專利名稱：軌道式移動裝置的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可移動裝置的自動控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種軌道式移動裝置的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)生產(chǎn)中，有時候需要將運行在軌道上的可移動裝置在其移動過程中進行精準定位，比如應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中傳統(tǒng)的可移動卸料小車。目前，傳統(tǒng)的控制可移動卸料小車移動與定位的系統(tǒng)包括:可移動卸料小車、邏輯控制器和傳感器。在可移動卸料小車所運行軌道的兩端之間設(shè)置多個攜帶有料倉編號的料倉，每個料倉上還設(shè)置有攜帶著與料倉編號對應(yīng)號碼的傳感器。當工作人員需要將可移動卸料小車定位于某一個料倉上時，即在邏輯控制器的操作界面上輸入該料倉的料倉編號，邏輯控制器通過判斷可移動卸料小車停止位置傳感器傳來的號碼與料倉編號對應(yīng)傳感器號碼的大小，來控制可移動卸料小車的前進或者后退。當移動的途中經(jīng)過的一個料倉時，與該料倉對應(yīng)的傳感器發(fā)送可移動卸料小車到達的信號至邏輯控制器，此時邏輯控制器判斷該傳感器的號碼與需要定位料倉上傳感器的號碼是否相同，若不相同，在之前驅(qū)動信號的驅(qū)使下，可移動卸料小車繼續(xù)運動，直到移動到需要定位的料倉上，與該料倉對應(yīng)的傳感器發(fā)送可移動卸料小車到達的信號至邏輯控制器，此時邏輯控制器判斷出該傳感器的號碼與需要定位料倉的傳感器號碼相同，則停止發(fā)送驅(qū)動信號至小車，小車隨即停止在該位置上。但是，在實際應(yīng)用中由于工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境的惡劣，使得傳感器在使用過程中損壞，由于傳感器本身的抗干擾能力差，所以導(dǎo)致傳感器檢測精度下降，無法精準檢測到可移動卸料小車到達料倉，因此，也就無法對可移動卸料小車進行精準定位。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種軌道式移動裝置定位方法，以實現(xiàn)在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對該移動裝置進行精準定位。一種軌道式移動裝置的定位方法，所述移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，所述方法包括:接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號；當所述目的編號不等于所述當前初始編號時，則驅(qū)動所述移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動；實時接收所述移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取所述移動裝置的當前移動時間，當所述移動裝置的當前移動時間等于所述移動裝置移動所述預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號，直至所述當前標定位置的編號與所述目的編號相等，控制所述移動裝置停在當前位置。
優(yōu)選地，所述接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，包括:
接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達標定位置編號的料空信號；
依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達位置的編號，并將其作為目的編號。
優(yōu)選地，還包括:
當接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時，控制所述移動裝置停止。
一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備，所述移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有 多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，所述設(shè)備包括:
接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號的第一接收單元；
接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的第二接收單元；
分別與所述第一接收單元和第二接收單元相連、當所述目的編號不等于所述當前 初始編號時，驅(qū)動所述移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動的驅(qū)動單元；
與所述驅(qū)動單元相連、實時接收所述移動裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元；
與所述第三接收單元相連、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取所述移動裝 置的當前移動時間的第一獲取單元；
與所述第一獲取單元相連、當所述移動裝置的當前移動時間等于所述移動裝置移 動所述預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號的第二獲取單元；
與所述第二獲取單元相連、直至所述當前標定位置的編號與所述目的編號相等， 控制所述移動裝置停在當前位置的第一控制單元。
優(yōu)選地，所述第一接收單元包括:
接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達標定位置編號的料空信號的 接收模塊；
依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達位置編號，并將其作為目的編號的編號獲取模 塊；
優(yōu)選地，還包括:
與所述第三接收單元相連、當接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息 時，控制所述移動裝置停止的第二控制單元。
一種軌道式移動裝置的定位系統(tǒng)，所述移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有 多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，包括:
移動裝置；
與所述移動裝置相連的定位設(shè)備，所述定位設(shè)備為權(quán)利要求4 6所述的設(shè)備。
從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供了一種軌道式移動裝置的定位方法，移 動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對標定位置依次編號，該方法包 括首先接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移動裝置所 在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū)動 移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動，實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當 接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間，當移動裝置的當前移動 時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號，直至當 前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動裝置停在當前位置。從上述方法可以看出，該 方法并沒有使用到任何類似傳感器的檢測裝置，用來檢測移動裝置到達某個固定位置，而是通過判斷目的編號與當前初始編號是否相等，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū) 動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度移動，通過實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài) 信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間，進而通過判斷移動裝置的當前移動時 間是否等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍，來獲取當前標定位置的編號，當目 的編號等于當前初始編號時，則控制移動裝置停在當前標定位置。因此實現(xiàn)了在不使用傳 感器等檢測裝置的前提下，對該移動裝置進行精準定位。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明實施例公開的一種軌道式移動裝置的定位方法流程圖2為本發(fā)明另一實施例公開的一種軌道式移動裝置的定位方法流程圖3為本發(fā)明另一實施例公開的一種軌道式移動裝置的定位方法流程圖4為本發(fā)明實施例公開的一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖5為本發(fā)明另一實施例公開的一種軌道式移動裝置定位設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖6為本發(fā)明另一實施例公開的一種軌道式移動裝置定位設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖7為本發(fā)明實施例公開的一種軌道式移動裝置的定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
具體實施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
本發(fā)明實施例公開了一種軌道式移動裝置定位方法，以實現(xiàn)在不使用傳感器等檢 測裝置的前提下，對該移動裝置進行精準定位。
一種軌道式移動裝置的定位方法，移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個 標定位置，并對標定位置依次編號，如圖1所示，包括以下步驟:
S101、接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移 動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號。
S102、當目的編號不等于當前初始編號時，驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標 位置的方向移動。
S103、接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息。
S104、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時,獲取移動裝置的當前移動時間。其中， 步驟S103和S104都是實時進行的。
S105、當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍 時，獲取當前標定位置的編號。
S106、判斷當前標定位置的編號與目的編號是否相等，當當前標定位置的編號與目的編號不相等時，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103、S104、S105和S106。直至當前標定位置的編號與目的編號相等，執(zhí)行步驟S107、控制移動裝置停止在當前位置。在上述實施例公開的軌道式移動裝置的定位方法中，移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對標定位置依次編號，該方法包括首先接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動，實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間，當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號，直至當前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動裝置停在當前位置。從上述方法可以看出，該方法并沒有使用到任何類似傳感器的檢測裝置，用來檢測移動裝置到達某個固定位置，而是通過判斷目的編號與當前初始編號是否相等，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度移動，通過實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間，進而通過判斷移動裝置的當前移動時間是否等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍，來獲取當前標定位置的編號，當目的編號等于當前初始編號時，則控制移動裝置停在當前標定位置。因此實現(xiàn)了在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對該移動裝置進行精準定位。具體地，在該方法的實施過程中，預(yù)先將移動裝置運行的軌道進行設(shè)置，將軌道按照預(yù)設(shè)長度設(shè)置多個標定位置，軌道上的每個位置從左至右(從前至后)或者從右至左(從后至前)依次編號，編號的排列順序必須是從小到大，或者從大到小的，至于排列規(guī)律在實施過程中不做具體限定，可以沒有規(guī)律，也可以是按照等差數(shù)列、等比數(shù)列或其他數(shù)列排序，只要保證編號數(shù)字的大小是依次排序即可，以確保移動裝置朝著目標位置的方向移動。例如，預(yù)先將軌道按照預(yù)設(shè)長度從后至前(從左至右)對多個標定位置從小到大依次編號，接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號，判斷目的編號與當前初始編號是否相等，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動，目的編號不等于當前初始編號分為兩種情況:當目的編號大于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度前進(向右移動)；或者:當目的編號小于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度后退(向左移動)。再舉個例子，預(yù)先將軌道按照預(yù)設(shè)長度從后至前(從左至右)對多個標定位置從大到小依次編號，接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號，判斷目的編號與當前初始編號是否相等，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動，目的編號不等于當前初始編號分為兩種情況:當目的編號大于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度后退(向左移動)；或者:
當目的編號小于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度前進(向右移動)。
基于上述對編號排序方向不做具體限定，因此在以上的舉例中也可以根據(jù)具體編號的排序方向，通過判斷目的編號和當前初始編號的大小，來驅(qū)動移動裝置到底是前進還是后退，或者是向左移動還是向右移動。
在移動裝置移動過程中，實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間。在實際操作中，由于移動裝置的電機通過一根兩芯動力電纜與現(xiàn)場控制室內(nèi)部的電器柜相連，實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息是通過動力電纜將狀態(tài)信息反饋至電器柜內(nèi)部的接觸器，接觸器的觸點再將此信息輸入至邏輯控制器的開關(guān)量輸入模板。
在現(xiàn)有技術(shù)中，可移動裝置一般處于現(xiàn)場環(huán)境，可移動裝置通過電機的驅(qū)動前進或者后退，而負責(zé)控制的工程師一般在控制室內(nèi)部，控制室內(nèi)部通常設(shè)置有邏輯控制器、與邏輯控制器相連的電器柜。而邏輯控制器內(nèi)部包括開關(guān)量輸入模板和開關(guān)量輸出模板。由于邏輯控制器是不能與電器柜內(nèi)的接觸器觸點直接進行信號交互的，接觸器反饋的狀態(tài)信息必須通過開關(guān)量輸入模板轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號后，才可由開關(guān)量輸入模板輸入至邏輯控制器。同樣地，邏輯控制器生成驅(qū)動信號驅(qū)動移動裝置的運動也是通過開關(guān)量輸出模板將驅(qū)動信號轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號后，驅(qū)動移動裝置運動。
在上述實施例公開的軌道式移動裝置的定位方法中，當目的編號不等于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動。例如，預(yù)先將軌道按照預(yù)設(shè)長度從后至前(從左至右)對多個標定位置從小到大依次編號，當目的編號大于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度前進(向右移動)，發(fā)送接觸器正轉(zhuǎn)信號至開關(guān)量輸出模板，開關(guān)量輸出模板將此信號轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號后輸出至接觸器觸點，控制正轉(zhuǎn)接觸器合上并保持，正轉(zhuǎn)接觸器得電使得移動裝置的電機得到正三相交流電，控制移動裝置前進。當目的編號小于當前初始編號時，則驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度后退(向左移動)，發(fā)送接觸器反轉(zhuǎn)信號至開關(guān)量輸出模板，開關(guān)量輸出模板將此信號轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號后輸出至接觸器觸點，控制反轉(zhuǎn)接觸器合上并保持，反轉(zhuǎn)接觸器得電使得移動裝置的電機得到反三相交流電，控制移動裝置后退。
具體地,當每接收一次狀態(tài)信息時，首先判斷此狀態(tài)信息是否為移動信息，當此狀態(tài)信息為移動信息時，證明移動裝置處于移動狀態(tài)，再獲取移動裝置的當前移動時間。在該軌道式移動裝置定位方法中，移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，具體為將移動裝置所運行軌道按照預(yù)設(shè)長度等間距分為N個位置。例如，當移動裝置是可卸料小車的時候，則可移動卸料小車的N個料倉上的移動距離為 N -1段的料倉間距，由于小車是勻速運行的，這樣可移動卸料小車在兩個相鄰的料倉之間行走的時間是一定的，設(shè)為S分鐘，在一開始投運時，可移動卸料小車在I倉的正中位置，由I 倉移動到2倉的時間是S分鐘，由I倉移動到3倉的時間是2S分鐘，由I倉移動到4倉的時間是3S分鐘，以此類推，由I倉移動到N倉的時間是(N-1)S分鐘，這樣，可移動卸料小車由I倉移動到I倉、2倉、3倉……N倉的時間分別是OS分鐘、IS分鐘、2S分鐘、3S分鐘…… (N-1)S分鐘。只要可移動卸料小車處于運行狀態(tài)，則實時接收到的狀態(tài)信息為移動信息， 獲取當前移動時間為OS分鐘、IS分鐘、2S分鐘、3S分鐘……(N-1)S分鐘，最后判斷移動裝置的當前移動時間是否等于移動裝置移動所述預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍，當移動裝置的當前移動時間每達到一個S的整數(shù)倍時，則獲取當前標定位置的編號。
該計時的方法在軟件實現(xiàn)上可表現(xiàn)為計算距離等其他與時間對應(yīng)數(shù)值的方法，在實際操作過程中，可移動卸料小車由I倉移動到I倉、2倉、3倉……N倉所得到的計數(shù)值分別是0、10、20、30、40...(N-1) O。最后判斷移動裝置的當前移動距離值是否等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度的整數(shù)倍，若當前移動距離值為預(yù)設(shè)長度時，則獲取當前標定位置的編號。在軟件實現(xiàn)中，當接收到一次狀態(tài)信息時，并且此狀態(tài)信息為移動信息時，則可觸發(fā)程序中的計數(shù)器實施計數(shù)。
在正常情況下，操作員通過畫面選擇某個倉時，如3倉，操作員再將移動裝置的初始位置編號，如5倉，存入另一個數(shù)據(jù)庫，判斷3不等于5，則驅(qū)動移動裝置朝著3倉的方向移動。由于移動裝置的運行速度是一定的，當計算機得知目的編號和初始位置編號時，便已經(jīng)得知移動裝置從3倉運行至5倉所用的時間，這樣移動裝置運行預(yù)設(shè)長度所用時間也是可以提前預(yù)知的，將運行預(yù)設(shè)長度所用時間存儲至第一數(shù)據(jù)塊地址中，當驅(qū)動移動裝置后退的途中，實時接收移動裝置的移動信息，獲取移動裝置當前移動時間，將獲取的當前移動時間存入第二數(shù)據(jù)塊地址中，當獲取到的當前移動時間為IS分鐘，可知獲取的當前標定位置的編號為4，比較4不等于3，則繼續(xù)驅(qū)動移動裝置向3倉的位置后退，當移動到3倉位時， 獲取到的當前移動時間為2S分鐘，再將當前移動時間2S存入第二數(shù)據(jù)塊地址中，當獲取當前標定編號3，此時可確定當前標定編號3與目的編號3相等，則既不輸出接觸器正轉(zhuǎn)信 號也不輸出接觸器反轉(zhuǎn)信號，則接觸器正轉(zhuǎn)輸出與反轉(zhuǎn)輸出都是零并保持，移動裝置停在當前標定位置3上，其他任意倉位的選擇遵循以上規(guī)律自動完成，在此不做贅述。
在本實施例公開的移動裝置定位方法中，本方法可以通過軟件編程實現(xiàn)，預(yù)先獲取一塊帶有使能端的芯片，通過對引腳的設(shè)置，將欲到達位置的編號提前與各個引腳對應(yīng)， 如INl選I倉，IN2選2倉，IN3選3倉，IN4選4倉，IN5選5倉，IN7是正轉(zhuǎn)接觸器閉合， IN8是反轉(zhuǎn)接觸器閉合，IN9是接觸器電源合閘。OUTl引腳輸出高電平，代表是正轉(zhuǎn)前行， 0UT2引腳輸出高電平，代表反轉(zhuǎn)倒退。
在上述實施例公開的軌道式移動裝置定位方法中，一般情況下，由人工在操作畫面上預(yù)到達標定位置的編號，計算機則接收預(yù)到達標定位置的編號，使之作為目的編號。但是，當移動裝置是可移動卸料小車時，可以使用料位計檢測料空的倉庫編號，料位計與倉庫相連，同時也與開關(guān)量輸入模板相連，當倉庫逐漸變空，料位計檢測到倉庫變空，并發(fā)送攜帶有預(yù)到達標定位置編號的料空信號，由開關(guān)量輸入模板轉(zhuǎn)為開關(guān)量信號后由計算機識另IJ，計算機依據(jù)料空信號獲取預(yù)到達位置的編號，并將其作為目的編號。具體方法為:
一種軌道式移動裝置的定位方法，如圖2所示，包括以下步驟:
S1011、接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達標定位置編號的料空信號。
S1012、依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達位置的編號，并將其作為目的編號。
S1013、接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號。
S102、當目的編號不等于當前初始編號時，驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動。
S103、接收所述移動裝置反饋的狀態(tài)信息。
S104、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間。其中，步驟S103和S104都是實時進行的。S105、當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號。S106、判斷當前標定位置的編號與目的編號是否相等，當當前標定位置的編號與目的編號不相等時，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103、S104、S105和S106。直至當前標定位置的編號與目的編號相等，則執(zhí)行步驟S107、控制移動裝置停止在當前位置。當移動裝置在移動過程中遇到障礙，移動裝置不能移動，有可能造成判斷程序的紊亂。為了避免這種情況的發(fā)生，本發(fā)明另一實施例還公開了一種移動裝置的定位方法，如圖3所示，包括以下步驟:S101、接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號。S102、當目的編號不等于當前初始編號時，驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動。S103、接收所述移動裝置反饋的狀態(tài)信息。 S108、判斷接收到的狀態(tài)信息為何種信息,若為移動信息時,則執(zhí)行步驟S104、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間。其中，步驟S103和S104都是實時進行的。若為故障信息時，則執(zhí)行步驟S107、控制移動裝置停止。S105、當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號。S106、判斷當前標定位置的編號與目的編號是否相等，當當前標定位置的編號與目的編號不相等時，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103、S104、S105和S106。直至當前標定位置的編號與目的編號相等時，則執(zhí)行步驟S107、控制移動裝置停止在當前位置。當移動裝置在接觸器正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)的帶動下，向前或者向后運動時，忽然軌道上遇到障礙，移動裝置的電機雖在運轉(zhuǎn)，但是卻無法移動，當電能無法轉(zhuǎn)化為機械能的時候，根據(jù)能量守恒定律，電能就會轉(zhuǎn)化為熱能，繼而電機的溫度就會升高，可能導(dǎo)致電機燒壞。因此本實施例另外公開的軌道式移動裝置定位的方法是為了確保在遇到障礙的時候，電機不被燒毀，保證整個運行系統(tǒng)的安全和可靠。因此在本實施例公開的移動裝置定位方法中，當遇到電機產(chǎn)生大量熱的情況下，接觸器觸點就會輸出攜帶有電流超出額定值信息的故障信息至開關(guān)量輸入模板，進而開關(guān)量輸入模板將這個開關(guān)量信號轉(zhuǎn)換為故障信號并輸出。除此之外，本發(fā)明實施例公開了一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備，以實現(xiàn)在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對移動裝置的精確定位。一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備，如圖4所示，包括:接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號的第一接收單元101。接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的第二接收單元102。
分別與第一接收單元和第二接收單元相連、當目的編號不等于當前初始編號時， 驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動的驅(qū)動單元103。
與驅(qū)動單元相連、實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元104。
與第三接收單元相連、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時,獲取移動裝置的當前 移動時間的第一獲取單元105。
與第一獲取單元105相連、當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長 度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號的第二獲取單元106。
與第二獲取單元106相連、直至當前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動 裝置停在當前位置的第一控制單元107。
在上述實施例公開的軌道式移動裝置的定位設(shè)備中，首先第一接收單元101接收 移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號的，第二接收單元102接收移動裝 置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的。驅(qū)動單元103在當目的編號不等于 當前初始編號時，驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動的，第三接收單元 104實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息。第一獲取單元105當接收到的狀態(tài)信息為移動信 息時，獲取移動裝置的當前移動時間。第二獲取單元106當移動裝置的當前移動時間等于 移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號的。第一控制單元 107直至當前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動裝置停在當前位置的。
上述實施例公開的軌道式移動裝置的定位設(shè)備可以應(yīng)用在邏輯控制器中，也可以 應(yīng)用于一般的計算機中，只要是可以對數(shù)據(jù)進行處理，并且可以發(fā)送和接收操作命令的設(shè) 備即可，處理器處理數(shù)據(jù)的過程請參考方法實施例的描述，在此將不做贅述。
本發(fā)明另一實施例還公開了一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備，用于控制定位可移 動卸料小車，接收料位計發(fā)送的料空信號以接收目標編號。下面結(jié)合圖5，詳細描述:
一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備，如圖5所示，包括:
接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號的第一接收單元101。
其中，第一接收單元具體包括:
接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有預(yù)到達標定位置編號的料空信號的接收 模塊1011。
依據(jù)料空信號獲取所述預(yù)到達位置編號，并將其作為目的編號的編號獲取模塊 1012。
接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的第二接收單元 102。
分別與第一接收單元和第二接收單元相連、當目的編號不等于當前初始編號時， 驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動的驅(qū)動單元103。
與驅(qū)動單元相連、實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元104。
與第三接收單元相連、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時,獲取移動裝置的當前 移動時間的第一獲取單元105。
與第一獲取單元105相連、當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長 度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號的第二獲取單元106。
與第二獲取單元106相連、直至當前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動裝置停在當前位置的第一控制單元107。
具體地，可移動卸料小車的電機可以預(yù)先通過一根兩芯的動力電纜與接觸器相 連，接觸器預(yù)先設(shè)置在控制室中的電器柜內(nèi)，此時，可移動卸料小車的電機在接觸器正轉(zhuǎn)或 者反轉(zhuǎn)的帶動下，輸出正三相交流電或者反三相交流電，可移動卸料小車前進或者后退。
在上述實施例公開的軌道式移動裝置的定位設(shè)備中，當料位計檢測到某倉庫料空 時，發(fā)送攜帶有預(yù)到達標定位置編號的料空信號至開關(guān)量輸入模板，開關(guān)量輸入模板將此 料空信號轉(zhuǎn)換為可被定位設(shè)備直接接收的信號后輸入至定位設(shè)備中，當然，隨著科技的發(fā) 展，料位計可能在今后直接發(fā)送一攜帶有預(yù)到達標定位置編號的料空信號至定位設(shè)備中， 定位設(shè)備的接收模塊1011接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有預(yù)到達標定位置編號 的料空信號，編號獲取模塊1012依據(jù)料空信號獲取預(yù)到達位置編號，并將其作為目的編 號。第二接收單元102接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的，此 后軌道式移動裝置定位設(shè)備的各個功能模塊的工作過程請參見對應(yīng)的方法描述，此處將不 做贅述。
本發(fā)明另一實施例還公開了一種軌道式移動裝置定位設(shè)備，該設(shè)備實現(xiàn)了在移動 裝置遇到障礙時，對移動裝置的安全控制，如圖6所示，該定位設(shè)備除了包括:
接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號的第一接收單元101。
接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的第二接收單元 102。
分別與第一接收單元和第二接收單元相連、當目的編號不等于當前初始編號時， 驅(qū)動移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動的驅(qū)動單元103。
與驅(qū)動單元103相連、實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元104。
與第三接收單元104相連、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的 當前移動時間的第一獲取單元105。
與第一獲取單元105相連、當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長 度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號的第二獲取單元106。
與第二獲取單元106相連、直至當前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動 裝置停在當前位置的第一控制單元107。
還包括:
與第三接收單元104相連、當接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息 時，控制移動裝置停止的第二控制單元108。
在該設(shè)備控制移動裝置定位的實現(xiàn)過程中，當遇到電機產(chǎn)生大量熱的情況下，與 移動裝置電機相連的接觸器觸點就會輸出攜帶有電流超出額定值信息的故障信息至開關(guān) 量輸入模板，此時，實時接收移動裝置輸入的狀態(tài)信息即為故障信息，進而開關(guān)量輸入模板 將這個攜帶有故障信息的開關(guān)量信號轉(zhuǎn)換為故障信號并輸出至第三接收模塊104。
具體地，當?shù)谌邮漳K104接收到開關(guān)量輸入模板輸入的狀態(tài)信息為故障信息 時，則第二控制單元108控制移動裝置停止。
本發(fā)明實施例還公開了一種軌道式移動裝置的定位系統(tǒng)，以實現(xiàn)在不使用傳感器 等檢測裝置的前提下，對移動裝置的精確定位。
一種軌道式移動裝置的定位系統(tǒng)，移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對標定位置依次編號，定位系統(tǒng)如圖7所示，包括:移動裝置100。與移動裝置100相連的定位設(shè)備200，定位設(shè)備200為上述圖4、圖5和圖6公開的定位設(shè)備任意一個實施例所示出的軌道式移動裝置的定位設(shè)備。在軌道式移動裝置的定位系統(tǒng)中，在定位設(shè)備200的控制下，實現(xiàn)了在不使用傳感器的情況下，對移動裝置的精確定位。定位設(shè)備200控制的詳細過程請參見上述移動裝置定位方法流程的描述，這里將不做贅述。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
權(quán)利要求
1.一種軌道式移動裝置的定位方法，其特征在于，所述移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，所述方法包括: 接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號； 當所述目的編號不等于所述當前初始編號時，則驅(qū)動所述移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動； 實時接收所述移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取所述移動裝置的當前移動時間，當所述移動裝置的當前移動時間等于所述移動裝置移動所述預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號，直至所述當前標定位置的編號與所述目的編號相等，控制所述移動裝置停在當前位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式移動裝置的定位方法，其特征在于，所述接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，包括: 接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達標定位置編號的料空信號； 依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達位置的編號，并將其作為目的編號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式移動裝置的定位方法，其特征在于，還包括: 當接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時，控制所述移動裝置停止。
4.一種軌道式移動裝置的定位設(shè)備，其特征在于，所述移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，所述設(shè)備包括: 接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號的第一接收單元； 接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號的第二接收單元； 分別與所述第一接收單元和第二接收單元相連、當所述目的編號不等于所述當前初始編號時，驅(qū)動所述移動裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標位置的方向移動的驅(qū)動單元； 與所述驅(qū)動單元相連、實時接收所述移動裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元； 與所述第三接收單元相連、當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取所述移動裝置的當前移動時間的第一獲取單元； 與所述第一獲取單元相連、當所述移動裝置的當前移動時間等于所述移動裝置移動所述預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號的第二獲取單元； 與所述第二獲取單元相連、直至所述當前標定位置的編號與所述目的編號相等，控制所述移動裝置停在當前位置的第一控制單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位設(shè)備，其特征在于，所述第一接收單元包括: 接收料位計檢測到倉空時發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達標定位置編號的料空信號的接收模塊； 依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達位置編號，并將其作為目的編號的編號獲取模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位設(shè)備，其特征在于，還包括: 與所述第三接收單元相連、當接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時，控制所述移動裝置停止的第二控制單元。
7.—種軌道式移動裝置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對所述標定位置依次編號，包括: 移動裝置；與所述移動裝置相連的定位設(shè)備 ，所述定位設(shè)備為權(quán)利要求4 6所述的設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明公開了軌道式移動裝置的定位方法，移動裝置的運行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個標定位置，并對標定位置依次編號，包括接收移動裝置預(yù)到達標定位置的編號，并將其作為目的編號，接收移動裝置所在標定位置的編號，并將其作為當前初始編號；當目的編號不等于當前初始編號時，驅(qū)動移動裝置移動；實時接收移動裝置反饋的狀態(tài)信息，當接收到的狀態(tài)信息為移動信息時，獲取移動裝置的當前移動時間，當移動裝置的當前移動時間等于移動裝置移動預(yù)設(shè)長度所用時間的整數(shù)倍時，獲取當前標定位置的編號，直至當前標定位置的編號與目的編號相等，控制移動裝置停在當前位置。該方法實現(xiàn)了在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對該移動裝置進行精準定位。
文檔編號G05D1/02GK103207621SQ201310071279
公開日2013年7月17日 申請日期2013年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月6日
發(fā)明者柳希泉, 郭永良, 秦昌國, 李玉平, 周文勝, 張軍, 田偉, 任偉, 王波, 李寶實, 賈海濤 申請人:萊蕪鋼鐵集團電子有限公司