1.一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，包括蓄電池(1)、透聲材料保護(hù)罩(2)、聲吶(3)、聲吶控制系統(tǒng)(4)、圓柱滾輪探測(cè)裝置(5)和連接結(jié)構(gòu)(10)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述聲吶控制系統(tǒng)(4)包括依次連接的水平移動(dòng)控制裝置(14)、旋轉(zhuǎn)控制裝置(15)和豎直移動(dòng)控制裝置(16)；水平移動(dòng)控制裝置(14)用于調(diào)整聲吶(3)在水平方向上的位置，旋轉(zhuǎn)控制裝置(15)用于控制聲吶(3)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，豎直移動(dòng)控制裝置(16)用于調(diào)整聲吶(3)在豎直方向上的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述水平移動(dòng)控制裝置(14)包括水平移動(dòng)殼體以及設(shè)置在水平移動(dòng)殼體內(nèi)的第一減速齒輪組(17)、直接輸出傳動(dòng)軸、第一電位器(18)、間接輸出傳動(dòng)軸、第一電路板(19)和第一電機(jī)(20)；所述第一電路板(19)通過電路板架固定在水平移動(dòng)殼體的內(nèi)壁，第一電機(jī)(20)固定在水平移動(dòng)殼體的內(nèi)壁上，第一電機(jī)(20)通過第一減速齒輪組(17)與直接輸出傳動(dòng)軸連接，直接輸出傳動(dòng)軸與防腐密封管(8)連接，以帶動(dòng)防腐密封管(8)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以改變聲吶(3)在同一高度上的不同位置，第一電位器(18)設(shè)置在間接輸出傳動(dòng)軸上并通過第一減速齒輪組(17)與直接輸出傳動(dòng)軸連接，第一電位器(18)用于將電壓傳輸給第一電路板(19)，以驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)(20)工作，所述第一電路板(19)通過電線(21)和蓄電池(1)進(jìn)行連接，從而獲得電能。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置(15)包括旋轉(zhuǎn)控制外殼以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)控制外殼內(nèi)的第二電機(jī)、第二減速齒輪組、旋轉(zhuǎn)輸出軸、間接輸出軸、第二電位器、第二電路板，旋轉(zhuǎn)控制外殼與水平移動(dòng)殼體固定連接，第二電路板通過電路板架固定在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)殼體的內(nèi)壁，第二電機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)控制外殼的內(nèi)壁上，第二電路板和第二電機(jī)的連接，第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二減速齒輪組；第二電機(jī)通過第二減速齒輪組與旋轉(zhuǎn)輸出軸連接，第二電位器為角度電位器，設(shè)置在間接輸出軸上，間接輸出軸通過第二減速齒輪組與旋轉(zhuǎn)輸出軸連接，旋轉(zhuǎn)輸出軸與豎直移動(dòng)控制裝置(16)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述豎直移動(dòng)控制裝置(16)包括豎直移動(dòng)殼體以及設(shè)置在豎直移動(dòng)殼體內(nèi)的第三減速齒輪組(23)、第三電位器(24)、第三電路板(25)、第三電機(jī)(26)、齒條(22)和豎直移動(dòng)輸出軸，豎直移動(dòng)殼體與旋轉(zhuǎn)控制裝置(15)的旋轉(zhuǎn)輸出軸連接，第三電路板(25)通過電路板架固定在豎直移動(dòng)殼體的內(nèi)壁并與第三電機(jī)(26)連接，第三電機(jī)(26)固定在豎直移動(dòng)殼體的內(nèi)壁，第三減速齒輪組(23)與第三電機(jī)(26)的輸出端連接，齒條(22)連接在第三減速齒輪組(23)的輸出端，豎直移動(dòng)輸出軸與齒條(22)連接，且豎直移動(dòng)輸出軸與聲吶(3)連接；第三電位器(24)和旋轉(zhuǎn)控制裝置(15)的間接輸出軸連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述豎直移動(dòng)控制裝置(16)還包括聲吶固定夾(13)，聲吶固定夾(13)設(shè)置在豎直移動(dòng)輸出軸和聲吶(3)之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述圓柱滾輪探測(cè)裝置(5)包括圓柱滾輪、探測(cè)針(29)、恢復(fù)彈簧(30)、彈簧保護(hù)殼(31)、激光測(cè)距儀(28)；圓柱滾輪外面布置有若干探測(cè)針(29)，若干探測(cè)針(29)和恢復(fù)彈簧(30)進(jìn)行連接，恢復(fù)彈簧(30)外面設(shè)有彈簧保護(hù)殼(31)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述激光測(cè)距儀(28)包括激光發(fā)射器(32)、物鏡(33)、受光透鏡(36)、ccd(35)和圖像處理器(34)；激光發(fā)射器(32)設(shè)置在圓柱滾輪內(nèi)殼頂端，激光發(fā)射器(32)下端與物鏡(33)連接；圖像處理器(34)設(shè)置在圓柱滾輪內(nèi)殼頂部，高度低于激光發(fā)射器(32)，且朝向與激光發(fā)射器(32)形成夾角；ccd(35)和圖像處理器(34)下端連接；受光透鏡(36)設(shè)在ccd(35)下端。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述連接結(jié)構(gòu)(10)為圓柱形臂，連接結(jié)構(gòu)(10)內(nèi)置有用于電能和信號(hào)傳輸?shù)碾娋€。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用水下機(jī)器人操作的高精度沉管對(duì)接檢測(cè)裝置，其特征在于，所述聲吶控制系統(tǒng)(4)設(shè)在防腐密封管(8)中，所述防腐密封管(8)兩端分別與防腐密封外殼(9)和聲吶(3)進(jìn)行連接；防腐密封外殼(9)上設(shè)有用于搬運(yùn)的固定結(jié)構(gòu)(7)。