一種設(shè)有滾輪的六軸機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體；底座主體安裝有滾輪驅(qū)動裝置和滾輪裝置。本發(fā)明的滾輪通過滾輪驅(qū)動裝置可以收縮在底座主體兩側(cè)，使用時機器人通過底座主體下底面固定；需要移動機器人時，當(dāng)滾輪驅(qū)動裝置可驅(qū)動滾輪下行與地面接觸而將底座體托起，整個機器人可通過滾輪移動。
【專利說明】
一種設(shè)有滾輪的六軸機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有滾輪的六軸機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動電機、第四軸驅(qū)動電機、第五軸驅(qū)動電機和第六軸驅(qū)動電機置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，底座體固定設(shè)置，不便于機器人的移動，難以滿足實際操作的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種底座體設(shè)置有可收縮滾輪的六軸機器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；
[0005]所述底座體包括中空的底座主體、固定在底座主體上的底座蓋體;底座主體前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽;滾輪收納槽的底部開設(shè)有長圓孔;底座主體內(nèi)部安裝有滾輪組件;所述滾輪組件包括滾輪驅(qū)動裝置和滾輪裝置;底座主體左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導(dǎo)槽;導(dǎo)槽上下兩側(cè)壁之間固定有導(dǎo)向柱；
[0006]滾輪驅(qū)動裝置包括移動導(dǎo)塊、一對導(dǎo)桿、螺紋桿、蝸桿和第一電機;一對導(dǎo)桿水平固定在底座主體的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿樞接在底座主體的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動導(dǎo)塊水平開設(shè)有左右貫穿的一對導(dǎo)向孔和一個螺紋孔;移動導(dǎo)塊通過一對導(dǎo)向孔套設(shè)在一對導(dǎo)桿上;螺紋桿螺接在移動導(dǎo)塊中；移動導(dǎo)塊底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊;螺紋桿右端固定有蝸輪;底座主體位于移動導(dǎo)塊上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板;蝸桿支撐板之間樞接在蝸桿;其中一個蝸桿支撐板固定有第一電機;第一電機輸出軸與蝸桿固聯(lián)；
[0007]滾輪裝置包括導(dǎo)軌板和一對滾輪組;滾輪組包括固定軸和一對滾輪;一對滾輪樞接在固定軸兩端;滾輪組的固定軸水平前后固定在導(dǎo)軌板的前后端面之間；固定軸穿過底座主體的長圓孔;滾輪位于滾輪收納槽內(nèi)；導(dǎo)軌板左右端面上分別成型有一對導(dǎo)向耳;導(dǎo)軌板的導(dǎo)向耳套設(shè)在底座主體導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上;導(dǎo)軌板上端面開設(shè)有收縮凹槽組和下降凹槽組；收縮凹槽組由若干等距設(shè)置的第一豁口組成；下降凹槽組有若干等距設(shè)置的第二豁口組成;收縮凹槽組的第一豁口尺寸與移動導(dǎo)塊半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板的上端面上;下降凹槽組的第二豁口尺寸與移動導(dǎo)塊半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板的上端面上方。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，底座主體導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上均套設(shè)有壓簧;壓簧一端抵靠在導(dǎo)向耳的下端面上、另一端抵靠在導(dǎo)槽的下壁面上。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動導(dǎo)塊的相鄰半圓柱凸塊轉(zhuǎn)軸之間間距與下降凹槽組的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動導(dǎo)塊的相鄰半圓柱凸塊轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動導(dǎo)塊的半圓柱凸塊數(shù)量與下降凹槽組的第二豁口數(shù)量相同；移動導(dǎo)塊的半圓柱凸塊數(shù)量與收縮凹槽組的第一豁口數(shù)量相同。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動導(dǎo)塊的螺紋孔位于移動導(dǎo)塊中心；一對導(dǎo)向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:滾輪通過滾輪驅(qū)動裝置可以收縮在底座主體兩側(cè)，使用時機器人通過底座主體下底面固定；需要移動機器人時，當(dāng)滾輪驅(qū)動裝置可驅(qū)動滾輪下行與地面接觸而將底座體托起，整個機器人可通過滾輪移動。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的底座體的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本發(fā)明的底座主體及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本發(fā)明的底座主體及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中，10、底座體；11、底座主體；110、滾輪收納槽；1101、長圓孔;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂;40、小臂;50、滾輪組件;51、滾輪驅(qū)動裝置;511、移動導(dǎo)塊;5111、半圓柱凸塊;512、導(dǎo)桿;513、螺紋桿;514、蝸桿;5141、蝸桿支撐板;515、第一電機;516、蝸輪;52、滾輪裝置;521、導(dǎo)軌板;5211、下降凹槽組;5212、收縮凹槽組;522、固定軸;523、滾輪。
【具體實施方式】
[0017]如圖1所示，一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、安裝在大臂30上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件20繞底座體10轉(zhuǎn)動，大臂30繞腰轉(zhuǎn)部件20轉(zhuǎn)動；
[0018]如圖1?圖5所示，所述底座體10包括中空的底座主體11、固定在底座主體11上的底座蓋體12;底座主體11前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽110;滾輪收納槽110的底部開設(shè)有長圓孔1101;底座主體11內(nèi)部安裝有滾輪組件50;所述滾輪組件50包括滾輪驅(qū)動裝置51和滾輪裝置52;底座主體11左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導(dǎo)槽；導(dǎo)槽上下兩側(cè)壁之間固定有導(dǎo)向柱；
[0019]如圖3?圖5所示，滾輪驅(qū)動裝置51包括移動導(dǎo)塊511、一對導(dǎo)桿512、螺紋桿513、蝸桿514和第一電機515; —對導(dǎo)桿512水平固定在底座主體11的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿513樞接在底座主體11的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動導(dǎo)塊511水平開設(shè)有左右貫穿的一對導(dǎo)向孔和一個螺紋孔;移動導(dǎo)塊511通過一對導(dǎo)向孔套設(shè)在一對導(dǎo)桿512上;螺紋桿513螺接在移動導(dǎo)塊511中；移動導(dǎo)塊511底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊5111;螺紋桿513右端固定有蝸輪516;底座主體11位于移動導(dǎo)塊511上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板5141;蝸桿支撐板5141之間樞接在蝸桿514;其中一個蝸桿支撐板5141固定有第一電機515;第一電機515輸出軸與蝸桿514固聯(lián)；
[0020]如圖3?圖5所示，滾輪裝置52包括導(dǎo)軌板521和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸522和一對滾輪523; —對滾輪523樞接在固定軸522兩端;滾輪組的固定軸522水平前后固定在導(dǎo)軌板521的前后端面之間；固定軸522穿過底座主體11的長圓孔;滾輪位于滾輪收納槽110內(nèi)；導(dǎo)軌板521左右端面上分別成型有一對導(dǎo)向耳;導(dǎo)軌板521的導(dǎo)向耳套設(shè)在底座主體11導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上;導(dǎo)軌板521上端面開設(shè)有收縮凹槽組5212和下降凹槽組5211;收縮凹槽組5212由若干等距設(shè)置的第一豁口組成；下降凹槽組5211有若干等距設(shè)置的第二豁口組成;收縮凹槽組5212的第一豁口尺寸與移動導(dǎo)塊511半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組5212的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板521的上端面上;下降凹槽組5211的第二豁口尺寸與移動導(dǎo)塊511半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組5211的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板521的上端面上方。
[0021]底座主體11導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上均套設(shè)有壓簧;壓簧一端抵靠在導(dǎo)向耳的下端面上、另一端抵靠在導(dǎo)槽的下壁面上。
[0022]如圖5所示，移動導(dǎo)塊511的相鄰半圓柱凸塊5111轉(zhuǎn)軸之間間距與下降凹槽組5211的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動導(dǎo)塊511的相鄰半圓柱凸塊5111轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組5212的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。
[0023]如圖5所示，移動導(dǎo)塊511的半圓柱凸塊5111數(shù)量與下降凹槽組5211的第二豁口數(shù)量相同；移動導(dǎo)塊511的半圓柱凸塊5111數(shù)量與收縮凹槽組5212的第一豁口數(shù)量相同。
[0024]如圖3、圖4所示，移動導(dǎo)塊511的螺紋孔位于移動導(dǎo)塊511中心;一對導(dǎo)向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。
[0025]具體操作如下:初始狀態(tài):移動導(dǎo)塊511的半圓柱凸塊5111與收縮凹槽組5212接觸，此時滾輪523位于底座主體11的滾輪收納槽110中。
[0026]如需要移動機器人，只需啟動第一電機515，第一電機515帶動蝸桿514旋轉(zhuǎn)，蝸桿514通過蝸輪516帶動螺紋桿513旋轉(zhuǎn)，螺紋桿513帶動移動導(dǎo)塊511沿著導(dǎo)桿512水平滑動，移動導(dǎo)塊511的半圓柱凸塊5111從收縮凹槽組5212移動到導(dǎo)軌板521上端面再移動到下降凹槽組5211內(nèi)，這樣導(dǎo)軌板521向下運動，帶動滾輪組下行與地面接觸而將底座體10托起，整個機器人可通過滾輪523移動。
[0027]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，包括底座體(1)、樞接在底座體(1)上的腰轉(zhuǎn)部件(20),樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、安裝在大臂(30)上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件(20)繞底座體(1)轉(zhuǎn)動，大臂(30)繞腰轉(zhuǎn)部件(20)轉(zhuǎn)動;其特征在于: 所述底座體(10)包括中空的底座主體(11)、固定在底座主體(11)上的底座蓋體(12);底座主體(11)前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽(110);滾輪收納槽(110)的底部開設(shè)有長圓孔(1101);底座主體(11)內(nèi)部安裝有滾輪組件(50);所述滾輪組件(50)包括滾輪驅(qū)動裝置(51)和滾輪裝置(52);底座主體(11)左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導(dǎo)槽；導(dǎo)槽上下兩側(cè)壁之間固定有導(dǎo)向柱； 滾輪驅(qū)動裝置(51)包括移動導(dǎo)塊(511)、一對導(dǎo)桿(512)、螺紋桿(513)、蝸桿(514)和第一電機(515); —對導(dǎo)桿(512)水平固定在底座主體(11)的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿(513)樞接在底座主體(I I)的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動導(dǎo)塊(511)水平開設(shè)有左右貫穿的一對導(dǎo)向孔和一個螺紋孔;移動導(dǎo)塊(511)通過一對導(dǎo)向孔套設(shè)在一對導(dǎo)桿(512)上;螺紋桿(513)螺接在移動導(dǎo)塊(511)中；移動導(dǎo)塊(511)底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊(5111);螺紋桿(513)右端固定有蝸輪(516);底座主體(11)位于移動導(dǎo)塊(511)上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板(5141);蝸桿支撐板(5141)之間樞接在蝸桿(514);其中一個蝸桿支撐板(5141)固定有第一電機(515);第一電機(515)輸出軸與蝸桿(514)固聯(lián);滾輪裝置(52)包括導(dǎo)軌板(521)和一對滾輪組;滾輪組包括固定軸(522)和一對滾輪(523); —對滾輪(523)樞接在固定軸(522)兩端;滾輪組的固定軸(522)水平前后固定在導(dǎo)軌板(521)的前后端面之間；固定軸(522)穿過底座主體(11)的長圓孔;滾輪位于滾輪收納槽(110)內(nèi)；導(dǎo)軌板(521)左右端面上分別成型有一對導(dǎo)向耳；導(dǎo)軌板(521)的導(dǎo)向耳套設(shè)在底座主體(11)導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上；導(dǎo)軌板(521)上端面開設(shè)有收縮凹槽組(5212)和下降凹槽組(5211);收縮凹槽組(5212)由若干等距設(shè)置的第一豁口組成;下降凹槽組(5211)有若干等距設(shè)置的第二豁口組成;收縮凹槽組(5212)的第一豁口尺寸與移動導(dǎo)塊(511)半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組(5212)的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板(521)的上端面上；下降凹槽組(5211)的第二豁口尺寸與移動導(dǎo)塊(511)半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組(5211)的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板(521)的上端面上方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，其特征在于:底座主體(11)導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上均套設(shè)有壓簧;壓簧一端抵靠在導(dǎo)向耳的下端面上、另一端抵靠在導(dǎo)槽的下壁面上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，其特征在于:移動導(dǎo)塊(511)的相鄰半圓柱凸塊(5111)轉(zhuǎn)軸之間間距與下降凹槽組(5211)的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動導(dǎo)塊(511)的相鄰半圓柱凸塊(5111)轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組(5212)的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，其特征在于:移動導(dǎo)塊(511)的半圓柱凸塊(5111)數(shù)量與下降凹槽組(5211)的第二豁口數(shù)量相同；移動導(dǎo)塊(511)的半圓柱凸塊(5111)數(shù)量與收縮凹槽組(5212)的第一豁口數(shù)量相同。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，其特征在于:移動導(dǎo)塊(511)的螺紋孔位于移動導(dǎo)塊(511)中心;一對導(dǎo)向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。
【文檔編號】B25J5/00GK106041881SQ201610570893
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司