本發(fā)明涉及一種車(chē)輛系統(tǒng)，并且更具體的涉及一種車(chē)輛里程表系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自主和半自主車(chē)輛包括與確定各種自主操作的計(jì)算機(jī)(有時(shí)稱(chēng)為虛擬駕駛員)通信的許多傳感器和子系統(tǒng)。這些傳感器和子系統(tǒng)可以具有不同的更新周期，即，用于制定或重新制定子系統(tǒng)致動(dòng)策略的不同時(shí)間。例如，制動(dòng)子系統(tǒng)可以重新制定針對(duì)在每次虛擬駕駛員更新車(chē)輛的預(yù)期路線之間是否多次施加制動(dòng)以及多次施加制動(dòng)的困難程度的策略。

不同的更新周期可能降低虛擬駕駛員可以控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的速度、平順性和精度。例如，如果在小于虛擬駕駛員的更新周期中到達(dá)停止標(biāo)志，則虛擬駕駛員可能由于缺乏標(biāo)志而停止車(chē)輛或以顛簸的方式停止車(chē)輛。對(duì)于另一示例，緊跟車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)和發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)可以以交替方式對(duì)自適應(yīng)巡航控制的命令作出反應(yīng)，試圖保持緊跟車(chē)輛和在前車(chē)輛之間的恒定距離，使緊跟車(chē)輛從在前車(chē)輛交替地前行和后退。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種控制車(chē)輛的方法，包含：

從第一控制器接收標(biāo)識(shí)符和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值；

確定要被子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集；并且

傳送標(biāo)識(shí)符和用于使子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含：

接收與標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值；并且

存儲(chǔ)標(biāo)識(shí)符和偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中子系統(tǒng)是制動(dòng)系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中子系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明另一方面，提供一種控制車(chē)輛的方法，車(chē)輛包括第一控制器、第二控制器和第三控制器，第三控制器與子系統(tǒng)通信，方法包含：

通過(guò)第一控制器從第二控制器接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值和標(biāo)識(shí)符；

通過(guò)第一控制器確定要被子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集；

通過(guò)第一控制器向第三控制器傳送標(biāo)識(shí)符和用于使子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令；

通過(guò)第三控制器從第一控制器接收標(biāo)識(shí)符和用于使子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令；并且

通過(guò)第三控制器命令子系統(tǒng)接近運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含：

通過(guò)第二控制器確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值是否已超過(guò)邊界條件；并且

通過(guò)第二控制器創(chuàng)建替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含：

通過(guò)第二控制器向第一控制器傳送替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值；

通過(guò)第一控制器存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和偏移值；并且

通過(guò)第一控制器向所述第三控制器傳送替換標(biāo)識(shí)符和用于使子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含通過(guò)第一控制器存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含通過(guò)第二控制器存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含通過(guò)第三控制器從原始標(biāo)識(shí)符和從第一控制器接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集中獲得運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的更新目標(biāo)值的子集。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中子系統(tǒng)是制動(dòng)系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中子系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種車(chē)輛控制系統(tǒng)，包含：

第一控制器，第一控制器包含處理器和存儲(chǔ)器；

第二控制器，第二控制器包含處理器和存儲(chǔ)器，第二控制器與第一控制器通信；

第三控制器，第三控制器包含處理器和存儲(chǔ)器，第三控制器與第一控制器通信；以及

子系統(tǒng)，子系統(tǒng)與第三控制器通信；其中

第一控制器被編程為從第二控制器接收標(biāo)識(shí)符和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值、確定要被子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集、并且將標(biāo)識(shí)符和用于使子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令傳送給第三控制器；

第二控制器被編程為將標(biāo)識(shí)符和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值發(fā)送給第一控制器；并且

第三控制器被編程為從第一控制器接收標(biāo)識(shí)符和用于使子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令，并且命令子系統(tǒng)接近運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第二控制器被進(jìn)一步編程為將與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的原始標(biāo)識(shí)符傳送給第一控制器、確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值是否已超過(guò)邊界條件、并且創(chuàng)建替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中：

第二控制器被進(jìn)一步被編程為將替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值傳送給第一控制器；并且

第一控制器被進(jìn)一步編程為存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和偏移值，并且向第三控制器傳送替換標(biāo)識(shí)符和實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的所述子集的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一控制器被進(jìn)一步編程為存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第二控制器被進(jìn)一步編程為存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第三控制器被進(jìn)一步編程為從原始標(biāo)識(shí)符和從第一控制器接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集獲得運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的更新目標(biāo)值的子集。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中子系統(tǒng)是制動(dòng)系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中子系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

附圖說(shuō)明

圖1是車(chē)輛控制系統(tǒng)的框圖；

圖2是用于更新由車(chē)輛子系統(tǒng)使用的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的標(biāo)識(shí)符的示例性過(guò)程的過(guò)程流程圖；

圖3是用于命令車(chē)輛子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的示例性過(guò)程的過(guò)程流程圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1，在車(chē)輛90中實(shí)施的車(chē)輛控制系統(tǒng)100包括第一控制器110，該第一控制器110可以從第二控制器120接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值。第一控制器110可以進(jìn)一步確定將要被子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集，并且將命令傳送給與子系統(tǒng)130通信的第三控制器124，以供子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集。

系統(tǒng)100允許第一控制器110以用于該子系統(tǒng)130的適當(dāng)?shù)木人綄⒚畎l(fā)出到子系統(tǒng)130，通過(guò)第一控制器110導(dǎo)致子系統(tǒng)130的更平順、更敏感的控制。

圖1是包括車(chē)輛控制系統(tǒng)100的車(chē)輛90的框圖。車(chē)輛控制系統(tǒng)100通常在車(chē)輛90中實(shí)施，并且車(chē)輛控制系統(tǒng)100的各種元件是車(chē)輛90的元件或部件。

車(chē)輛控制系統(tǒng)100包括第一控制器110、第二控制器120、第三控制器124和子系統(tǒng)130。形容詞“第一”、“第二”和“第三”在整個(gè)文檔中用作標(biāo)識(shí)符，并且不旨在表示重要性或順序。第一控制器110與第二控制器120和第三控制器124通信，并且第三控制器124與子系統(tǒng)130通信。第一控制器110可以連接到附加控制器和子系統(tǒng)。

第一、第二和第三控制器110、120、124被包括在車(chē)輛控制系統(tǒng)100中，用于實(shí)施各種操作，包括如本文所述的操作?？刂破?10、120、124是通常包括處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算裝置，該存儲(chǔ)器包括一種或多種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，并且存儲(chǔ)由處理器可執(zhí)行的指令，該指令用于執(zhí)行各種操作，包括如本文所公開(kāi)的操作?？刂破?10、120、124的存儲(chǔ)器還通常存儲(chǔ)通過(guò)各種通信機(jī)制接收的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)；例如，控制器110、120、124通常被配置用于控制器局域網(wǎng)(can)總線等等上的通信，和/或用于使用其它有線或無(wú)線協(xié)議，例如藍(lán)牙等的通信?？刂破?10、120、124還可以具有到車(chē)載診斷連接器(obd-ii)的連接。通過(guò)使用以太網(wǎng)、wifi、can總線、obd-ii和/或其他有線或無(wú)線機(jī)制的車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)，控制器110、120、124可以將消息傳送給彼此或傳送給車(chē)輛90中的各種裝置和/或接收來(lái)自各種裝置的消息，各種裝置例如是，控制器、致動(dòng)器、傳感器等，例如本文所討論的控制器和傳感器。例如，第一控制器110可以從第一傳感器140接收數(shù)據(jù)。盡管被描繪為三個(gè)單獨(dú)的控制器，但是控制器110、120、124中的兩個(gè)或更多個(gè)可以在功能上部分或完全重疊，例如，第二控制器120和第三控制器124可以是相同的控制器。

通過(guò)比如上面所討論的通信機(jī)制，控制器110、120、124可以接收和/或生成、計(jì)算等各種數(shù)據(jù)。例如，速度傳感器142可以用來(lái)提供速度數(shù)據(jù)給第一控制器110。速度傳感器142通常是已知的，而且，如已知的，速度數(shù)據(jù)通常通過(guò)比如上面所討論的通信機(jī)制(例如通過(guò)can通信)可用。

一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器或傳感器144可以用來(lái)提供雷達(dá)數(shù)據(jù)給第一控制器110。例如，一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器144可以被安裝在車(chē)輛90的前部，并且用來(lái)測(cè)量車(chē)輛90和第二車(chē)輛之間的距離或隨時(shí)間的距離變化，例如，如已知的使用在所謂的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)中。此外，除了雷達(dá)傳感器之外或作為雷達(dá)傳感器的替代方案，可以使用前視攝像機(jī)、激光雷達(dá)、車(chē)-對(duì)-車(chē)通信、車(chē)-對(duì)-云通信、車(chē)-對(duì)-基礎(chǔ)設(shè)施通信等。

控制器110、120、124可以各自具有更新周期。更新周期是控制器(比如第一控制器110、第二控制器120或第三控制器124)評(píng)估當(dāng)前可用數(shù)據(jù)并且制定控制器110、120、124將指示部件(例如，致動(dòng)器150或子系統(tǒng)130)執(zhí)行的動(dòng)作策略的一段時(shí)間。第二和第三控制器120、124的更新周期可以短于第一控制器110的更新周期，這意味著第二和第三控制器120、124可以具有在第一控制器110的一個(gè)周期內(nèi)執(zhí)行動(dòng)作的許多可能次數(shù)。

與第三控制器124相關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)130可以是影響車(chē)輛90的操作的任何一組部件。例如，子系統(tǒng)130可以是制動(dòng)子系統(tǒng)，在這種情況下，第三控制器124是制動(dòng)控制器。對(duì)于另一示例，子系統(tǒng)130可以是由轉(zhuǎn)向控制器124控制的轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)。對(duì)于第三示例，子系統(tǒng)130可以是由發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊(ecm)控制器124控制的節(jié)氣門(mén)或其他推進(jìn)控制器(例如，用于電動(dòng)馬達(dá))。

控制器110、120、124可以在它們的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)，并且可以如本文所述修改子系統(tǒng)130運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值。子系統(tǒng)130的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是子系統(tǒng)130影響的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)描述變量。包括在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的運(yùn)動(dòng)描述變量包括例如縱向位置、橫向位置、縱向速度、橫擺率、橫擺角、滑移角等。運(yùn)動(dòng)描述變量可以例如通過(guò)第三傳感器122測(cè)量或者從子系統(tǒng)130的狀態(tài)(例如，車(chē)輛90的車(chē)輪的轉(zhuǎn)數(shù))推斷。如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括一個(gè)運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量，則運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值可以是標(biāo)量值，或者如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量，則運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值可以是矢量值。

控制器110、120、124可以作用于或接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的子集，即，可以作用于或接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的全部或少于全部的運(yùn)動(dòng)描述變量。運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的“子集”不限于嚴(yán)格的子集，并且可以包括運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的全部運(yùn)動(dòng)描述變量。供選擇地，例如，控制器110、120、124可以?xún)H作用于或接收描述橫向運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)描述變量，或僅作用于描述縱向運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)描述變量。

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相對(duì)于參照系進(jìn)行描述。參照系可以是絕對(duì)的、相對(duì)的、或絕對(duì)的和相對(duì)的的混合。例如，如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括縱向位置、橫向位置、縱向速度和橫擺角，則絕對(duì)的參照系可以包括地球上的給定位置(相對(duì)于該給定位置，測(cè)量縱向和橫向位置)、車(chē)輛90的停止?fàn)顟B(tài)(相對(duì)于該停止?fàn)顟B(tài)，測(cè)量縱向速度)和正北(相對(duì)于正北，測(cè)量橫擺角)。供選擇地，參照系可以是相對(duì)的，即，當(dāng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)被重置時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的先前測(cè)量值。所有運(yùn)動(dòng)描述變量可以被集合在一個(gè)參照系中，或者運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量可以被集合成部分參照系，例如，用于橫向運(yùn)動(dòng)的參照系和用于縱向運(yùn)動(dòng)的參照系。

標(biāo)識(shí)符識(shí)別參照系。標(biāo)識(shí)符可以存儲(chǔ)在任何合適的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中；例如，標(biāo)識(shí)符可以被存儲(chǔ)為單獨(dú)的變量或計(jì)數(shù)器，或者標(biāo)識(shí)符可以與運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量中的一個(gè)一起存儲(chǔ)，例如，標(biāo)識(shí)符占據(jù)最高有效位，并且運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量占據(jù)最低有效位。

如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)切換參照系，則替換標(biāo)識(shí)符。例如，如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是一維的并且參照系是相對(duì)的，則運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以每1000個(gè)值重置，即，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以以0開(kāi)始并且具有999的最大值。在這種情況下，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值可以從在原始標(biāo)識(shí)符“a”下的999增加到在替換標(biāo)識(shí)符“b”下的0。在標(biāo)識(shí)符切換的情況下，術(shù)語(yǔ)“原始標(biāo)識(shí)符”用于指代先前的標(biāo)識(shí)符，并且“替換標(biāo)識(shí)符”是后來(lái)的標(biāo)識(shí)符?！霸肌睒?biāo)識(shí)符被稱(chēng)為僅用來(lái)將原始標(biāo)識(shí)符與任何替換標(biāo)識(shí)符進(jìn)行區(qū)分。任何標(biāo)識(shí)符可以是相對(duì)于替換標(biāo)識(shí)符的原始標(biāo)識(shí)符。如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是多維的，即包括兩個(gè)或更多個(gè)運(yùn)動(dòng)描述值，并且參照系是相對(duì)的，則可以根據(jù)預(yù)定條件(例如，如果任何運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量超過(guò)最大值或最小值)來(lái)重置運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值。也可以重置絕對(duì)的參照系；例如，如果車(chē)輛90超過(guò)距包括在參照系中的地球上的位置的給定距離，則運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以切換到不同的參照系，包括來(lái)自一組可能的參照系中的地球上的不同位置。除了最大值或最小值之外，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的重置可以由車(chē)輛90事件、外部通信等觸發(fā)。

偏移值是將原始標(biāo)識(shí)符與直接替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)的值。每個(gè)偏移值與一個(gè)替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)。偏移值提供基于在原始標(biāo)識(shí)符下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值來(lái)確定在替換標(biāo)識(shí)符下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值的方式。例如，給定在原始標(biāo)識(shí)符“a”下的一維運(yùn)動(dòng)狀態(tài)值1325，具有偏移值1000的在替換標(biāo)識(shí)符“b”下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)值為325。如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是多維的，則偏移值是多維的。

控制器110、120、124的存儲(chǔ)器可以存儲(chǔ)標(biāo)識(shí)符和偏移值。具體地，當(dāng)?shù)诙刂破?20發(fā)出替換標(biāo)識(shí)符時(shí)，控制器110、120、124可以各自存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值的表160、162、164。

圖2是示出了用于更新計(jì)數(shù)器的標(biāo)識(shí)符的示例性過(guò)程200的過(guò)程流程圖。如圖2所示，過(guò)程200的各種過(guò)程框可以在第一控制器110和一個(gè)或多個(gè)第二控制器120中的一個(gè)中執(zhí)行。該過(guò)程在框205開(kāi)始，在框205，第二控制器120將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值、與子系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的原始標(biāo)識(shí)符的值和與該標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值傳送給第一控制器110。

接下來(lái)，在框210，第一控制器110從第二控制器120接收子系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值、標(biāo)識(shí)符和與標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。然后，第一控制器110在框215存儲(chǔ)標(biāo)識(shí)符和偏移值。

在決策框220，第二控制器120確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值是否已超過(guò)邊界條件，這可以在第一控制器110存儲(chǔ)標(biāo)識(shí)符和偏移值之前、期間或之后發(fā)生。邊界條件可以是被包括在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的運(yùn)動(dòng)相關(guān)變量的一個(gè)或多個(gè)最大值或最小值，或者可以與第二控制器120外部的事件相關(guān)聯(lián)。如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值沒(méi)有超過(guò)邊界條件，則第二控制器120重復(fù)該決定。當(dāng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值確實(shí)超過(guò)邊界條件時(shí)，則在框225，第二控制器120創(chuàng)建替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

接下來(lái)，在框230，第二控制器120將替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值傳送給第一控制器110。最后，對(duì)于第二控制器120，在框235，第二控制器120例如在表或其他合適的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中存儲(chǔ)一組替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

同時(shí)，在框240，第一控制器110從第二控制器120接收替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。最后，對(duì)于第一控制器110，在框245，第一控制器110例如在表等中存儲(chǔ)一組替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值。

圖3是用于命令車(chē)輛子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的示例性過(guò)程300的過(guò)程流程圖。過(guò)程300在框305開(kāi)始，在框305，第一控制器110確定將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集將被子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)。例如，如果第一控制器110希望車(chē)輛90在即將到來(lái)的停車(chē)標(biāo)志處停止，則運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值可以包括對(duì)應(yīng)于停車(chē)標(biāo)志的位置的縱向位置、一個(gè)車(chē)道到當(dāng)前車(chē)道的右側(cè)的橫向位置、和零的縱向速度。在該示例中，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集可以?xún)H包括縱向位置和縱向速度，而不包括橫向位置。

接下來(lái)，在框310，第一控制器110傳送標(biāo)識(shí)符和實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令。標(biāo)識(shí)符可以是從第二控制器120接收的并且可能已從表160讀取的最近的替換標(biāo)識(shí)符。第一控制器110可以基于所記錄的時(shí)間(在所記錄的時(shí)間，第一控制器110最后一次接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的值)、到第三控制器124以及從第三控制器124到子系統(tǒng)130的已知的傳輸或處理延遲、和/或任何其它相關(guān)信息來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集。

接下來(lái)，在框315，第三控制器124接收標(biāo)識(shí)符和實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令。

接下來(lái)，在框320，第三控制器124從標(biāo)識(shí)符和從第一控制器110接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集中獲得運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的更新的目標(biāo)值的子集。如果由第一控制器110發(fā)送的標(biāo)識(shí)符是第三控制器124當(dāng)前使用的標(biāo)識(shí)符，如通過(guò)在表164中查找原始標(biāo)識(shí)符所確定的，則第三控制器124獲得運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的更新的目標(biāo)值的子集，該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的更新的目標(biāo)值的子集與從第一控制器110接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集相同。如果由第一控制器110發(fā)送的原始標(biāo)識(shí)符已被替換，如通過(guò)在表164中查找原始標(biāo)識(shí)符所確定的，則第三控制器124通過(guò)使用與所有中間替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值來(lái)獲得更新的目標(biāo)值的子集，如從表164所讀取的。

最后，在框325，第三控制器124命令子系統(tǒng)130接近運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集。如果子系統(tǒng)130是制動(dòng)系統(tǒng)并且運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集包括例如給定縱向位置和零的縱向速度，則第三控制器124命令制動(dòng)系統(tǒng)130施加制動(dòng)以使車(chē)輛90在給定的縱向位置減速到停止。

為了實(shí)施上述過(guò)程，第一控制器110可以被編程為執(zhí)行以下操作：從第二控制器120接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值、存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和偏移值、存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值的表160、確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集將被子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)、并且向第三控制器124傳送替換標(biāo)識(shí)符和用于系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令。

同樣地，為了實(shí)施上述過(guò)程，第二控制器120可以被編程為執(zhí)行以下操作：將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值發(fā)送給第一控制器110、將與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的原始標(biāo)識(shí)符發(fā)送給第一控制器110、確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的當(dāng)前值是否已超過(guò)邊界條件、創(chuàng)建替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值、將替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值傳送給第一控制器110、并且存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值的表162。

最后，為了實(shí)施上述過(guò)程，第三控制器124可以被編程為執(zhí)行以下操作：從第一控制器110接收用于子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集的命令、命令子系統(tǒng)130接近運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集、從標(biāo)識(shí)符和從第一控制器110接收到的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)值的子集中獲得運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的更新的目標(biāo)值的子集、并且存儲(chǔ)替換標(biāo)識(shí)符和與替換標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的偏移值的表。

本發(fā)明已經(jīng)以說(shuō)明性的方式進(jìn)行了描述，并且應(yīng)當(dāng)理解的是，已經(jīng)使用的術(shù)語(yǔ)旨在是描述性的而不是限制性的詞語(yǔ)的性質(zhì)。根據(jù)上述教導(dǎo)，本發(fā)明的許多修改和變化是可能的，并且本發(fā)明可以以不同于具體描述的方式來(lái)實(shí)踐。