一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在滑行裝置上；滑行裝置安裝在大臂上；兩條小臂上設(shè)有機(jī)械手組件，機(jī)械手組件包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤(pán)上的機(jī)械手；本發(fā)明的大臂可通過(guò)滑行裝置驅(qū)動(dòng)一對(duì)小臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂可在一對(duì)分體支架的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，也可在滑行裝置的驅(qū)動(dòng)下作直線滑動(dòng)；通過(guò)齒輪傳動(dòng)和凸輪組合可以驅(qū)使爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);大臂上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上固定有滑行裝置;小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；
[0005]所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸、一對(duì)圓柱環(huán)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂;所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂;第一后臂呈倒置的“U” ；第二后臂呈倒置的“U”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端;第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端;一對(duì)圓柱環(huán)一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置上;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間；
[0006]所述機(jī)械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤(pán)上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直;機(jī)械手包括殼體、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上;第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上;第二齒輪與第一齒輪嚙入口 ο
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，滑動(dòng)裝置包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑行底座、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一導(dǎo)塊、第一螺紋桿和第一連接桿;所述滑行底座為內(nèi)部橫向開(kāi)設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長(zhǎng)方體;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的底部固定在第一導(dǎo)塊;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一導(dǎo)塊整體水平向左插設(shè)在滑行底座的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊上開(kāi)設(shè)有螺紋孔;第一螺紋桿兩端樞接在滑行底座的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿中部螺接在第一導(dǎo)塊上;滑行底座左端面上固定有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī);第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第一螺紋桿固定連接;第一連接桿固定在滑行底座的后端面中心;第一連接桿與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)輸出軸固定連接;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸固定連接。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂的位置為圓柱環(huán)處，驅(qū)動(dòng)軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一前臂前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔;第二前臂前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，殼體為內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體;爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體的內(nèi)部空腔中；殼體中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板和第二支撐板;殼體上側(cè)壁開(kāi)設(shè)有若干個(gè)上支撐孔;上支撐孔側(cè)壁之間固定有上支撐桿;第一支撐板開(kāi)設(shè)有若干個(gè)下支撐孔;下支撐孔位于上支撐孔的下方；
[0012]所述殼體空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板，支撐板之間水平樞接有蝸桿;支撐板上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī);驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與蝸桿固定連接;所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸;第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪;第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪;蝸輪與蝸桿嚙合;第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸;第二驅(qū)動(dòng)軸上端穿過(guò)第一支撐板;第二驅(qū)動(dòng)軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪;第二驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有凸輪;分齒輪與中心齒輪嚙合；
[0013]爪手上部通過(guò)上支撐孔穿過(guò)殼體的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過(guò)上支撐孔穿過(guò)第一支撐板;下支撐孔內(nèi)設(shè)置有壓簧;壓簧一端抵靠在下支撐孔側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手下部的側(cè)壁上;爪手下部一側(cè)壁抵靠在凸輪上。
[0014]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，分齒輪、第二驅(qū)動(dòng)軸、凸輪、爪手成對(duì)設(shè)置;上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數(shù)量與爪手?jǐn)?shù)量相同。
[0015]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，爪手的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。
[0016]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。
[0017]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，爪手頂端向內(nèi)折角。
[0018]本發(fā)明的有益效果在于:大臂可通過(guò)滑行裝置驅(qū)動(dòng)一對(duì)小臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂可在一對(duì)分體支架的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，也可在滑行裝置的驅(qū)動(dòng)下作直線滑動(dòng)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率;通過(guò)齒輪傳動(dòng)和凸輪組合可以驅(qū)使爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明的小臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖3為本發(fā)明的小臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本發(fā)明的小臂的左側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本發(fā)明的小臂的后視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6為本發(fā)明的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖7為本發(fā)明的手臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖8為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖9為本發(fā)明的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖10為本發(fā)明的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖11為本發(fā)明的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖12為本發(fā)明的圖11中B-B的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖13為本發(fā)明的圖11中C-C的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖14為本發(fā)明的圖11中D-D的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖中，10、底座體；20、大臂；21、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；211、電機(jī)輸出軸；22、第一小臂；221、第一前臂;222、第一后臂;223、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);2231、第一齒輪;23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驅(qū)動(dòng)軸；234、圓柱環(huán)；2341、第二齒輪;24、滑動(dòng)裝置;241、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī);242、滑行底座;243、第一導(dǎo)塊;244、第一螺紋桿;245、第一連接桿;246、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī);30、腰轉(zhuǎn)部件;50、手臂；51、第三齒輪;52、第四齒輪;54、第六齒輪;55、第一同步帶輪；56、第三軸;57、第二同步帶輪;58、同步帶;59、擺動(dòng)臂;591、旋轉(zhuǎn)盤(pán)；
[0034]60、機(jī)械手；600、殼體;601、上支撐桿;602、第一支撐板;603、第二支撐板;61、蝸桿;610、下支撐孔;611、支撐板;62、蝸輪;621、第一驅(qū)動(dòng)軸;63、中心齒輪;64、分齒輪;641、第二驅(qū)動(dòng)軸;65、凸輪;66、爪手;6000、上支撐孔;67、驅(qū)動(dòng)電機(jī);68、壓簧。
【具體實(shí)施方式】
[0035]如圖1?圖5所示，一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動(dòng);大臂20上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21;第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的輸出軸上固定有滑行裝置24;小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；
[0036]如圖1?圖5所示，所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂20上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸233、一對(duì)圓柱環(huán)234、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222;所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232;第一后臂222呈倒置的“U” ；第二后臂232呈倒置的“U” ；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端;第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端;一對(duì)圓柱環(huán)234—端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸233—端穿過(guò)第一后臂222—側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置24上；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)234和第一后臂222之間；
[0037]如圖1?圖5所示，所述機(jī)械手組件，包括手臂50、樞接在手臂50前端的擺動(dòng)臂59、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂59擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂50前端旋轉(zhuǎn)盤(pán)591上的機(jī)械手60和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)591旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂59擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(pán)591的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直;機(jī)械手60包括殼體600、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)67、蝸桿61、蝸輪62、中心齒輪63、若干分齒輪64、若干凸輪65和若干爪手66。
[0038]如圖4、圖6所示，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223、第一齒輪2231和第二齒輪2241;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223水平固定在第一后臂222的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪2231固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223的輸出軸上；第二齒輪2241固定在圓柱環(huán)234的外側(cè)圓周面上;第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。
[0039]如圖2、圖3、圖6所示，滑動(dòng)裝置24包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246、滑行底座242、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241、第一導(dǎo)塊243、第一螺紋桿244和第一連接桿245 ；所述滑行底座242為內(nèi)部橫向開(kāi)設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長(zhǎng)方體;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241的底部固定在第一導(dǎo)塊243;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241和第一導(dǎo)塊243整體水平向左插設(shè)在滑行底座242的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊243上開(kāi)設(shè)有螺紋孔;第一螺紋桿244兩端樞接在滑行底座242的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿244中部螺接在第一導(dǎo)塊243上；滑行底座242左端面上固定有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246;第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246的輸出軸與第一螺紋桿244固定連接；第一連接桿245固定在滑行底座242的后端面中心;第一連接桿245與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的電機(jī)輸出軸211固定連接;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸233固定連接。
[0040]如圖2、圖6所示，驅(qū)動(dòng)軸233—端穿過(guò)第一后臂222的位置為圓柱環(huán)234處，驅(qū)動(dòng)軸233直徑小于圓柱環(huán)234的內(nèi)徑。
[0041]如圖2、圖6所示，第一前臂221前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔;第二前臂231前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。
[0042]如圖8?圖14所不，殼體600為內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體;爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體600的內(nèi)部空腔中；殼體600中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板602和第二支撐板603;殼體600上側(cè)壁開(kāi)設(shè)有若干個(gè)上支撐孔6000;上支撐孔6000側(cè)壁之間固定有上支撐桿601;第一支撐板602開(kāi)設(shè)有若干個(gè)下支撐孔610;下支撐孔610位于上支撐孔6000的下方；
[0043]如圖8?圖14所示，所述殼體600空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板611，支撐板611之間水平樞接有蝸桿61 ；支撐板611上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)67;驅(qū)動(dòng)電機(jī)67輸出軸與蝸桿61固定連接;所述第二支撐板603中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸621;第一驅(qū)動(dòng)軸621位于第二支撐板603的上部固定有中心齒輪63;第一驅(qū)動(dòng)軸621位于第二支撐板603的下部固定有蝸輪62;蝸輪62與蝸桿61嚙合；第一支撐板602和第二支撐板603之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸641;第二驅(qū)動(dòng)軸641上端穿過(guò)第一支撐板602;第二驅(qū)動(dòng)軸641位于第一支撐板602和第二支撐板603之間的中部固定有分齒輪64 ；第二驅(qū)動(dòng)軸641位于第二支撐板603的上部固定有凸輪65;分齒輪64與中心齒輪63嗤合；
[0044]如圖8?圖14所示，爪手66上部通過(guò)上支撐孔6000穿過(guò)殼體600的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿601上、下部通過(guò)上支撐孔6000穿過(guò)第一支撐板602 ；下支撐孔610內(nèi)設(shè)置有壓簧68;壓簧68—端抵靠在下支撐孔610側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手66下部的側(cè)壁上；爪手66下部一側(cè)壁抵靠在凸輪65上。
[0045]如圖8?圖14所示，分齒輪64、第二驅(qū)動(dòng)軸641、凸輪65、爪手66均成對(duì)設(shè)置;上支撐孔6000、下支撐孔610、上支撐桿601的數(shù)量與爪手66的數(shù)量相同。
[0046]如圖8?圖14所示，爪手66的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。
[0047]如圖7所示，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂50上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂59的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第二齒輪52和第三齒輪、樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第四齒輪54和第一同步帶輪55、樞接在手臂50上的第三軸56、固定安裝在第三軸56上的第二同步帶輪57;所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪51，第一齒輪51與第二齒輪52嚙合，第三齒輪與第四齒輪54嚙合，第一同步帶輪55通過(guò)同步帶58與第二同步帶輪57聯(lián)接，第三軸56與擺動(dòng)臂59固定連接。如圖8?圖11所示，爪手66頂端向內(nèi)折角。
[0048]具體操作如下:當(dāng)小臂需要整體滑動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246帶動(dòng)第一螺紋桿244旋轉(zhuǎn);第一螺紋桿244通過(guò)第一導(dǎo)塊243帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241在滑行底座242導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，這樣就可以帶動(dòng)小臂整體滑行；
[0049]需小臂整體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，只需啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21通過(guò)第一連接桿245帶動(dòng)滑行底座242旋轉(zhuǎn)，這樣就可以帶動(dòng)小臂整體旋轉(zhuǎn)。
[0050]當(dāng)?shù)谝恍”?2和第二小臂23做相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸233轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸233帶動(dòng)第二小臂23旋轉(zhuǎn)，第二小臂23到達(dá)相應(yīng)位置后，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241停止動(dòng)作，再啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223通過(guò)第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環(huán)234(即第二小臂23)旋轉(zhuǎn)。
[0051 ] 機(jī)械手60操作如下:驅(qū)動(dòng)電機(jī)67通過(guò)蝸桿61驅(qū)動(dòng)蝸輪62旋轉(zhuǎn)，蝸輪62通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸621帶動(dòng)中心齒輪63，中心齒輪63驅(qū)動(dòng)四個(gè)分齒輪64旋轉(zhuǎn)，四個(gè)分齒輪64分別通過(guò)各自的第二驅(qū)動(dòng)軸641帶動(dòng)凸輪65旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)爪手66下部向外，爪手66上部繞上支撐桿601向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，這樣四個(gè)爪手66就同時(shí)運(yùn)動(dòng)且幅度相同；
[0052]在第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和爪手66的相互配合下，機(jī)械手60可以全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0053]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng);大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21);第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸上固定有滑行裝置(24);小臂上設(shè)有機(jī)械手組件； 其特征在于:所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222);所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232);第一后臂(222)呈倒置的“U”；第二后臂(232)呈倒置的“U”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端;第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端;一對(duì)圓柱環(huán)(234)—端固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸(233)—端穿過(guò)第一后臂(222)—側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置(24)上;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間； 所述機(jī)械手組件，包括手臂(50)、樞接在手臂(50)前端的擺動(dòng)臂(59)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂(50)前端旋轉(zhuǎn)盤(pán)(591)上的機(jī)械手(60)和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)(591)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(pán)(591)的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直;機(jī)械手(60)包括殼體(600)、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)、蝸桿(61)、蝸輪(62)、中心齒輪(63)、若干分齒輪(64)、若干凸輪(65)和若干爪手(66)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2241);第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上;第二齒輪(2241)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪(2241)與第一齒輪(2231)嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:滑動(dòng)裝置(24)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(246)、滑行底座(242)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)、第一導(dǎo)塊(243)、第一螺紋桿(244)和第一連接桿(245);所述滑行底座(242)為內(nèi)部橫向開(kāi)設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長(zhǎng)方體;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)的底部固定在第一導(dǎo)塊(243);第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)和第一導(dǎo)塊(243)整體水平向左插設(shè)在滑行底座(242)的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊(243)上開(kāi)設(shè)有螺紋孔;第一螺紋桿(244)兩端樞接在滑行底座(242)的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿(244)中部螺接在第一導(dǎo)塊(243)上;滑行底座(242)左端面上固定有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(246)；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(246)的輸出軸與第一螺紋桿(244)固定連接;第一連接桿(245)固定在滑行底座(242)的后端面中心；第一連接桿(245)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的電機(jī)輸出軸(211)固定連接;第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸(233)固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動(dòng)軸(233)—端穿過(guò)第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處，驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:第一前臂(221)前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔;第二前臂(231)前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:殼體(600)為內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體;爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體(600)的內(nèi)部空腔中；殼體(600)中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板(602)和第二支撐板(603);殼體(600)上側(cè)壁開(kāi)設(shè)有若干個(gè)上支撐孔(6000);上支撐孔(6000)側(cè)壁之間固定有上支撐桿(601);第一支撐板(602)開(kāi)設(shè)有若干個(gè)下支撐孔(610);下支撐孔(610)位于上支撐孔(6000)的下方;所述殼體(600)空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板(611)，支撐板(611)之間水平樞接有蝸桿(61);支撐板(611)上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67);驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)輸出軸與蝸桿(61)固定連接;所述第二支撐板(603)中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸(621);第一驅(qū)動(dòng)軸(621)位于第二支撐板(603)的上部固定有中心齒輪(63);第一驅(qū)動(dòng)軸(621)位于第二支撐板(603)的下部固定有蝸輪(62);蝸輪(62)與蝸桿(61)嚙合;第一支撐板(602)和第二支撐板(603)之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸(641);第二驅(qū)動(dòng)軸(641)上端穿過(guò)第一支撐板(602);第二驅(qū)動(dòng)軸(641)位于第一支撐板(602)和第二支撐板(603)之間的中部固定有分齒輪(64);第二驅(qū)動(dòng)軸(641)位于第二支撐板(603)的上部固定有凸輪(65);分齒輪(64)與中心齒輪(63)嚙合;爪手(66)上部通過(guò)上支撐孔(6000)穿過(guò)殼體(600)的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿(601)上、下部通過(guò)上支撐孔(6000)穿過(guò)第一支撐板(602);下支撐孔(610)內(nèi)設(shè)置有壓簧(68);壓簧(68)—端抵靠在下支撐孔(610)側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手(66)下部的側(cè)壁上;爪手(66)下部一側(cè)壁抵靠在凸輪(65)上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:分齒輪(64)、第二驅(qū)動(dòng)軸(641)、凸輪(65)、爪手(66)成對(duì)設(shè)置;上支撐孔(6000)、下支撐孔(610)、上支撐桿(601)的數(shù)量與爪手(66)數(shù)量相同。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:爪手(66)的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂(50)上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂(59)的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第二齒輪(52)和第三齒輪、樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第四齒輪(54)和第一同步帶輪(55)、樞接在手臂(50)上的第三軸(56)、固定安裝在第三軸(56)上的第二同步帶輪(57);所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(51)，第一齒輪(51)與第二齒輪(52)嚙合，第三齒輪與第四齒輪(54)嚙合，第一同步帶輪(55)通過(guò)同步帶(58)與第二同步帶輪(57)聯(lián)接，第三軸(56)與擺動(dòng)臂(59)固定連接。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:爪手(66)頂端向內(nèi)折角。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK106041909SQ201610571880
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司