一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，機(jī)器人小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的滑行機(jī)構(gòu)、安裝在滑行機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上的復(fù)位裝置；所述延伸臂前端固定有旋轉(zhuǎn)機(jī)械手；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手包括一對(duì)吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)組件、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和鎖扣組件。本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動(dòng)，即小臂具有彎曲的功能；旋轉(zhuǎn)機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤能準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度。
【專利說明】
一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，難以滿足實(shí)際操作的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、固定在大臂一端的第六電機(jī)輸出軸上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0005]所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的滑行機(jī)構(gòu)、安裝在滑行機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上的復(fù)位裝置；
[0006]第一伸縮機(jī)構(gòu)包括頂板、支撐板、底板和四個(gè)第一導(dǎo)桿;第一導(dǎo)桿均固定在支撐板上端面上;頂板套設(shè)在四個(gè)第一導(dǎo)桿上；
[0007]滑行機(jī)構(gòu)包括一對(duì)支撐座和一對(duì)滑行臂；支撐座上開設(shè)有滑行槽;支撐座豎直固定在一對(duì)第一導(dǎo)桿上端面;一對(duì)支撐座平行正對(duì)設(shè)置;滑行臂由方形導(dǎo)桿和連接桿;方形導(dǎo)桿垂直固定在連接桿的上端;滑行臂上端通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在支撐座的滑行槽內(nèi)、下端固定在頂板上；
[0008]擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)體、第九齒輪和第十齒輪;第一電機(jī)固定在左側(cè)的滑行臂上端面上;第一電機(jī)的輸出軸方向與滑行臂的方形導(dǎo)桿方向相反;第一電機(jī)的輸出軸上固定有第九齒輪;擺動(dòng)體包括連接頭、左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座;左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座對(duì)稱固定在連接頭的底面;左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座分別通過鉸接軸鉸接在一對(duì)滑行臂的上部的側(cè)壁面上;左擺動(dòng)座的鉸接軸上樞接有第十齒輪;第十齒輪與第九齒輪嚙合;第十齒輪正對(duì)左擺動(dòng)座的一側(cè)面上開設(shè)有限位槽;所述限位槽有若干直徑相同的圓孔組成并且相鄰的圓孔相交;所述限位槽的所有圓孔的圓心與第十齒輪的中心的距離都相同；
[0009]復(fù)位裝置包括氣缸和扭簧；左擺動(dòng)座的右側(cè)面上成型有氣缸支撐座;氣缸支撐座上固定有水平向左設(shè)置的氣缸;氣缸的活塞桿上固定有定位爪；定位爪上成型有一對(duì)定位銷;一對(duì)定位銷穿過左擺動(dòng)座進(jìn)入第十齒輪的限位槽內(nèi)；右擺動(dòng)座的鉸接軸上套設(shè)有扭簧；扭簧一端固定有右擺動(dòng)座的側(cè)壁上、另一端固定在右側(cè)的滑行臂連接桿的側(cè)壁上；
[0010]所述延伸臂前端固定有的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手;所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手包括一對(duì)吸盤組和驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、鎖扣組件和旋轉(zhuǎn)組件；旋轉(zhuǎn)組件包括一對(duì)定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第一齒輪;旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對(duì)定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上;鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件;解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪、第三齒輪、第六齒輪、第七齒輪和第一連接桿;第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上;第三齒輪固定在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上;第一連接桿上端固定有第六齒輪、下端固定有第七齒輪;第六齒輪與第三齒輪嚙合。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機(jī)構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、第一蝸桿、第三電機(jī)和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板;一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上;第一蝸桿樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第三電機(jī)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上;第三電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接。
[0012]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，四個(gè)第一導(dǎo)桿上端均成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿的直徑;滑行機(jī)構(gòu)的支撐座豎直固定在一對(duì)第一導(dǎo)桿的圓形的限位塊上；一對(duì)支撐座平行正對(duì)設(shè)置。
[0013]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體;第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上;第二殼體套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一伸縮機(jī)構(gòu)外。
[0014]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動(dòng)體中心開設(shè)有上下貫穿的過渡孔，過渡孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。
[0015]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，限位部件包括限位塊、第一螺紋桿和第八齒輪;旋轉(zhuǎn)支座下端面開設(shè)有限位槽;限位槽由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座下端面成型有導(dǎo)槽座；導(dǎo)槽座內(nèi)部開設(shè)有與限位塊的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽;導(dǎo)槽座的導(dǎo)槽正對(duì)限位槽的下方形槽并且連通;第一螺紋桿上端樞接在限位槽上側(cè)壁、中部與限位塊螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座的下側(cè)壁上并穿過導(dǎo)槽座的下側(cè)壁;第一螺紋桿下端固定有第八齒輪；第八齒輪與第七齒輪嚙合；
[0016]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四齒輪和第五齒輪;第四齒輪的輪齒部只有一段;第四齒輪可與第一齒輪嗤合;第五齒輪與第二齒輪嗤合。
[0017]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上;所述一對(duì)吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。
[0018]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第一電機(jī);第一電機(jī)豎直固定在基座上;第一電機(jī)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。
[0019]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，限位槽的下方形槽的深度與限位塊的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座的導(dǎo)槽的深度小于限位塊的下方形限位塊的厚度。
[0020]本發(fā)明的有益效果在于:第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況;擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動(dòng)，即小臂具有彎曲的功能;作環(huán)形圓周運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件通過鎖扣組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對(duì)吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，通過本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本發(fā)明的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5為本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6為本發(fā)明的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為本發(fā)明的滑行機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖8為本發(fā)明的復(fù)位裝置的氣缸與第十齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖9為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖10為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖11為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和鎖扣組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖12為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖13為本發(fā)明的圖12中C-C的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖14為本發(fā)明的解鎖部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖中，10、底座體;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂；31、第六電機(jī);40、小臂;50、旋轉(zhuǎn)機(jī)械手；51、連接臂;52、殼體;53、旋轉(zhuǎn)塊;60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);61、基座;62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置;621、第四齒輪；6211、輪齒部；622、第五齒輪;623、第一電機(jī);624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件;6311、第一圓柱環(huán);6312、第二齒輪;6313、第三齒輪;6314、第一連接桿;6315、第七齒輪；6316、第六齒輪;632、限位部件;6321、限位槽;6322、限位塊;6323、第一螺紋桿;6324、第八齒輪;64、旋轉(zhuǎn)組件;641、定位桿;642、旋轉(zhuǎn)支座;643、第一齒輪；
[0036]70、延伸臂;71、支架體;711、第一殼體;712、第二殼體;72、滑行機(jī)構(gòu);721、支撐座；722、滑行壁;723、第九齒輪;724、第十齒輪;7241、限位槽;725、擺動(dòng)體;726、氣缸;7261、氣缸支撐座;7262、定位爪;73、第一伸縮機(jī)構(gòu);731、支撐板;732、底板;733、頂板;734、中心旋轉(zhuǎn)體;735、第一螺紋桿;736、第一導(dǎo)桿;737、第一蝸桿;738、第三電機(jī);739、旋轉(zhuǎn)支撐板。
【具體實(shí)施方式】
[0037]如圖1所示，一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、固定在大臂30—端的第六電機(jī)31輸出軸上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件20繞底座體10轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂30繞腰轉(zhuǎn)部件20轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0038]如圖3所示，所述小臂40上設(shè)有延伸臂70，所述延伸臂70包括固定連接小臂40的支架體71、安裝在支架體71上的第一伸縮機(jī)構(gòu)73、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)73上的滑行機(jī)構(gòu)72、安裝在滑行機(jī)構(gòu)72上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上的復(fù)位裝置；
[0039]如圖3?圖6所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)73包括頂板733、支撐板731、底板732和四個(gè)第一導(dǎo)桿736;第一導(dǎo)桿736均固定在支撐板731上端面上;頂板733套設(shè)在四個(gè)第一導(dǎo)桿736上；
[0040]如圖3、圖7所示，滑行機(jī)構(gòu)72包括一對(duì)支撐座721和一對(duì)滑行臂722;支撐座721上開設(shè)有滑行槽;支撐座721豎直固定在一對(duì)第一導(dǎo)桿736上端面;一對(duì)支撐座721平行正對(duì)設(shè)置;滑行臂722由方形導(dǎo)桿和連接桿;方形導(dǎo)桿垂直固定在連接桿的上端;滑行臂722上端通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在支撐座721的滑行槽內(nèi)、下端固定在頂板733上；
[0041 ]如圖3、圖7、圖8所示，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)體725、第九齒輪723和第十齒輪724;第一電機(jī)固定在左側(cè)的滑行臂722上端面上;第一電機(jī)的輸出軸方向與滑行臂722的方形導(dǎo)桿方向相反;第一電機(jī)的輸出軸上固定有第九齒輪723;擺動(dòng)體725包括連接頭、左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座;左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座對(duì)稱固定在連接頭的底面;左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座分別通過鉸接軸鉸接在一對(duì)滑行臂722的上部的側(cè)壁面上;左擺動(dòng)座的鉸接軸上樞接有第十齒輪724;第十齒輪724與第九齒輪723嚙合;第十齒輪724正對(duì)左擺動(dòng)座的一側(cè)面上開設(shè)有限位槽7241;所述限位槽7241有若干直徑相同的圓孔組成并且相鄰的圓孔相交;所述限位槽7241的所有圓孔的圓心與第十齒輪724的中心的距離都相同；
[0042]如圖3、圖7、圖8所示，復(fù)位裝置包括氣缸726和扭簧727；左擺動(dòng)座的右側(cè)面上成型有氣缸支撐座7261;氣缸支撐座7261上固定有水平向左設(shè)置的氣缸726;氣缸726的活塞桿上固定有定位爪7262;定位爪7262上成型有一對(duì)定位銷；一對(duì)定位銷穿過左擺動(dòng)座進(jìn)入第十齒輪724的限位槽7241內(nèi)；右擺動(dòng)座的鉸接軸上套設(shè)有扭簧727;扭簧727—端固定有右擺動(dòng)座的側(cè)壁上、另一端固定在右側(cè)的滑行臂722連接桿的側(cè)壁上；
[0043]如圖1、圖9所示，所述延伸臂70前端固定有的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50;所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50包括一對(duì)吸盤組和驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62、鎖扣組件63和旋轉(zhuǎn)組件64;旋轉(zhuǎn)組件64包括一對(duì)定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和第一齒輪643 ；旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對(duì)定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上;鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632;解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312、第三齒輪6313、第六齒輪6316、第七齒輪6315和第一連接桿6314;第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上;第三齒輪6313固定在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上；第一連接桿6314豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上；第一連接桿6314上端固定有第六齒輪6316、下端固定有第七齒輪6315;第六齒輪6316與第三齒輪6313嚙合。
[0044]如圖4?圖6所不，第一伸縮機(jī)構(gòu)73還包括中心旋轉(zhuǎn)體734、第一螺紋桿735、第一蝸桿737、第三電機(jī)738和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板739; —對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板739豎直固定在底板732上;第一蝸桿737樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板739之間;第三電機(jī)738固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板739上;第三電機(jī)738的輸出軸與第一蝸桿737固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體734包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板731上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體734通過第一蝸輪與第一蝸桿737嚙合;第一螺紋桿735下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體734的螺紋孔中、上端與頂板733中心螺接。
[0045]如圖3、圖4所示，四個(gè)第一導(dǎo)桿736上端均成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿736的直徑;滑行機(jī)構(gòu)72的支撐座721豎直固定在一對(duì)第一導(dǎo)桿736的圓形的限位塊上;一對(duì)支撐座721平行正對(duì)設(shè)置。
[0046]如圖1、圖2所示，所述支架體71上包括第一殼體711和第二殼體712;第一殼體711和第二殼體712通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)73通過支撐板731和底板732固定在第一殼體711的內(nèi)壁上;第二殼體712套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)72和第一伸縮機(jī)構(gòu)外。
[0047]如圖3、圖7所示;擺動(dòng)體725中心開設(shè)有上下貫穿的過渡孔，過渡孔的直徑大于第一螺紋桿735的直徑。
[0048]如圖9?圖14所示，限位部件632包括限位塊6322、第一螺紋桿6323和第八齒輪6324;旋轉(zhuǎn)支座642下端面開設(shè)有限位槽6321;限位槽6321由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊6322由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊6322的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61下端面成型有導(dǎo)槽座611;導(dǎo)槽座611內(nèi)部開設(shè)有與限位塊6322的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽；導(dǎo)槽座611的導(dǎo)槽正對(duì)限位槽6321的下方形槽并且連通;第一螺紋桿6323上端樞接在限位槽6321上側(cè)壁、中部與限位塊6322螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座611的下側(cè)壁上并穿過導(dǎo)槽座611的下側(cè)壁;第一螺紋桿6323下端固定有第八齒輪6324;第八齒輪6324與第七齒輪6315嚙合;旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622;第四齒輪621的輪齒部6211只有一段；第四齒輪621可與第一齒輪643嗤合;第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。如圖9、圖10所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60通過基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上;所述一對(duì)吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。
[0049]如圖13所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸624和第一電機(jī)623;第一電機(jī)623豎直固定在基座61上;第一電機(jī)623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621和第五齒輪622。
[0050]如圖14所示，限位槽6321的下方形槽的深度與限位塊6322的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座611的導(dǎo)槽的深度小于限位塊6322的下方形限位塊的厚度。
[0051 ]具體操作如下:第一伸縮機(jī)構(gòu)73:啟動(dòng)第三電機(jī)738，第三電機(jī)738帶動(dòng)第一蝸桿737旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿737通過第一蝸輪帶動(dòng)中心旋轉(zhuǎn)體734旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體734帶動(dòng)第一螺紋桿735旋轉(zhuǎn)，頂板733由于被四個(gè)第一導(dǎo)桿736限制，只能在第一螺紋桿735的驅(qū)動(dòng)下向上移動(dòng)，如果需要使頂板733向下運(yùn)動(dòng)只需使第三電機(jī)738逆向旋轉(zhuǎn);滑行機(jī)構(gòu)72:滑行壁722隨頂板733上下運(yùn)動(dòng)，由于支撐座721上存在滑行槽，滑行壁722在頂板733的驅(qū)動(dòng)下沿著滑行槽上下運(yùn)動(dòng);擺動(dòng)機(jī)構(gòu):擺動(dòng)體725需要擺動(dòng)一定角度，首先要啟動(dòng)氣缸726，氣缸726帶動(dòng)定位爪7261向左運(yùn)動(dòng)，使定位爪7261的一對(duì)定位銷插入到第十齒輪724的限位槽7241內(nèi)，此時(shí)定位爪7261就把第十齒輪724和擺動(dòng)體725固定成一體;然后啟動(dòng)第一電機(jī)，第一電機(jī)通過第九齒輪723帶動(dòng)第十齒輪724旋轉(zhuǎn)，第十齒輪724帶動(dòng)擺動(dòng)體繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)；
[0052]復(fù)位裝置:首先要啟動(dòng)氣缸726，氣缸726帶動(dòng)定位爪7261向右運(yùn)動(dòng)，使定位爪7261的一對(duì)定位銷脫離第十齒輪724的限位槽7241，此時(shí)第十齒輪724和擺動(dòng)體725分離;然后在擺動(dòng)體725右擺動(dòng)座上的扭簧727的作用下復(fù)位。
[0053]鎖扣組件63具體操作如下:起始狀態(tài):限位塊6322的下方形限位塊下部位于導(dǎo)槽座611內(nèi)、上部位于限位槽6321的下方形槽內(nèi)；所以限位塊6322限制了旋轉(zhuǎn)支座642，即旋轉(zhuǎn)組件64，繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都被限制；
[0054]然后第一電機(jī)623驅(qū)動(dòng)第五齒輪622旋轉(zhuǎn);第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動(dòng)第一圓柱環(huán)6311旋轉(zhuǎn)，第一圓柱環(huán)6311帶動(dòng)第三齒輪6313旋轉(zhuǎn)，第三齒輪6313通過第六齒輪6316、第一連接桿6314、第七齒輪6315和第八齒輪6324帶動(dòng)第一螺紋桿6323旋轉(zhuǎn);第一螺紋桿6323帶動(dòng)限位塊6322向上運(yùn)動(dòng)，這樣當(dāng)帶動(dòng)限位塊6322完全脫離導(dǎo)槽座611時(shí)，旋轉(zhuǎn)組件64被松開，同時(shí)此時(shí)第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合;第四齒輪621帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件64旋轉(zhuǎn)；繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都旋轉(zhuǎn)180度；然后驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)623逆向運(yùn)行，限位塊6322又進(jìn)入導(dǎo)槽座611中；這樣旋轉(zhuǎn)組件64再次在限位部件632的作用下被限位。
[0055]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30) 一端的第六電機(jī)(31)輸出軸上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件(20)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(30)繞腰轉(zhuǎn)部件(20)轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述小臂(40)上設(shè)有延伸臂(70)，所述延伸臂(70)包括固定連接小臂(40)的支架體(71)、安裝在支架體(71)上的第一伸縮機(jī)構(gòu)(73)、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)(73)上的滑行機(jī)構(gòu)(72)、安裝在滑行機(jī)構(gòu)(72)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上的復(fù)位裝置； 第一伸縮機(jī)構(gòu)(73)包括頂板(733)、支撐板(731)、底板(732)和四個(gè)第一導(dǎo)桿(736);第一導(dǎo)桿(736)均固定在支撐板(731)上端面上;頂板(733)套設(shè)在四個(gè)第一導(dǎo)桿(736)上； 滑行機(jī)構(gòu)(72)包括一對(duì)支撐座(721)和一對(duì)滑行臂(722);支撐座(721)上開設(shè)有滑行槽;支撐座(721)豎直固定在一對(duì)第一導(dǎo)桿(736)上端面;一對(duì)支撐座(721)平行正對(duì)設(shè)置；滑行臂(722)由方形導(dǎo)桿和連接桿;方形導(dǎo)桿垂直固定在連接桿的上端;滑行臂(722)上端通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在支撐座(721)的滑行槽內(nèi)、下端固定在頂板(733)上； 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)體(725)、第九齒輪(723)和第十齒輪(724);第一電機(jī)固定在左側(cè)的滑行臂(722)上端面上;第一電機(jī)的輸出軸方向與滑行臂(722)的方形導(dǎo)桿方向相反;第一電機(jī)的輸出軸上固定有第九齒輪(723);擺動(dòng)體(725)包括連接頭、左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座;左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座對(duì)稱固定在連接頭的底面;左擺動(dòng)座和右擺動(dòng)座分別通過鉸接軸鉸接在一對(duì)滑行臂(722)的上部的側(cè)壁面上；左擺動(dòng)座的鉸接軸上樞接有第十齒輪(724);第十齒輪(724)與第九齒輪(723)嚙合；第十齒輪(724)正對(duì)左擺動(dòng)座的一側(cè)面上開設(shè)有限位槽(7241);所述限位槽(7241)有若干直徑相同的圓孔組成并且相鄰的圓孔相交;所述限位槽(7241)的所有圓孔的圓心與第十齒輪(724)的中心的距離都相同； 復(fù)位裝置包括氣缸(726)和扭簧(727);左擺動(dòng)座的右側(cè)面上成型有氣缸支撐座(7261);氣缸支撐座(7261)上固定有水平向左設(shè)置的氣缸(726);氣缸(726)的活塞桿上固定有定位爪(7262);定位爪(7262)上成型有一對(duì)定位銷；一對(duì)定位銷穿過左擺動(dòng)座進(jìn)入第十齒輪(724)的限位槽(7241)內(nèi)；右擺動(dòng)座的鉸接軸上套設(shè)有扭簧(727);扭簧(727)—端固定有右擺動(dòng)座的側(cè)壁上、另一端固定在右側(cè)的滑行臂(722)連接桿的側(cè)壁上； 所述延伸臂(70)前端固定有的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手(50);所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手(50)包括一對(duì)吸盤組和驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)包括基座(61)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉(zhuǎn)組件(64);旋轉(zhuǎn)組件(64)包括一對(duì)定位桿(641)、旋轉(zhuǎn)支座(642)和第一齒輪(643);旋轉(zhuǎn)支座(642)上端固定有一對(duì)定位桿(641)、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上;鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632);解鎖部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)、第三齒輪(6313)、第六齒輪(6316)、第七齒輪(6315)和第一連接桿(6314);第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的外圓柱面上;第三齒輪(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿(6314)豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)(6311)內(nèi)的基座(61)上;第一連接桿(6314)上端固定有第六齒輪(6316)、下端固定有第七齒輪(6315);第六齒輪(6316)與第三齒輪(6313)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:第一伸縮機(jī)構(gòu)(73)還包括中心旋轉(zhuǎn)體(734)、第一螺紋桿(735)、第一蝸桿(737)、第三電機(jī)(738)和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(739); —對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(739)豎直固定在底板732)上;第一蝸桿(737)樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(739)之間；第三電機(jī)(738)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板(739)上;第三電機(jī)(738)的輸出軸與第一蝸桿(737)固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體(734)包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(731)上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體(734)通過第一蝸輪與第一蝸桿(737)嚙合;第一螺紋桿(735)下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體(734)的螺紋孔中、上端與頂板(733)中;L.、螺接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:四個(gè)第一導(dǎo)桿(736)上端均成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿(736)的直徑;滑行機(jī)構(gòu)(72)的支撐座(721)豎直固定在一對(duì)第一導(dǎo)桿(736)的圓形的限位塊上；一對(duì)支撐座(721)平行正對(duì)設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:所述支架體(71)上包括第一殼體(711)和第二殼體(712);第一殼體(711)和第二殼體(712)通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)(73)通過支撐板(731)和底板(732)固定在第一殼體(711)的內(nèi)壁上;第二殼體(712)套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(72)和第一伸縮機(jī)構(gòu)外。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:擺動(dòng)體(725)中心開設(shè)有上下貫穿的過渡孔，過渡孔的直徑大于第一螺紋桿(735)的直徑。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:限位部件(632)包括限位塊(6322)、第一螺紋桿(6323)和第八齒輪(6324);旋轉(zhuǎn)支座(642)下端面開設(shè)有限位槽(6321);限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊(6322)由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊(6322)的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座(642)下方的基座(61)下端面成型有導(dǎo)槽座(611);導(dǎo)槽座(611)內(nèi)部開設(shè)有與限位塊(6322)的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽;導(dǎo)槽座(611)的導(dǎo)槽正對(duì)限位槽(6321)的下方形槽并且連通;第一螺紋桿(6323)上端樞接在限位槽(6321)上側(cè)壁、中部與限位塊(6322)螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座(611)的下側(cè)壁上并穿過導(dǎo)槽座(611)的下側(cè)壁;第一螺紋桿(6323)下端固定有第八齒輪(6324);第八齒輪(6324)與第七齒輪(6315)嚙合； 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622);第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嗤合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉(zhuǎn)塊(53)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)固定在定位桿(641)上;所述一對(duì)吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊(53)上。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(62)還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸(624)和第一電機(jī)(623);第一電機(jī)(623)豎直固定在基座(61)上；第一電機(jī)(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)09.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種設(shè)有固定旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行末端的機(jī)器人，其特征在于:限位槽(6321)的下方形槽的深度與限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座(611)的 導(dǎo)槽的深度小于限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK106078712SQ201610570861
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司