本發(fā)明屬于復(fù)雜環(huán)境下組合導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，行人導(dǎo)航(pedestriannavigation，pn)作為導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用的新興領(lǐng)域，正越來越受到各國學(xué)者的重視，并逐漸成為該領(lǐng)域的研究熱點。然而在大型商場、超市、隧道、倉庫、地下停車場等室內(nèi)環(huán)境下，外界無線電信號微弱、電磁干擾強烈等因素都會對目標(biāo)行人導(dǎo)航信息獲取的準(zhǔn)確性、實時性及魯棒性有很大影響。如何將室內(nèi)環(huán)境下獲取的有限信息進行有效的融合以消除室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境影響，并且保證行人在室內(nèi)外不同的環(huán)境中可以實現(xiàn)無縫銜接，保證導(dǎo)航精度的持續(xù)穩(wěn)定，具有重要的科學(xué)理論意義和實際應(yīng)用價值。

在現(xiàn)有的定位方式中，全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(gnss)是最為常用的一種方式。雖然gnss能夠通過精度持續(xù)穩(wěn)定的位置信息，但是其易受電磁干擾、遮擋等外界環(huán)境影響的缺點限制了其應(yīng)用范圍，特別是在室內(nèi)、地下巷道等一些密閉的、環(huán)境復(fù)雜的場景，gnss信號被嚴(yán)重遮擋，無法進行有效的工作。近年來，無線傳感網(wǎng)絡(luò)(wsn)以其低成本、低功耗和低系統(tǒng)復(fù)雜度的特點在短距離局部定位領(lǐng)域表現(xiàn)出很大的潛力。學(xué)者們提出將基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)(wsn)的目標(biāo)跟蹤應(yīng)用于gnss失效環(huán)境下的行人導(dǎo)航。這種方式雖然能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)定位，但是由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜多變，wsn信號十分容易受到干擾而導(dǎo)致定位精度下降甚至失鎖；與此同時，目前的導(dǎo)航定位精度為米級，不能保證對室內(nèi)行人高精度的導(dǎo)航需求；除此之外，由于wsn采用的通信技術(shù)通常為短距離無線通信技術(shù)，因此若想完成大范圍的室內(nèi)目標(biāo)跟蹤定位，需要大量的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點共同完成，這必將引入網(wǎng)絡(luò)組織結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計、多節(jié)點多簇網(wǎng)絡(luò)協(xié)同通信等一系列問題。因此現(xiàn)階段基于wsn的目標(biāo)跟蹤在室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域仍舊面臨很多挑戰(zhàn)。為了克服上述兩種導(dǎo)航方法需要參考節(jié)點并容易產(chǎn)生失鎖的缺點，學(xué)者們提出將慣性測量單元(imu)應(yīng)用于小區(qū)域目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域。imu具有全自主、運動信息全面、短時、高精度的優(yōu)點，雖然可以實現(xiàn)自主導(dǎo)航，但誤差隨時間積累，長航時運行條件下將導(dǎo)致導(dǎo)航精度嚴(yán)重下降。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：針對現(xiàn)有個人導(dǎo)航系統(tǒng)定位模式單一、精度較低、覆蓋范圍較小、可靠性較低等缺點，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)是一種以慣性導(dǎo)航和計步零速修正算法融合的導(dǎo)航系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)為輔的多模式協(xié)同三維立體智能導(dǎo)航系統(tǒng)；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)包括下位機系統(tǒng)和上位機系統(tǒng)；所述下位機系統(tǒng)包括中央控制器系統(tǒng)、智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)和無線數(shù)據(jù)發(fā)送系統(tǒng)；所述上位機系統(tǒng)包括無線數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)、接口模塊和第三方設(shè)備；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用并行實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度，以實時計步零速修正算法校正慣導(dǎo)系統(tǒng)速度、位置誤差為主，智能選擇多種融合定位技術(shù)中功耗最低，并滿足精度要求的導(dǎo)航方法校準(zhǔn)系統(tǒng)的位置誤差；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)了個人室內(nèi)外無縫三維立體精準(zhǔn)定位；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用芯片級電路設(shè)計，將各導(dǎo)航分系統(tǒng)集成封裝成貼片設(shè)備，便于進行嵌入式開發(fā)。

本發(fā)明包括如下技術(shù)方案：

一種基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)是一種以慣性導(dǎo)航和計步零速修正算法融合的導(dǎo)航系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)為輔的多模式協(xié)同三維立體智能導(dǎo)航系統(tǒng)；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)包括下位機系統(tǒng)和上位機系統(tǒng)；所述下位機系統(tǒng)包括中央控制器系統(tǒng)、智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)和無線數(shù)據(jù)發(fā)送系統(tǒng)；所述上位機系統(tǒng)包括無線數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)、接口模塊和第三方設(shè)備；所述中央控制器系統(tǒng)包括多模式協(xié)同導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)和智能決策系統(tǒng)；所述智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)包括導(dǎo)航信號采集系統(tǒng)、姿態(tài)/速度/位置解算系統(tǒng)、航向解算系統(tǒng)、高度解算系統(tǒng)、步態(tài)檢測系統(tǒng)、零速修正系統(tǒng)和數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)；所述衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)包括衛(wèi)星信號接收系統(tǒng)和衛(wèi)星信號處理系統(tǒng)；所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)包括無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號接收系統(tǒng)和無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號處理系統(tǒng)；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用并行實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度，以實時計步零速修正算法校正慣導(dǎo)系統(tǒng)速度、位置誤差為主，智能選擇多種融合定位技術(shù)中功耗最低，并滿足精度要求的導(dǎo)航方法校準(zhǔn)系統(tǒng)的位置誤差；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)了個人室內(nèi)外無縫三維立體精準(zhǔn)定位；所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用芯片級電路設(shè)計，將各導(dǎo)航分系統(tǒng)集成封裝成貼片設(shè)備，便于進行嵌入式開發(fā)。

所述智能導(dǎo)航系統(tǒng)在軍事領(lǐng)域為單兵作戰(zhàn)、警察執(zhí)勤、消防、搶險救災(zāi)等提供更高級別的安全保障；在智慧商業(yè)或機場、火車站等場景中，幫助消費者及乘客快速規(guī)劃軌跡找到商鋪或檢票口等目標(biāo)，進行精準(zhǔn)互動營銷或方位引導(dǎo)，并將用戶行為數(shù)據(jù)化分析指導(dǎo)銷售策略或進行客流監(jiān)控；在養(yǎng)老類及醫(yī)護類場景中，可以對老人、護理對象、醫(yī)生等人員及醫(yī)療器材、資產(chǎn)等設(shè)備進行實時追蹤定位，以提高服務(wù)效率；在智慧園區(qū)、景區(qū)、博物館、會展等游覽類場景中，可以根據(jù)游客實時位置規(guī)劃游覽路線，并將周圍景點、展品通過手機進行導(dǎo)覽播報，增強游覽體驗；在地下停車場，為用戶提供停車、找車定位導(dǎo)航服務(wù)，節(jié)省時間提高停車場管理效率，提升用戶停車體驗；在工廠、倉庫等場景中需要實現(xiàn)智能倉儲管理、生產(chǎn)過程追蹤、自動貨物搬運、自動對象加工，達到降低成本、提高效率的效果。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點是：

(1)由imu(陀螺儀和加速度計)解算得出的姿態(tài)、速度、位置短時間內(nèi)具有較高的精度，且不受外界影響，但誤差會隨著時間的積累而發(fā)散；在航向解算系統(tǒng)中，imu確定的姿態(tài)組合磁強計確定的姿態(tài)，可以消除imu姿態(tài)誤差隨時間累積，并且可以抑制外界干擾磁場對磁強計的影響；

(2)在高度解算系統(tǒng)中，imu解算出的高度誤差會快速發(fā)散，與氣壓計組合確定的高度誤差較小，精度較高；

(3)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中加入步態(tài)檢測系統(tǒng)，根據(jù)步速為零時，比力和角速度的模值都為零，對imu解算出的速度和位置誤差進行零速修正，可以實現(xiàn)較長時間內(nèi)的全天候、全地形自主導(dǎo)航，不受外界影響，導(dǎo)航精度較高；

(4)智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差會隨時間的積累以及步態(tài)檢測的誤差而緩慢的發(fā)散，經(jīng)過一段時間，需要衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)來校正慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差，智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航，可以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航時長及導(dǎo)航精度；

(5)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在室內(nèi)、地下等較為封閉、復(fù)雜的環(huán)境中無法獲取衛(wèi)星信號，需要無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)或者地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)來校正慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差，智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)或地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航，可以實現(xiàn)沒有衛(wèi)星信號情況下的精確導(dǎo)航；

(6)采用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)對慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差進行校正，大大減少了無線傳感網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，而且解決了網(wǎng)絡(luò)組織結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計以及多節(jié)點網(wǎng)絡(luò)協(xié)同通信等一系列復(fù)雜的無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)問題，不但大大降低了成本，而且減少了個人導(dǎo)航系統(tǒng)中定位算法的復(fù)雜度，提高了算法的運行效率；

(7)中央控制器系統(tǒng)負(fù)責(zé)整個智能導(dǎo)航系統(tǒng)的綜合控制，多模式協(xié)同導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)采用并行實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)各個分系統(tǒng)任務(wù)的調(diào)度及導(dǎo)航數(shù)據(jù)的融合，智能決策系統(tǒng)智能選擇多種融合定位技術(shù)中功耗最低，并滿足精度要求的導(dǎo)航方法校準(zhǔn)智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差，從而實現(xiàn)個人室內(nèi)外無縫三維立體精準(zhǔn)定位；

(8)智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用芯片級電路設(shè)計，將各個導(dǎo)航分系統(tǒng)集成封裝成貼片設(shè)備，可以裝配到鞋、手機、手持式儀器等裝備上，便于進行嵌入式開發(fā)設(shè)計；

(9)智能導(dǎo)航系統(tǒng)在軍事領(lǐng)域為單兵作戰(zhàn)、警察執(zhí)勤、消防、搶險救災(zāi)等提供更高級別的安全保障，在民用領(lǐng)域如商場、機場、車站、停車場、園區(qū)、景區(qū)、博物館、養(yǎng)老院、醫(yī)院等場所幫助用戶快速規(guī)劃目標(biāo)路線，與用戶進行實時互動，進行精準(zhǔn)引導(dǎo)定位，增強了用戶體驗，大大提高了效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)原理圖；

圖2是本發(fā)明智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理圖。

圖中：

1.下位機系統(tǒng)2.上位機系統(tǒng)

11.中央控制器系統(tǒng)12.智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)13.衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)

14.無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)15.地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)16.無線數(shù)據(jù)發(fā)送系統(tǒng)

111.多模式協(xié)同導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)112.智能決策系統(tǒng)

121.導(dǎo)航信號采集系統(tǒng)122.姿態(tài)/速度/位置解算系統(tǒng)123.航向解算系統(tǒng)

124.高度解算系統(tǒng)125.步態(tài)檢測系統(tǒng)126.零速修正系統(tǒng)

127.數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)

131.衛(wèi)星信號接收系統(tǒng)132.衛(wèi)星信號處理系統(tǒng)

141.無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號接收系統(tǒng)142.無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號處理系統(tǒng)

1211.imu1212.磁強計1213.氣壓計

1221.姿態(tài)解算1222.速度解算1223.位置解算

21.無線數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)22.接口模塊23.第三方設(shè)備

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

請參見圖1、圖2所示，本發(fā)明是一種基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)，本系統(tǒng)是一種以慣性導(dǎo)航和計步零速修正算法融合的導(dǎo)航系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)為輔的多模式協(xié)同三維立體智能導(dǎo)航系統(tǒng)；本發(fā)明包括包括下位機系統(tǒng)1和上位機系統(tǒng)2；本發(fā)明中的下位機系統(tǒng)1包括中央控制器系統(tǒng)11、智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)13、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)14、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)15和無線數(shù)據(jù)發(fā)送系統(tǒng)16；本發(fā)明中的上位機系統(tǒng)2包括無線數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)21、接口模塊22和第三方設(shè)備23；本發(fā)明中的中央控制器系統(tǒng)11包括多模式協(xié)同導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)111和智能決策系統(tǒng)112；本發(fā)明中的智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12包括導(dǎo)航信號采集系統(tǒng)121、姿態(tài)/速度/位置解算系統(tǒng)122、航向解算系統(tǒng)123、高度解算系統(tǒng)124、步態(tài)檢測系統(tǒng)125、零速修正系統(tǒng)126和數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)127；本發(fā)明中的導(dǎo)航信號采集系統(tǒng)121包括imu1211、磁強計1212和氣壓計1213；本發(fā)明中的姿態(tài)/速度/位置解算系統(tǒng)122包括姿態(tài)解算1221、速度解算1222和位置解算1223；本發(fā)明中的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)13包括衛(wèi)星信號接收系統(tǒng)131和衛(wèi)星信號處理系統(tǒng)132；本發(fā)明中的無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)14包括無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號接收系統(tǒng)141和無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號處理系統(tǒng)142。

本發(fā)明中的姿態(tài)/速度/位置解算系統(tǒng)122根據(jù)imu1211中陀螺儀和加速度計采集的導(dǎo)航信號，解算出人體的姿態(tài)、速度、位置；速度解算1222根據(jù)姿態(tài)解算1221得出的橫滾角和俯仰角信息，解算得到速度信息；位置解算1223根據(jù)速度信息解算得到位置信息；短時間內(nèi)具有較高的精度，且不受外界影響，能夠?qū)崿F(xiàn)全自主導(dǎo)航；本發(fā)明中的航向解算系統(tǒng)123根據(jù)磁強計1212輸出的三軸磁分量以及姿態(tài)解算1221輸出的偏航角信息確定人體的姿態(tài)，不但可以消除imu1211姿態(tài)誤差隨時間積累，而且可以抑制外界干擾磁場對磁強計的影響；本發(fā)明中的高度解算系統(tǒng)124根據(jù)氣壓計1213輸出的高度信息和位置解算1223輸出的位置信息組合確定人體的高度信息，可以抑制imu1211解算出高度誤差的發(fā)散，高度定位精度較高；本發(fā)明中的智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12中加入步態(tài)檢測系統(tǒng)125，根據(jù)步速為零時，比力和角速度的模值都為零，對imu1211解算出的速度和位置誤差進行零速修正，可以實現(xiàn)個人較長時間內(nèi)的全天候、全自主導(dǎo)航，不受外界影響，導(dǎo)航精度較高。

本發(fā)明中的無線數(shù)據(jù)發(fā)送系統(tǒng)16與無線數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)21實時通信，把下位機系統(tǒng)1解算的數(shù)據(jù)實時傳輸給上位機系統(tǒng)2；本發(fā)明中的接口模塊22把無線數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)21接收的實時數(shù)據(jù)做轉(zhuǎn)換處理，并通過多種協(xié)議與第三方設(shè)備23進行交互通信。

本發(fā)明中的衛(wèi)星信號接收系統(tǒng)131接收采集到的衛(wèi)星信號，通過衛(wèi)星信號處理系統(tǒng)132進行數(shù)據(jù)處理，解算得到個人的位置信息。

本發(fā)明中的智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12的誤差會隨時間的積累以及步態(tài)檢測的誤差而緩慢的發(fā)散，經(jīng)過一段時間，若有衛(wèi)星信號，則用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)13來校正智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12的誤差，可以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航時長及導(dǎo)航精度。

本發(fā)明中的無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號接收系統(tǒng)141接收采集到的無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號，通過無線傳感網(wǎng)絡(luò)信號處理系統(tǒng)142進行數(shù)據(jù)處理，解算得到個人的位置信息。

本發(fā)明中的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)13在室內(nèi)、地下等較為封閉、復(fù)雜的環(huán)境中無法獲取衛(wèi)星信號，需要無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)14或者地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)15來校正智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12的誤差，智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12與無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)14或地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)15的組合導(dǎo)航，可以實現(xiàn)沒有衛(wèi)星信號情況下的精確導(dǎo)航。

本發(fā)明中的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)14對智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12的誤差進行校正，大大減少了無線傳感網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，而且解決了網(wǎng)絡(luò)組織結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計以及多節(jié)點網(wǎng)絡(luò)協(xié)同通信等一系列復(fù)雜的無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)問題，不但大大降低了成本，而且減少了個人導(dǎo)航系統(tǒng)中定位算法的復(fù)雜度，提高了算法的運行效率。

本發(fā)明中的中央控制器系統(tǒng)11負(fù)責(zé)基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)的綜合控制，多模式協(xié)同導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)111采用并行實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)各個分系統(tǒng)任務(wù)的調(diào)度及導(dǎo)航數(shù)據(jù)的融合，以實時計步零速修正算法校正智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12的速度、位置誤差，并通過智能決策系統(tǒng)112智能選擇多種融合定位技術(shù)中功耗最低，滿足精度要求的導(dǎo)航方法校準(zhǔn)智能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)12的誤差，從而實現(xiàn)個人室內(nèi)外無縫三維立體精準(zhǔn)定位。

本發(fā)明基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用芯片級電路設(shè)計，將各個導(dǎo)航分系統(tǒng)集成封裝成貼片設(shè)備，可以裝配到鞋、手機、手持式儀器等裝備上，便于進行嵌入式開發(fā)設(shè)計；本發(fā)明在軍事領(lǐng)域為單兵作戰(zhàn)、警察執(zhí)勤、消防、搶險救災(zāi)等提供更高級別的安全保障；在智慧商業(yè)或機場、火車站等場景中，幫助消費者及乘客快速規(guī)劃軌跡找到商鋪或檢票口等目標(biāo)，進行精準(zhǔn)互動營銷或方位引導(dǎo)，并將用戶行為數(shù)據(jù)化分析指導(dǎo)銷售策略或進行客流監(jiān)控；在養(yǎng)老類及醫(yī)護類場景中，可以對老人、護理對象、醫(yī)生等人員及醫(yī)療器材、資產(chǎn)等設(shè)備進行實時追蹤定位，以提高服務(wù)效率；在智慧園區(qū)、景區(qū)、博物館、會展等游覽類場景中，可以根據(jù)游客實時位置規(guī)劃游覽路線，并將周圍景點、展品通過手機進行導(dǎo)覽播報，增強游覽體驗；在地下停車場，為用戶提供停車、找車定位導(dǎo)航服務(wù)，節(jié)省時間提高停車場管理效率，提升用戶停車體驗；在工廠、倉庫等場景中需要實現(xiàn)智能倉儲管理、生產(chǎn)過程追蹤、自動貨物搬運、自動對象加工，達到降低成本、提高效率的效果。

本發(fā)明的一種基于多模式協(xié)同的軍民兩用智能導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)是一種以慣性導(dǎo)航和計步零速修正算法融合的導(dǎo)航系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、地圖匹配導(dǎo)航系統(tǒng)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)為輔的多模式協(xié)同三維立體智能精準(zhǔn)導(dǎo)航定位系統(tǒng)；本發(fā)明采用并行實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度，以實時計步零速修正算法校正慣導(dǎo)系統(tǒng)速度、位置誤差為主，智能選擇多種融合定位技術(shù)中功耗最低，并滿足精度要求的導(dǎo)航方法校準(zhǔn)系統(tǒng)的位置誤差，實現(xiàn)了個人室內(nèi)外無縫三維立體精準(zhǔn)定位；本發(fā)明采用芯片級電路設(shè)計，將各導(dǎo)航分系統(tǒng)集成封裝成貼片設(shè)備，便于進行嵌入式開發(fā)；本發(fā)明在軍事領(lǐng)域為單兵作戰(zhàn)、警察執(zhí)勤、消防、搶險救災(zāi)等提供更高級別的安全保障，在民用領(lǐng)域如商場、機場、車站、停車場、園區(qū)、景區(qū)、博物館、養(yǎng)老院、醫(yī)院等場所幫助用戶快速規(guī)劃目標(biāo)路線，與用戶進行實時互動，進行精準(zhǔn)引導(dǎo)定位，增強了用戶體驗，大大提高了效率，具有較高的應(yīng)用價值。

本發(fā)明說明書中未作詳細描述的內(nèi)容屬本領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)。

提供以上實施例僅僅是為了描述本發(fā)明的目的，而并非要限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求限定。不脫離本發(fā)明的精神和原理而做出的各種等同替換和修改，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。