一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種包容式層次型多場(chǎng)景服務(wù)機(jī)器人控制方法，用于在多個(gè)場(chǎng)景下，利用優(yōu)先級(jí)機(jī)制和禁止機(jī)制，通過鍵盤指令、語音指令、套接字(Socket)指令和郵件指令控制服務(wù)機(jī)器人，并具有簡(jiǎn)單的避障行走功能。本發(fā)明的顯著優(yōu)點(diǎn)是每種控制方式以層次化結(jié)構(gòu)并行執(zhí)行，層次之間使用簡(jiǎn)單的優(yōu)先級(jí)機(jī)制和禁止機(jī)制進(jìn)行協(xié)調(diào)，因此實(shí)時(shí)性好；這種控制方法是軟件設(shè)計(jì)，與機(jī)器人平臺(tái)無關(guān)，因此可移植性好；沒有設(shè)置主控模塊，增加新功能不需要重新編寫已有模塊，因此可擴(kuò)展性好；協(xié)調(diào)機(jī)制簡(jiǎn)單，相比復(fù)雜的主控模塊對(duì)處理器要求低，因此硬件成本降低，易于普及。
【專利說明】一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別是一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]我國(guó)《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要(2006?2020年)》中提到，“智能服務(wù)機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)的多種高技術(shù)集成的智能化裝備”。
[0003]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人控制方法也在不斷發(fā)展變化。傳統(tǒng)的控制方法采用“感知一計(jì)劃一行動(dòng)”(“Sense —Plan —Act”)框架，先由傳感器感知周圍環(huán)境、接收不同類型的指令，然后將信息送到主控模塊進(jìn)行綜合分析，最后得出下一步的行動(dòng)交由相應(yīng)模塊執(zhí)行。t匕如 Technological University of the Mixteca 的 Felipe Trujillo-Romero 等人提出的一種多模式(multimodal)機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)首先從攝像頭和麥克風(fēng)獲取圖像和語音信息，經(jīng)過識(shí)別之后送入主控模塊，然后主控模塊使用投票算法決定下一步的行為，最后驅(qū)動(dòng)馬達(dá)執(zhí)行。近幾年國(guó)內(nèi)外著名研究機(jī)構(gòu)提出的HERB，ARMAR-1II，PengPengII等機(jī)器人都是使用這種框架，并且取得了不錯(cuò)的智能效果。
[0004]但是“感知一計(jì)劃一行動(dòng)”(“Sense — Plan — Act”)框架不太適合作為服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。主要有三個(gè)原因:
[0005]1、當(dāng)添加或刪除傳感器以及輔助函數(shù)模塊時(shí)，需要重新設(shè)計(jì)主控模塊中的綜合分析算法。這使得更新已有機(jī)器人系統(tǒng)變得代價(jià)高昂。
[0006]2、服務(wù)機(jī)器人主要用來接收用戶命令并執(zhí)行，不需要有很強(qiáng)的自主能力，但是要求很好的實(shí)時(shí)性。然而隨著機(jī)器人傳感器和輔助函數(shù)模塊的不斷增加，主控模塊的綜合分析算法會(huì)變得很復(fù)雜，將影響服務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性。
[0007]3、復(fù)雜的主控模塊對(duì)處理器要求會(huì)很高，這將提高服務(wù)機(jī)器人的硬件成本，影響服務(wù)機(jī)器人的推廣。
[0008]MIT的Brooks曾經(jīng)提出一種包容式層次架構(gòu)(subsumption)來克服“感知一計(jì)劃—行動(dòng)”
[0009](“Sense — Plan — Act”)框架的缺點(diǎn)。在包容式層次架構(gòu)(subsumption)中，機(jī)器人控制系統(tǒng)劃分層次將任務(wù)分解并行處理，層次之間使用簡(jiǎn)單的抑制機(jī)制(suppressionand inhibition)進(jìn)行協(xié)調(diào),沒有主控模塊。使用包容式層次架構(gòu)的機(jī)器人有Myrmix等,擁有很高的實(shí)時(shí)性能。
[0010]但是包容式層次架構(gòu)(subsumption)存在兩個(gè)主要缺點(diǎn):
[0011]1、當(dāng)系統(tǒng)層次增多時(shí)，很難設(shè)計(jì)抑制機(jī)制將任務(wù)很好地分解并行。
[0012]2、從電路層面控制機(jī)器人，因此機(jī)器人控制系統(tǒng)不具備可移植性。
[0013]近年來，許多機(jī)器人公司(如日本Vstone株式會(huì)社，北京博創(chuàng)興盛科技有限公司等)已經(jīng)將硬件層面的控制抽象成為C/C++語言的接口，這為機(jī)器人控制系統(tǒng)與機(jī)器人硬件平臺(tái)分離，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的可移植性提供了技術(shù)支持。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]發(fā)明目的:本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法。
[0015]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種包容式層次型多場(chǎng)景服務(wù)機(jī)器人控制方法，用于在多個(gè)場(chǎng)景下，利用優(yōu)先級(jí)機(jī)制和禁止機(jī)制，通過鍵盤指令、語音指令、套接字(Socket)指令和郵件指令控制服務(wù)機(jī)器人，并具有簡(jiǎn)單的避障行走功能，包括以下步驟:
[0016](I)啟動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，啟動(dòng)外接或者嵌入式的計(jì)算機(jī)，將攝像頭、麥克風(fēng)連接計(jì)算機(jī)；
[0017](2)將計(jì)算機(jī)接入網(wǎng)絡(luò)，并作為服務(wù)器端與客戶端建立socket連接；
[0018](3)創(chuàng)建四個(gè)指令隊(duì)列，用于存放四個(gè)場(chǎng)景下的控制指令；
[0019](4)定義四個(gè)指令隊(duì)列的優(yōu)先級(jí)；
[0020](5)啟動(dòng)四個(gè)控制模塊用于接收指令；
[0021](6)控制模塊將接收到的指令裝入對(duì)應(yīng)的指令隊(duì)列；
[0022](7)從四個(gè)指令隊(duì)列中取出優(yōu)先級(jí)最高的指令；
[0023](8)識(shí)別指令；
[0024]( 9 )執(zhí)行指令，返回步驟(6)。
[0025]其中步驟(8)進(jìn)一步包括以下步驟:
[0026](81)如果指令無法識(shí)另I」，則在控制界面給出“Unknown Command (無法識(shí)別的命令)”提示并且丟棄；
[0027](82)如果指令可以識(shí)別，則進(jìn)入步驟(9)
[0028]其中步驟(9)進(jìn)一步包括以下步驟:
[0029](91)如果指令無法執(zhí)行，則在控制界面給出“Obstacle ahead(前方出現(xiàn)障礙物)”
[0030]提不并且丟棄；
[0031](92)如果指令可以執(zhí)行，執(zhí)行結(jié)束后返回步驟(6)。
[0032]在上述方法中，機(jī)器人平臺(tái)指提供硬件層面的控制的C/C++語言接口的所有機(jī)器人。
[0033]在上述方法中,外接或者嵌入式的計(jì)算機(jī)指:安裝windows操作系統(tǒng)、攝像頭和麥克風(fēng)驅(qū)動(dòng)程序、微軟語音識(shí)別軟件，并具有網(wǎng)絡(luò)連接功能的計(jì)算機(jī)。
[0034]在上述方法中，四個(gè)控制場(chǎng)景分別指:直接操作外接或嵌入式計(jì)算機(jī)(記為場(chǎng)景-0)、與機(jī)器人在同一個(gè)房間(記為場(chǎng)景-1)、與機(jī)器人在同一幢房屋(記為場(chǎng)景-2)、房屋外可以上網(wǎng)的世界各地(記為場(chǎng)景-3)。
[0035]在上述方法中，四種控制方式分別指:鍵盤指令、語音指令、套接字(Socket)指令、郵件指令。
[0036]在上述方法中，取出優(yōu)先級(jí)最高的指令由優(yōu)先級(jí)機(jī)制完成，實(shí)現(xiàn)的效果是:指令隊(duì)列之間的優(yōu)先級(jí)由使用者定義，使用者定義為高的指令隊(duì)列優(yōu)先級(jí)高；同一指令隊(duì)列內(nèi)部的優(yōu)先級(jí)由時(shí)間順序決定，先入隊(duì)的指令優(yōu)先級(jí)高。
[0037]在上述方法中，四個(gè)控制模塊分別指:鍵盤接收模塊、語音識(shí)別模塊、套接字(Socket)通信模塊、郵件接收模塊。[0038]在上述方法中，控制模塊的啟動(dòng)方式是:以獨(dú)立線程的形式并并發(fā)或者并行執(zhí)行。
[0039]在上述方法中，識(shí)別指令指:查找當(dāng)前指令在系統(tǒng)中的處理方式，如果沒有定義處理方式，則無法識(shí)別。
[0040]在上述方法中，執(zhí)行指令包括調(diào)用服務(wù)軟件執(zhí)行指令和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)執(zhí)行指令。服務(wù)軟件包括:天氣預(yù)報(bào)、郵件發(fā)送、來訪通知。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)包括:前進(jìn)、向左走、向右走、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退。
[0041]在上述方法中，避障行走功能由障礙檢測(cè)模塊和禁止機(jī)制完成，當(dāng)障礙檢測(cè)模塊輸出障礙物信息，會(huì)觸發(fā)禁止機(jī)制，使得馬達(dá)無法行動(dòng)。
[0042]本發(fā)明克服傳統(tǒng)“感知一計(jì)劃一行動(dòng)”(“Sense — Plan — Act”)架構(gòu)在服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用中的缺點(diǎn)，引入包容式層次結(jié)構(gòu)(subsumption)技術(shù),將機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行層次化設(shè)計(jì)，使用簡(jiǎn)單的協(xié)調(diào)機(jī)制，取消主控模塊的設(shè)置，同時(shí)也克服包容式層次結(jié)構(gòu)(subsumption)中抑制機(jī)制難以設(shè)計(jì)、可移植性差的缺點(diǎn)，提出一種在多種場(chǎng)景下都可以控制，使用優(yōu)先級(jí)機(jī)制和禁止機(jī)制兩種簡(jiǎn)單的協(xié)調(diào)機(jī)制，具有較好實(shí)時(shí)性、可移植性和可擴(kuò)展性的服務(wù)機(jī)器人控制方法。
[0043]有益效果:本發(fā)明的顯著優(yōu)點(diǎn)是每種控制方式以層次化結(jié)構(gòu)并行執(zhí)行，層次之間使用簡(jiǎn)單的優(yōu)先級(jí)機(jī)制和禁止機(jī)制進(jìn)行協(xié)調(diào)，因此實(shí)時(shí)性好；這種控制方法是軟件設(shè)計(jì)，與機(jī)器人平臺(tái)無關(guān)，因此可移植性好；沒有設(shè)置主控模塊，增加新功能不需要重新編寫已有模塊，因此可擴(kuò)展性好；協(xié)調(diào)機(jī)制簡(jiǎn)單，相比復(fù)雜的主控模塊對(duì)處理器要求低，因此硬件成本降低，易于普及。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0044]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明做更進(jìn)一步的具體說明，本發(fā)明的上述和/或其他方面的優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加清楚。
[0045]圖1是本發(fā)明的架構(gòu)圖。
[0046]圖2是本發(fā)明的工作運(yùn)行流程圖。
[0047]圖3是語首識(shí)別模塊不意圖。
[0048]圖4是socket通f目申旲塊不意圖。
[0049]圖5是郵件接收模塊示意圖。
[0050]圖6是障礙檢測(cè)模塊示意圖。
[0051 ] 圖7是優(yōu)先級(jí)機(jī)制工作圖。
[0052]圖8是禁止機(jī)制工作圖。
【具體實(shí)施方式】
[0053]圖1是本發(fā)明的架構(gòu)圖。(以優(yōu)先級(jí)設(shè)置為場(chǎng)景-0高于場(chǎng)景-1高于場(chǎng)景-2高于場(chǎng)景-3為例)
[0054]本發(fā)明將控制方式設(shè)計(jì)為對(duì)應(yīng)場(chǎng)景的四個(gè)層次:
[0055](I)鍵盤控制對(duì)應(yīng)直接操作機(jī)器人的場(chǎng)景-O。由鍵盤接收信息，將鍵盤指令裝入指令隊(duì)列-0 ;鍵盤接收模塊的實(shí)現(xiàn)方式是:使用scanfO函數(shù)從控制臺(tái)讀取用戶的鍵盤輸入，封裝成文本格式的指令，調(diào)用指令隊(duì)列-0的push函數(shù)將鍵盤指令裝入隊(duì)列。[0056](2)語音控制對(duì)應(yīng)與機(jī)器人在同一個(gè)房間的場(chǎng)景-1。由麥克風(fēng)接收信息，在語音識(shí)別模塊將語音指令裝入指令隊(duì)列-1 ;如圖3所示，語音識(shí)別模塊的實(shí)現(xiàn)方式是:安裝Microsoft Speech SDK5.1以及中文語言包，使用Microsoft Speech SDK5.1自帶的語音識(shí)別函數(shù)編寫語音監(jiān)聽器，調(diào)用CComPtr〈ISpRecoResult>中的GetTextO函數(shù)對(duì)監(jiān)聽到的語音信息轉(zhuǎn)換為文字信息，對(duì)文字信息提取關(guān)鍵字，封裝成文本格式的指令，調(diào)用指令隊(duì)列-1的push函數(shù)將語音指令裝入隊(duì)列。
[0057](3)套接字(Socket)控制對(duì)應(yīng)與機(jī)器人在同一幢房屋的場(chǎng)景-2。由套接字(Socket)接收信息，套接字(Socket)通信模塊將套接字(Socket)指令裝入指令隊(duì)列_2 ；如圖4所示，套接字(Socket)通信模塊的實(shí)現(xiàn)方式是:計(jì)算機(jī)作為套接字(Socket)通信的服務(wù)端通過設(shè)置服務(wù)器地址、綁定套接字(bind函數(shù))、監(jiān)聽端口(listen函數(shù))與客戶端建立連接(accept函數(shù))，然后接收來自客戶端的套接字(Socket)信息(recv函數(shù))，再對(duì)套接字(Socket)信息提取關(guān)鍵字，封裝成文本格式的指令，調(diào)用指令隊(duì)列-2的push函數(shù)將Socket指令裝入隊(duì)列。
[0058](4)郵件控制對(duì)應(yīng)可以聯(lián)網(wǎng)的世界各地的場(chǎng)景-3。由郵件系統(tǒng)接收信息，郵件控制模塊將郵件指令，裝入指令隊(duì)列-3 ;如圖5所示，郵件控制模塊的實(shí)現(xiàn)方式是:安裝并注冊(cè)Jmail4.4組件,通過Jmail4.4組件的ConnectO函數(shù)連接郵件服務(wù)器，從Messages成員的郵件列表中，根據(jù)上一次郵件數(shù)量與這一次郵件數(shù)量之差，獲取指定郵箱的未讀郵件，再對(duì)郵件內(nèi)容提取關(guān)鍵字，封裝成文本格式的指令，裝入指令隊(duì)列-3。
[0059]在圖1所示的機(jī)器人控制系統(tǒng)中，優(yōu)先級(jí)機(jī)制一共存在三處。第一處是指令隊(duì)列-0對(duì)于指令隊(duì)列-1的阻塞，只要指令隊(duì)列-0有指令輸出，指令隊(duì)列-1就被阻塞，指令隊(duì)列-0的指令被優(yōu)先送入識(shí)別。第二處是指令隊(duì)列-0和I對(duì)于指令隊(duì)列-2的阻塞，只要指令隊(duì)列-0或I有指令輸出，指令隊(duì)列-2就被阻塞，指令隊(duì)列0或I的指令被優(yōu)先送入識(shí)另IJ。第三處是指令隊(duì)列-O、I和2對(duì)于指令隊(duì)列-3的阻塞，只要指令隊(duì)列_0、1或2有指令輸出，指令隊(duì)列3就被阻塞，指令隊(duì)列0、1或2的指令被優(yōu)先送入識(shí)別。
[0060]圖2是本發(fā)明的工作運(yùn)行流程圖。
[0061]步驟SOl:啟動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，啟動(dòng)外接或者嵌入式的計(jì)算機(jī)，將攝像頭、麥克風(fēng)連接計(jì)算機(jī)。
[0062]在本步驟中，機(jī)器人外界或嵌入式計(jì)算機(jī)需要安裝windows操作系統(tǒng)、攝像頭和麥克風(fēng)驅(qū)動(dòng)程序、微軟語音識(shí)別軟件的計(jì)算機(jī)。
[0063]步驟S02:將計(jì)算機(jī)接入網(wǎng)絡(luò)，并作為服務(wù)器端與客戶端建立socket連接。
[0064]在本步驟中計(jì)算機(jī)作為服務(wù)器端，房屋內(nèi)其他控制端作為客戶端，建立一對(duì)多的socket 連接。
[0065]步驟S03:創(chuàng)建四個(gè)指令隊(duì)列，對(duì)應(yīng)四個(gè)控制場(chǎng)景下的控制方式。
[0066]在本步驟中，指令隊(duì)列的創(chuàng)建方式是:新建四個(gè)C++模板類queue, queue模板的元素是文本格式的指令。
[0067]步驟S04:定義四個(gè)指令隊(duì)列的優(yōu)先級(jí)。
[0068]在本步驟中，優(yōu)先級(jí)的確定方式為:指令隊(duì)列之間的優(yōu)先級(jí)由使用者定義，使用者定義為高的指令隊(duì)列優(yōu)先級(jí)高。
[0069]步驟S05:啟動(dòng)四個(gè)控制模塊用于接收指令。[0070]在本步驟中，控制模塊的啟動(dòng)方式是:使用pthread_create函數(shù)創(chuàng)建四個(gè)線程，每個(gè)控制模塊以獨(dú)立線程的形式并并發(fā)或者并行執(zhí)行。
[0071]步驟S06:控制模塊將接收到的指令裝入對(duì)應(yīng)的指令隊(duì)列。
[0072]在本步驟中，指令入隊(duì)的方式是:控制模塊使用queue模板的push函數(shù)將指令裝入對(duì)應(yīng)的指令隊(duì)列。
[0073]步驟S07:從四個(gè)指令隊(duì)列中取出優(yōu)先級(jí)最高的指令。
[0074]在本步驟中，如圖7所示，四個(gè)指令隊(duì)列在優(yōu)先級(jí)機(jī)制的協(xié)調(diào)下，最高優(yōu)先級(jí)的指令即為第一個(gè)取出的指令，使用queue模板pop函數(shù)取出指令。
[0075]步驟S08:識(shí)別指令。
[0076]在本步驟中，查找當(dāng)前指令在系統(tǒng)中的處理方式，如果沒有定義處理方式，則進(jìn)入步驟S09 ;否則進(jìn)入步驟SlO。
[0077]步驟S09:給出在控制界面給出“Unknown Command”的提示，并丟棄，返回步驟S07。
[0078]步驟SlO:判斷指令是否能執(zhí)行。
[0079]在本步驟中，如果當(dāng)前指令是驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，并且障礙檢測(cè)模塊輸出無法執(zhí)行的信息，則觸發(fā)如圖8所示禁止機(jī)制禁止驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，進(jìn)入步驟Sll ;否則進(jìn)入步驟S12。
[0080]步驟Sll:在控制界面給出“Obstacle ahead”提示,并丟棄,返回步驟S07。
[0081]步驟S12:執(zhí)行指令，并返回步驟S07。
[0082]如圖1所示，機(jī)器人行為可以包括服務(wù)軟件模塊，包括:天氣預(yù)報(bào)、郵件發(fā)送、來訪通知。
[0083]天氣預(yù)報(bào)的實(shí)現(xiàn)方式是:使用gethostbyname ()函數(shù)獲取名為www.webxml.com.cn的天氣預(yù)報(bào)網(wǎng)站的地址,與該天氣預(yù)報(bào)網(wǎng)站建立Socket連接,使用send()函數(shù)向該天氣預(yù)報(bào)網(wǎng)站發(fā)送請(qǐng)求報(bào)文，傳入城市碼作為參數(shù)，計(jì)算所需天氣信息在返回報(bào)文(recv函數(shù))中的偏移量，從而獲取天氣預(yù)報(bào)，再使用Microsoft SDK5.1中的Speak函數(shù)進(jìn)行天氣預(yù)報(bào)的朗讀。
[0084]郵件發(fā)送的實(shí)現(xiàn)方式是:安裝Jmail4.4組件,使用Jmail4.4中快速發(fā)郵件的函數(shù)SendMai I，將發(fā)件人郵箱、收件人郵箱、郵件主題、正文、SMTP服務(wù)器以參數(shù)形式傳入。
[0085]來訪通知的實(shí)現(xiàn)方式是:安裝Jmai 14.4組件和0penCV2.3.1庫(kù)，使用0penCV2.3.1庫(kù)中的拍照函數(shù)cvCaptureFromCAMO對(duì)來訪者拍照,使用Jmail4.4中發(fā)帶附件郵件的函數(shù)SendO，將發(fā)件人郵箱、收件人郵箱、郵件主題、正文、SMTP服務(wù)器以成員變量的形式傳入，將拍攝的來訪者照片以附件形式(AddAttachment函數(shù))傳入。
[0086]驅(qū)動(dòng)馬達(dá)模塊的作用是屏蔽機(jī)器人平臺(tái)細(xì)節(jié)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的可移植性。具體的實(shí)現(xiàn)方式是:將每個(gè)馬達(dá)動(dòng)作轉(zhuǎn)換為具體機(jī)器人平臺(tái)的接口調(diào)用序列。我們已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人系統(tǒng)的馬達(dá)動(dòng)作包括:前進(jìn)、向左走、向右走、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退。每個(gè)行動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方式均為調(diào)用機(jī)器人平臺(tái)提供的C/C++語言的馬達(dá)接口。以R0b0Vie_X機(jī)器人為例，每個(gè)行動(dòng)的實(shí)現(xiàn)均為先使用VSRC003_LoadMotion()函數(shù)載入馬達(dá)接口，再使用VSRC003_PlayMotion ()函
數(shù)執(zhí)行動(dòng)作。指令一動(dòng)作一接口的對(duì)應(yīng)表為:
[0087]
【權(quán)利要求】
1.一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法，其特征在于，包括如下步驟: (1)啟動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，啟動(dòng)外接或者嵌入式的計(jì)算機(jī)，將攝像頭、麥克風(fēng)連接計(jì)算機(jī)； (2)將計(jì)算機(jī)接入網(wǎng)絡(luò)，并作為服務(wù)器端與客戶端建立套接字socket連接； (3)創(chuàng)建四個(gè)指令隊(duì)列，用于存放鍵盤、麥克風(fēng)、套接字以及郵件的控制指令； (4)定義四個(gè)指令隊(duì)列的優(yōu)先級(jí)，由高到低依次為鍵盤、麥克風(fēng)、套接字以及郵件的控制指令； (5)啟動(dòng)四個(gè)控制模塊用于接收指令； (6)四個(gè)控制模塊將接收到的指令裝入對(duì)應(yīng)的指令隊(duì)列； (7)從四個(gè)指令隊(duì)列中取出優(yōu)先級(jí)最高的指令； (8)機(jī)器人平臺(tái)識(shí)別指令； (9)機(jī)器人平臺(tái)控制機(jī)器人執(zhí)行指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法，其特征在于，步驟(8)進(jìn)一步包括以下步驟: (81)如果指令無法識(shí)別，則在控制界面給出提示并且丟棄指令； (82)如果指令可以識(shí)別，則進(jìn)入步驟(9)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法，其特征在于，其中步驟(9)進(jìn)一步包括以下步驟: (91)如果指令無法執(zhí)行，則在控制界面給出提示并且丟棄指令； (92)如果指令可以執(zhí)行，執(zhí)行結(jié)束后返回步驟(6)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法，其特征在于，取出優(yōu)先級(jí)最高的指令由優(yōu)先級(jí)機(jī)制完成，同一指令隊(duì)列內(nèi)部的優(yōu)先級(jí)由時(shí)間順序決定，先入隊(duì)的指令優(yōu)先級(jí)高。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法，其特征在于，四個(gè)控制模塊分別指:鍵盤接收模塊、語音識(shí)別模塊、套接字Socket通信模塊、郵件接收模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于包容式層次結(jié)構(gòu)的通用機(jī)器人多場(chǎng)景控制方法，其特征在于，控制模塊的啟動(dòng)方式是:以獨(dú)立線程的形式并并發(fā)或者并行執(zhí)行。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103499972SQ201310461873
【公開日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】申富饒, 干強(qiáng), 趙金熙 申請(qǐng)人:南京大學(xué)