；絕對(duì)位置檢測編碼器，用于檢測搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置X、Y、Z坐標(biāo)；安全控制檢測光電傳感器，用于搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)時(shí)檢測將要執(zhí)行的取放動(dòng)作目標(biāo)位置上是否有托板，確認(rèn)是否符合搬運(yùn)條件；托板射頻識(shí)別模塊，用于與搬運(yùn)小車上的記憶模塊進(jìn)行交互，確認(rèn)被搬運(yùn)的托板是否具有正確的身份編碼；數(shù)字伺服電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行位置控制；電氣控制裝置包括數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊、物流控制器和總控計(jì)算機(jī)，數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊，用于將采集到的加工數(shù)控機(jī)床及搬運(yùn)小車實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息上傳給總控計(jì)算機(jī)，總控計(jì)算機(jī)，用于對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行調(diào)度控制。

還包括可編程邏輯控制裝置、遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置和宏執(zhí)行器裝置，可編程邏輯控制裝置，用于實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的操作、運(yùn)行和安全保護(hù)邏輯控制；遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置，用于采集傳遞多臺(tái)加工數(shù)控機(jī)床的工作狀態(tài)和控制信息，下達(dá)總控計(jì)算機(jī)對(duì)各機(jī)床的操作指令和控制數(shù)據(jù)傳遞；宏執(zhí)行器裝置，用于定義搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)方式以及定義絕對(duì)物流編碼系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，提供設(shè)置修改數(shù)據(jù)的操作路徑。

所述數(shù)字伺服電機(jī)包括光纖通訊接口和串行絕對(duì)位置編碼接口，光纖通訊接口，用于驅(qū)動(dòng)各模塊與物流控制器之間的運(yùn)動(dòng)控制指令和反饋；串行絕對(duì)位置編碼接口，用于搬運(yùn)小車的絕對(duì)位置的記錄。

所述電氣控制裝置還包括運(yùn)動(dòng)控制程序模塊、絕對(duì)位置尋址編碼模塊、PLC程序模塊和網(wǎng)絡(luò)交互機(jī)床控制信息接口模塊，運(yùn)動(dòng)控制程序模塊，用于搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過程中輔助動(dòng)作的控制；絕對(duì)位置尋址編碼模塊，用于物流搬運(yùn)系統(tǒng)中搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)位置的指令、托板各停留位置的記錄和調(diào)用；PLC程序模塊，用于物流搬運(yùn)系統(tǒng)中搬運(yùn)小車的工作方式及工作參數(shù)控制；網(wǎng)絡(luò)交互機(jī)床控制信息接口模塊，用于采集傳遞多臺(tái)加工數(shù)控機(jī)床的工作狀態(tài)和控制信息，下達(dá)總控計(jì)算機(jī)的操作指令和控制數(shù)據(jù)傳遞。

本發(fā)明的工作原理如下：

當(dāng)需要搬運(yùn)小車進(jìn)行手動(dòng)托板調(diào)度時(shí)，將物流搬運(yùn)系統(tǒng)切換到手動(dòng)調(diào)度模式，操作者在物流搬運(yùn)操作臺(tái)上分別選擇輸入需要調(diào)度的托板源位置和托板需要到達(dá)的目標(biāo)位置編碼，啟動(dòng)調(diào)度按鈕，物流搬運(yùn)系統(tǒng)將調(diào)出托板調(diào)度控制程序和嵌入的托板取放、安全檢查等子程序執(zhí)行，啟動(dòng)搬運(yùn)小車的X軸數(shù)字伺服電機(jī)，將驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車自動(dòng)運(yùn)行到定義的源位置，自動(dòng)消除傳動(dòng)間隙影響，進(jìn)行安全確認(rèn)，啟動(dòng)托板取放程序，通過搬運(yùn)小車的Y軸和Z軸的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，取走該位置上的托板，停留在安全位置，X軸數(shù)字伺服電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車以最高70米/分的速度到達(dá)目標(biāo)位置，進(jìn)行安全檢查和確認(rèn)，將停留在搬運(yùn)小車上的托板通過Y軸和Z軸的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，放置在目標(biāo)位置上。如果在調(diào)度過程中發(fā)現(xiàn)調(diào)度托板的源位置沒有托板，托板身份檢驗(yàn)錯(cuò)誤、目標(biāo)位置已有托板等非正常情況，程序?qū)?bào)警，中斷搬運(yùn)程序。

當(dāng)需要搬運(yùn)小車進(jìn)行自動(dòng)托板調(diào)度時(shí)，總控計(jì)算機(jī)開啟自動(dòng)加工和調(diào)度模式，總控計(jì)算機(jī)將自動(dòng)設(shè)置源庫位和目標(biāo)庫位的編號(hào)、啟動(dòng)自動(dòng)調(diào)度的物流搬運(yùn)調(diào)度程序和安全檢查、托板取放子程序，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)搬運(yùn)小車，根據(jù)總控計(jì)算機(jī)下達(dá)的自動(dòng)調(diào)度命令，隨時(shí)在系統(tǒng)的上下料工位、加工設(shè)備、輔助設(shè)備、托板緩存和集放庫位之間來回穿梭，完成上述這些位置的上料、下料、成品零件緩存、待加工零件緩存等自動(dòng)托板搬運(yùn)動(dòng)作。搬運(yùn)期間，搬運(yùn)小車的X軸動(dòng)作行走時(shí)，托板處于搬運(yùn)小車上的固定安全位置、檢驗(yàn)托板的安全狀況、搬運(yùn)工位的安全狀況、搬運(yùn)托板的身份正確性。托板的取放由Y軸和Z軸聯(lián)合動(dòng)作完成。若有非正常情況，物流搬運(yùn)系統(tǒng)將報(bào)警并中斷搬運(yùn)流程。

本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在以下方面：

一、本發(fā)明，首先獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；然后輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，再啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；最后搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。較現(xiàn)有技術(shù)而言，搬運(yùn)小車，能夠?qū)崿F(xiàn)高速運(yùn)行、加減速控制、位置精度控制、多軸同動(dòng)控制，消除機(jī)械間隙影響，在控制系統(tǒng)的硬件上，技術(shù)集成度高，多平臺(tái)綜合、成熟技術(shù)運(yùn)用，容易滿足和實(shí)現(xiàn)FMS的技術(shù)復(fù)雜、功能多、智能化要求高的需求；各平臺(tái)之間控制信息共享控制，控制信息傳遞速度快，信號(hào)穩(wěn)定可靠，保障了物流搬運(yùn)過程中運(yùn)行平穩(wěn)性。

二、本發(fā)明，采用數(shù)字伺服電機(jī)作為搬運(yùn)小車的驅(qū)動(dòng)源，保證了FMS物流搬運(yùn)的速度、加減速控制、位置控制精度、絕對(duì)位置的數(shù)據(jù)的可靠性；與采用普通變頻裝置加編碼器反饋、步進(jìn)電機(jī)開環(huán)驅(qū)動(dòng)的物流搬運(yùn)車控制相比，具有一定技術(shù)優(yōu)勢，控制性能好、控制可靠性高，同時(shí)還具有很大的可擴(kuò)展性。

三、本發(fā)明，采用絕對(duì)位置尋址編碼模塊，實(shí)現(xiàn)了FMS中搬運(yùn)小車和物流托板的自動(dòng)化、智能化、安全的搬運(yùn)和控制；達(dá)到物流搬運(yùn)系統(tǒng)搬運(yùn)精度、搬運(yùn)速度、搬運(yùn)安全性的技術(shù)要求；實(shí)現(xiàn)被加工零件在FMS中的自動(dòng)裝卸、自動(dòng)化加工、自動(dòng)集放緩存等功能。

四、本發(fā)明，采用網(wǎng)絡(luò)交互機(jī)床控制信息接口模塊，使FMS的臥式加工中心及其他設(shè)備的控制和實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息的采集上傳，供總控計(jì)算機(jī)監(jiān)控、決策；總控計(jì)算機(jī)運(yùn)用現(xiàn)場信息，采用確定的算法進(jìn)行分析計(jì)算，決策命令下達(dá)到物流搬運(yùn)和加工設(shè)備等，實(shí)現(xiàn)物流智能調(diào)度、機(jī)床控制等指令，實(shí)現(xiàn)FMS的集成控制和調(diào)度管理。

五、本發(fā)明，多種控制開發(fā)平臺(tái)集合一體，完成極其復(fù)雜的不同的控制任務(wù)，運(yùn)用多軸運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的指令系統(tǒng)完成托板搬運(yùn)的指令和托板穿梭尋址控制；運(yùn)用數(shù)字化驅(qū)動(dòng)和檢測技術(shù)完成物流搬運(yùn)小車的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)行，充分滿足速度、加速度、位置控制精度等方面的技術(shù)要求；運(yùn)用可編程邏輯控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的多種控制方式轉(zhuǎn)換、安全邏輯控制、上下料站操作和顯示；運(yùn)用工業(yè)現(xiàn)場控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)與多臺(tái)加工設(shè)備之間的控制信息傳遞和連接；運(yùn)用開放式數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)，讓總控計(jì)算機(jī)通過API函數(shù)、采集到整個(gè)FMS系統(tǒng)工作狀態(tài)，并通過專家調(diào)度算法進(jìn)行智能運(yùn)算發(fā)出指令，指揮FMS的正常運(yùn)行，具有技術(shù)集中性好、性能優(yōu)越、可靠性高、信息傳遞速度快的特點(diǎn)。

六、本發(fā)明，采用物流絕對(duì)位置尋址編碼，實(shí)現(xiàn)了在總控計(jì)算機(jī)FMS管理軟件中的自動(dòng)托板搬運(yùn)調(diào)度和物流搬運(yùn)系統(tǒng)上的手動(dòng)托板搬運(yùn)控制；在運(yùn)動(dòng)控制程序中運(yùn)用特殊指令，進(jìn)行搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)控制，達(dá)到預(yù)定的運(yùn)行速度70米/分，良好的加速和減速控制保證物流搬運(yùn)平穩(wěn)安全、高效；在運(yùn)動(dòng)控制程序中嵌入托板安全檢查指令確保托板調(diào)度安全；在運(yùn)動(dòng)指令中加入特殊的運(yùn)動(dòng)控制指令，確保物流搬運(yùn)小車克服機(jī)械結(jié)構(gòu)缺陷的影響，實(shí)現(xiàn)精確定位；基于開發(fā)的物流絕對(duì)位置尋址編碼系統(tǒng)的編碼方法，運(yùn)用控制平臺(tái)“宏執(zhí)行器”二次開發(fā)，開發(fā)了與編碼方法配合使用的人機(jī)交互界面外觀結(jié)構(gòu)、界面交互內(nèi)容、界面色彩、內(nèi)置的控制軟件和變量分配等，大大方便了物流搬運(yùn)系統(tǒng)的生產(chǎn)、調(diào)試、日常維護(hù)和人機(jī)控制信息交互，能夠保證其精確定位、加減速、安全控制性能。

七、本發(fā)明，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)，對(duì)FMS中物流搬運(yùn)電氣控制系統(tǒng)、加工設(shè)備的電氣控制系統(tǒng)、輔助設(shè)備的電氣控制系統(tǒng)的各種控制信息的采集、傳遞、處理、下達(dá)、監(jiān)控等進(jìn)行模塊化的規(guī)劃、分類處理，使這種方法在便于其他類似的系統(tǒng)中采用和參考；也便于在后續(xù)的生產(chǎn)開發(fā)運(yùn)用中不斷的、持續(xù)改進(jìn)和推廣使用；有了規(guī)范的FMS口模塊，將使FMS產(chǎn)品生產(chǎn)更加規(guī)范，新品的開發(fā)周期縮短，并便于產(chǎn)品的技術(shù)管理。

附圖說明

下面將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的具體說明，其中：

圖1為本發(fā)明取托板流程框圖；

圖2為本發(fā)明放托板流程框圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

本實(shí)施例為最基本的實(shí)施方式，首先獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；然后輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，再啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；最后搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。較現(xiàn)有技術(shù)而言，搬運(yùn)小車，能夠?qū)崿F(xiàn)高速運(yùn)行、加減速控制、位置精度控制、多軸同動(dòng)控制，消除機(jī)械間隙影響，在控制系統(tǒng)的硬件上，技術(shù)集成度高，多平臺(tái)綜合、成熟技術(shù)運(yùn)用，容易滿足和實(shí)現(xiàn)FMS的技術(shù)復(fù)雜、功能多、智能化要求高的需求；各平臺(tái)之間控制信息共享控制，控制信息傳遞速度快，信號(hào)穩(wěn)定可靠，保障了物流搬運(yùn)過程中運(yùn)行平穩(wěn)性。

實(shí)施例2

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

所述步驟a中，手動(dòng)調(diào)度托板命令是指操作者在操作界面上輸入托板搬運(yùn)的源位置和目標(biāo)位置，搬運(yùn)小車將托板取下并放置在目標(biāo)位置上，并記錄目前的托板位置狀況。

所述步驟a中，自動(dòng)調(diào)度托板命令是指通過電氣控制裝置發(fā)出調(diào)度命令，搬運(yùn)裝置將裝有加工零件的托板自動(dòng)搬運(yùn)到指定位置，完成待加工零件裝載和緩存；將已加工零件送往下料站或緩存庫，完成裝卸操作，并記錄目前的托板位置狀況。

本實(shí)施例為一較佳實(shí)施方式。

實(shí)施例3

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

所述步驟a中，手動(dòng)調(diào)度托板命令是指操作者在操作界面上輸入托板搬運(yùn)的源位置和目標(biāo)位置，搬運(yùn)小車將托板取下并放置在目標(biāo)位置上，并記錄目前的托板位置狀況。

所述步驟a中，自動(dòng)調(diào)度托板命令是指通過電氣控制裝置發(fā)出調(diào)度命令，搬運(yùn)裝置將裝有加工零件的托板自動(dòng)搬運(yùn)到指定位置，完成待加工零件裝載和緩存；將已加工零件送往下料站或緩存庫，完成裝卸操作，并記錄目前的托板位置狀況。

所述柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)，包括搬運(yùn)小車和電氣控制裝置，搬運(yùn)小車上設(shè)置有絕對(duì)位置檢測編碼器、安全控制檢測光電傳感器、托板射頻識(shí)別模塊和驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車多軸同動(dòng)的數(shù)字伺服電機(jī)；絕對(duì)位置檢測編碼器，用于檢測搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置X、Y、Z坐標(biāo)；安全控制檢測光電傳感器，用于搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)時(shí)檢測將要執(zhí)行的取放動(dòng)作目標(biāo)位置上是否有托板，確認(rèn)是否符合搬運(yùn)條件；托板射頻識(shí)別模塊，用于與搬運(yùn)小車上的記憶模塊進(jìn)行交互，確認(rèn)被搬運(yùn)的托板是否具有正確的身份編碼；數(shù)字伺服電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行位置控制；電氣控制裝置包括數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊、物流控制器和總控計(jì)算機(jī)，數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊，用于將采集到的加工數(shù)控機(jī)床及搬運(yùn)小車實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息上傳給總控計(jì)算機(jī)，總控計(jì)算機(jī)，用于對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行調(diào)度控制。

本實(shí)施例為又一較佳實(shí)施方式。

實(shí)施例4

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

所述步驟a中，手動(dòng)調(diào)度托板命令是指操作者在操作界面上輸入托板搬運(yùn)的源位置和目標(biāo)位置，搬運(yùn)小車將托板取下并放置在目標(biāo)位置上，并記錄目前的托板位置狀況。

所述步驟a中，自動(dòng)調(diào)度托板命令是指通過電氣控制裝置發(fā)出調(diào)度命令，搬運(yùn)裝置將裝有加工零件的托板自動(dòng)搬運(yùn)到指定位置，完成待加工零件裝載和緩存；將已加工零件送往下料站或緩存庫，完成裝卸操作，并記錄目前的托板位置狀況。

所述柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)，包括搬運(yùn)小車和電氣控制裝置，搬運(yùn)小車上設(shè)置有絕對(duì)位置檢測編碼器、安全控制檢測光電傳感器、托板射頻識(shí)別模塊和驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車多軸同動(dòng)的數(shù)字伺服電機(jī)；絕對(duì)位置檢測編碼器，用于檢測搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置X、Y、Z坐標(biāo)；安全控制檢測光電傳感器，用于搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)時(shí)檢測將要執(zhí)行的取放動(dòng)作目標(biāo)位置上是否有托板，確認(rèn)是否符合搬運(yùn)條件；托板射頻識(shí)別模塊，用于與搬運(yùn)小車上的記憶模塊進(jìn)行交互，確認(rèn)被搬運(yùn)的托板是否具有正確的身份編碼；數(shù)字伺服電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行位置控制；電氣控制裝置包括數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊、物流控制器和總控計(jì)算機(jī)，數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊，用于將采集到的加工數(shù)控機(jī)床及搬運(yùn)小車實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息上傳給總控計(jì)算機(jī)，總控計(jì)算機(jī)，用于對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行調(diào)度控制。

還包括可編程邏輯控制裝置、遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置和宏執(zhí)行器裝置，可編程邏輯控制裝置，用于實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的操作、運(yùn)行和安全保護(hù)邏輯控制；遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置，用于采集傳遞多臺(tái)加工數(shù)控機(jī)床的工作狀態(tài)和控制信息，下達(dá)總控計(jì)算機(jī)對(duì)各機(jī)床的操作指令和控制數(shù)據(jù)傳遞；宏執(zhí)行器裝置，用于定義搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)方式以及定義絕對(duì)物流編碼系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，提供設(shè)置修改數(shù)據(jù)的操作路徑。

本實(shí)施例為又一較佳實(shí)施方式。

實(shí)施例5

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

所述步驟a中，手動(dòng)調(diào)度托板命令是指操作者在操作界面上輸入托板搬運(yùn)的源位置和目標(biāo)位置，搬運(yùn)小車將托板取下并放置在目標(biāo)位置上，并記錄目前的托板位置狀況。

所述步驟a中，自動(dòng)調(diào)度托板命令是指通過電氣控制裝置發(fā)出調(diào)度命令，搬運(yùn)裝置將裝有加工零件的托板自動(dòng)搬運(yùn)到指定位置，完成待加工零件裝載和緩存；將已加工零件送往下料站或緩存庫，完成裝卸操作，并記錄目前的托板位置狀況。

所述柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)，包括搬運(yùn)小車和電氣控制裝置，搬運(yùn)小車上設(shè)置有絕對(duì)位置檢測編碼器、安全控制檢測光電傳感器、托板射頻識(shí)別模塊和驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車多軸同動(dòng)的數(shù)字伺服電機(jī)；絕對(duì)位置檢測編碼器，用于檢測搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置X、Y、Z坐標(biāo)；安全控制檢測光電傳感器，用于搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)時(shí)檢測將要執(zhí)行的取放動(dòng)作目標(biāo)位置上是否有托板，確認(rèn)是否符合搬運(yùn)條件；托板射頻識(shí)別模塊，用于與搬運(yùn)小車上的記憶模塊進(jìn)行交互，確認(rèn)被搬運(yùn)的托板是否具有正確的身份編碼；數(shù)字伺服電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行位置控制；電氣控制裝置包括數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊、物流控制器和總控計(jì)算機(jī)，數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊，用于將采集到的加工數(shù)控機(jī)床及搬運(yùn)小車實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息上傳給總控計(jì)算機(jī)，總控計(jì)算機(jī)，用于對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行調(diào)度控制。

還包括可編程邏輯控制裝置、遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置和宏執(zhí)行器裝置，可編程邏輯控制裝置，用于實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的操作、運(yùn)行和安全保護(hù)邏輯控制；遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置，用于采集傳遞多臺(tái)加工數(shù)控機(jī)床的工作狀態(tài)和控制信息，下達(dá)總控計(jì)算機(jī)對(duì)各機(jī)床的操作指令和控制數(shù)據(jù)傳遞；宏執(zhí)行器裝置，用于定義搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)方式以及定義絕對(duì)物流編碼系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，提供設(shè)置修改數(shù)據(jù)的操作路徑。

所述數(shù)字伺服電機(jī)包括光纖通訊接口和串行絕對(duì)位置編碼接口，光纖通訊接口，用于驅(qū)動(dòng)各模塊與物流控制器之間的運(yùn)動(dòng)控制指令和反饋；串行絕對(duì)位置編碼接口，用于搬運(yùn)小車的絕對(duì)位置的記錄。

本實(shí)施例為又一較佳實(shí)施方式。

實(shí)施例6

一種柔性制造自動(dòng)化物流控制方法，包括以下步驟：

a、獲取總控計(jì)算機(jī)和操作者的自動(dòng)調(diào)度或手動(dòng)調(diào)度托板命令；

b、輸入托板調(diào)用指令的源位置和目標(biāo)位置或者托板返回的托板代碼，然后啟動(dòng)柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)的電氣控制裝置，搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到取托板的源位置，取下搬運(yùn)托板；

c、搬運(yùn)小車帶上托板運(yùn)動(dòng)到托板的目標(biāo)位置，在進(jìn)行安全確認(rèn)后將托板放置在目標(biāo)位置上，完成自動(dòng)搬運(yùn)。

所述步驟a中，手動(dòng)調(diào)度托板命令是指操作者在操作界面上輸入托板搬運(yùn)的源位置和目標(biāo)位置，搬運(yùn)小車將托板取下并放置在目標(biāo)位置上，并記錄目前的托板位置狀況。

所述步驟a中，自動(dòng)調(diào)度托板命令是指通過電氣控制裝置發(fā)出調(diào)度命令，搬運(yùn)裝置將裝有加工零件的托板自動(dòng)搬運(yùn)到指定位置，完成待加工零件裝載和緩存；將已加工零件送往下料站或緩存庫，完成裝卸操作，并記錄目前的托板位置狀況。

所述柔性制造自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)，包括搬運(yùn)小車和電氣控制裝置，搬運(yùn)小車上設(shè)置有絕對(duì)位置檢測編碼器、安全控制檢測光電傳感器、托板射頻識(shí)別模塊和驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車多軸同動(dòng)的數(shù)字伺服電機(jī)；絕對(duì)位置檢測編碼器，用于檢測搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置X、Y、Z坐標(biāo)；安全控制檢測光電傳感器，用于搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)時(shí)檢測將要執(zhí)行的取放動(dòng)作目標(biāo)位置上是否有托板，確認(rèn)是否符合搬運(yùn)條件；托板射頻識(shí)別模塊，用于與搬運(yùn)小車上的記憶模塊進(jìn)行交互，確認(rèn)被搬運(yùn)的托板是否具有正確的身份編碼；數(shù)字伺服電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)小車在物流搬運(yùn)系統(tǒng)中X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行位置控制；電氣控制裝置包括數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊、物流控制器和總控計(jì)算機(jī)，數(shù)控機(jī)床控制信息網(wǎng)絡(luò)交互模塊，用于將采集到的加工數(shù)控機(jī)床及搬運(yùn)小車實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息上傳給總控計(jì)算機(jī)，總控計(jì)算機(jī)，用于對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行調(diào)度控制。

還包括可編程邏輯控制裝置、遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置和宏執(zhí)行器裝置，可編程邏輯控制裝置，用于實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的操作、運(yùn)行和安全保護(hù)邏輯控制；遠(yuǎn)程工業(yè)現(xiàn)場總線通訊裝置，用于采集傳遞多臺(tái)加工數(shù)控機(jī)床的工作狀態(tài)和控制信息，下達(dá)總控計(jì)算機(jī)對(duì)各機(jī)床的操作指令和控制數(shù)據(jù)傳遞；宏執(zhí)行器裝置，用于定義搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)方式以及定義絕對(duì)物流編碼系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，提供設(shè)置修改數(shù)據(jù)的操作路徑。

所述數(shù)字伺服電機(jī)包括光纖通訊接口和串行絕對(duì)位置編碼接口，光纖通訊接口，用于驅(qū)動(dòng)各模塊與物流控制器之間的運(yùn)動(dòng)控制指令和反饋；串行絕對(duì)位置編碼接口，用于搬運(yùn)小車的絕對(duì)位置的記錄。

所述電氣控制裝置還包括運(yùn)動(dòng)控制程序模塊、絕對(duì)位置尋址編碼模塊、PLC程序模塊和網(wǎng)絡(luò)交互機(jī)床控制信息接口模塊，運(yùn)動(dòng)控制程序模塊，用于搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過程中輔助動(dòng)作的控制；絕對(duì)位置尋址編碼模塊，用于物流搬運(yùn)系統(tǒng)中搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)位置的指令、托板各停留位置的記錄和調(diào)用；PLC程序模塊，用于物流搬運(yùn)系統(tǒng)中搬運(yùn)小車的工作方式及工作參數(shù)控制；網(wǎng)絡(luò)交互機(jī)床控制信息接口模塊，用于采集傳遞多臺(tái)加工數(shù)控機(jī)床的工作狀態(tài)和控制信息，下達(dá)總控計(jì)算機(jī)的操作指令和控制數(shù)據(jù)傳遞。

本實(shí)施例為最佳實(shí)施方式，采用數(shù)字伺服電機(jī)作為搬運(yùn)小車的驅(qū)動(dòng)源，保證了FMS物流搬運(yùn)的速度、加減速控制、位置控制精度、絕對(duì)位置的數(shù)據(jù)的可靠性；與采用普通變頻裝置加編碼器反饋、步進(jìn)電機(jī)開環(huán)驅(qū)動(dòng)的物流搬運(yùn)車控制相比，具有一定技術(shù)優(yōu)勢，控制性能好、控制可靠性高，同時(shí)還具有很大的可擴(kuò)展性。采用絕對(duì)位置尋址編碼模塊，實(shí)現(xiàn)了FMS中搬運(yùn)小車和物流托板的自動(dòng)化、智能化、安全的搬運(yùn)和控制；達(dá)到物流搬運(yùn)系統(tǒng)搬運(yùn)精度、搬運(yùn)速度、搬運(yùn)安全性的技術(shù)要求；實(shí)現(xiàn)被加工零件在FMS中的自動(dòng)裝卸、自動(dòng)化加工、自動(dòng)集放緩存等功能。采用網(wǎng)絡(luò)交互機(jī)床控制信息接口模塊，使FMS的臥式加工中心及其他設(shè)備的控制和實(shí)時(shí)工作狀態(tài)信息的采集上傳，供總控計(jì)算機(jī)監(jiān)控、決策；總控計(jì)算機(jī)運(yùn)用現(xiàn)場信息，采用確定的算法進(jìn)行分析計(jì)算，決策命令下達(dá)到物流搬運(yùn)和加工設(shè)備等，實(shí)現(xiàn)物流智能調(diào)度、機(jī)床控制等指令，實(shí)現(xiàn)FMS的集成控制和調(diào)度管理。多種控制開發(fā)平臺(tái)集合一體，完成極其復(fù)雜的不同的控制任務(wù)，運(yùn)用多軸運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的指令系統(tǒng)完成托板搬運(yùn)的指令和托板穿梭尋址控制；運(yùn)用數(shù)字化驅(qū)動(dòng)和檢測技術(shù)完成物流搬運(yùn)小車的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)行，充分滿足速度、加速度、位置控制精度等方面的技術(shù)要求；運(yùn)用可編程邏輯控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)的多種控制方式轉(zhuǎn)換、安全邏輯控制、上下料站操作和顯示；運(yùn)用工業(yè)現(xiàn)場控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)物流搬運(yùn)系統(tǒng)與多臺(tái)加工設(shè)備之間的控制信息傳遞和連接；運(yùn)用開放式數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)，讓總控計(jì)算機(jī)通過API函數(shù)、采集到整個(gè)FMS系統(tǒng)工作狀態(tài)，并通過專家調(diào)度算法進(jìn)行智能運(yùn)算發(fā)出指令，指揮FMS的正常運(yùn)行，具有技術(shù)集中性好、性能優(yōu)越、可靠性高、信息傳遞速度快的特點(diǎn)。采用物流絕對(duì)位置尋址編碼，實(shí)現(xiàn)了在總控計(jì)算機(jī)FMS管理軟件中的自動(dòng)托板搬運(yùn)調(diào)度和物流搬運(yùn)系統(tǒng)上的手動(dòng)托板搬運(yùn)控制；在運(yùn)動(dòng)控制程序中運(yùn)用特殊指令，進(jìn)行搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)控制，達(dá)到預(yù)定的運(yùn)行速度70米/分，良好的加速和減速控制保證物流搬運(yùn)平穩(wěn)安全、高效；在運(yùn)動(dòng)控制程序中嵌入托板安全檢查指令確保托板調(diào)度安全；在運(yùn)動(dòng)指令中加入特殊的運(yùn)動(dòng)控制指令，確保物流搬運(yùn)小車克服機(jī)械結(jié)構(gòu)缺陷的影響，實(shí)現(xiàn)精確定位；基于開發(fā)的物流絕對(duì)位置尋址編碼系統(tǒng)的編碼方法，運(yùn)用控制平臺(tái)“宏執(zhí)行器”二次開發(fā)，開發(fā)了與編碼方法配合使用的人機(jī)交互界面外觀結(jié)構(gòu)、界面交互內(nèi)容、界面色彩、內(nèi)置的控制軟件和變量分配等，大大方便了物流搬運(yùn)系統(tǒng)的生產(chǎn)、調(diào)試、日常維護(hù)和人機(jī)控制信息交互，能夠保證其精確定位、加減速、安全控制性能。運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)，對(duì)FMS中物流搬運(yùn)電氣控制系統(tǒng)、加工設(shè)備的電氣控制系統(tǒng)、輔助設(shè)備的電氣控制系統(tǒng)的各種控制信息的采集、傳遞、處理、下達(dá)、監(jiān)控等進(jìn)行模塊化的規(guī)劃、分類處理，使這種方法在便于其他類似的系統(tǒng)中采用和參考；也便于在后續(xù)的生產(chǎn)開發(fā)運(yùn)用中不斷的、持續(xù)改進(jìn)和推廣使用；有了規(guī)范的FMS口模塊，將使FMS產(chǎn)品生產(chǎn)更加規(guī)范，新品的開發(fā)周期縮短，并便于產(chǎn)品的技術(shù)管理。