行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速的制造方法
【專利摘要】本實用新型是一種機器人和精密設(shè)備使用的：行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機。它是利用擺線原理設(shè)計的減速機，帶齒輪的曲軸（9）（28）驅(qū)動齒設(shè)計在左支撐架（6）和右支撐架（29）之間，軸承滾道加工在左支撐架（6）右支撐架（29）和針齒殼（1）上，支撐架和針齒殼（1）通過軸承滾動體（13）（18）裝配在一起承受載荷。帶齒輪的曲軸（9）（28）安裝在左右支撐架之間，帶齒輪的曲軸（9）（28）在輸入齒輪（25）的驅(qū)動下帶動擺線輪（15）（17）在針齒殼（1）內(nèi)圓周運動，擺線輪輪齒（15）（17）與針齒（16）形成共軛關(guān)系反向旋轉(zhuǎn)，通過帶齒輪的曲軸（9）（28）帶動左右支撐架輸出轉(zhuǎn)矩。
【專利說明】行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型是一種集成承載軸承和防塵的機器人關(guān)節(jié)、精密設(shè)備減速機。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機器機械設(shè)備對精度要求提高，特別是機器人手臂對重復(fù)定位精度的要求，對精密減速機要求也越來越高。目前擺線減速機一級減速齒輪位于支撐架外側(cè)，長時間運行必然因為曲軸軸承載荷不均造成機器磨損加重，影響減速機精度；一級齒輪暴露在減速機殼體外容易被塵埃和雜物污染，減少減速機使用年限，同時也存在安全隱患；針齒殼與支撐架通過薄壁軸承裝配，存在裝置公差，降低了減速機精度。左、右支撐架上的支撐柱位于單側(cè)，支撐柱過長難以加工。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種高可靠度、高精度小背隙、長壽命、低制造工藝的精密擺線減速機。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下技術(shù)方案:
[0005]1.曲軸上的一級行星減速齒輪位于曲軸左、右支撐架之間；
[0006]2.左支撐架、右支撐架和針齒殼上加工軸承滾道，左右支撐架通過軸承滾動體裝配在一起；
[0007]3.把位于支撐架上，用于連接、固定左、右支撐架的支撐柱平均分配在左支撐架、右支撐架上，左、右支撐架上的支撐柱長度相同。。
[0008]本實用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點:
[0009]1.帶齒輪的曲軸通過軸承安裝在左支撐架和右支撐架上。因為齒輪位于支撐架之間，輸入的力矩從兩個支撐架之間加載到曲軸上，構(gòu)成最佳力學(xué)結(jié)構(gòu)，形成最佳的運行工況，從而提高了減速機的精度和壽命；
[0010]2.左支撐架、右支撐架與針齒殼通過軸承滾動體裝配在一起，構(gòu)成軸承承載結(jié)構(gòu)，減少零件數(shù)量，從而減少裝配公差，提高了精度；
[0011]3.左支撐架、右支撐架的支撐柱對稱結(jié)構(gòu)，減小支柱長度，方便生產(chǎn)加工。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是行星齒輪內(nèi)置帶承載軸承防塵精密擺線減速機軸向剖面圖。
[0013]圖2帶齒輪的曲軸的等軸側(cè)圖。
[0014]圖3是圖1的A-A剖面圖。
[0015]圖4是圖1的B-B剖面圖旋轉(zhuǎn)視圖。
[0016]圖中:針齒殼1，曲軸滾針2，擋圈3，軸承4，孔用密封蓋5，左支撐架6，孔用密封蓋7，擋圈8，帶齒輪的曲軸9，曲軸滾針10，孔用密封蓋11，軸承12，軸承滾動體13，軸用密封圈14，擺線輪15，針齒16，擺線輪17，軸承滾動體18，軸用密封圈19，曲軸滾針20，擋圈21，軸承22，孔用密封蓋23，軸用密封圈24，輸入齒輪25，軸承26，孔用密封蓋27，帶齒輪曲軸28，右支撐架29，擋圈30，曲軸滾針31，錐形銷32，內(nèi)六角螺栓33。

【具體實施方式】
[0017]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下詳述:
[0018]1.如附圖所示，帶齒輪的曲軸(9) (28)通過軸承(4) (12) (22) (26)安裝在左支撐架(6 )和右支撐架(29 )上。因為齒輪位于左支撐架(6 )和右支撐架(29 )上之間，輸入的力矩從兩個支撐架之間加載到曲軸上，構(gòu)成最佳力學(xué)結(jié)構(gòu)，形成最佳的運行工況；
[0019]2.如附圖4所示，左支撐架(6)和右支撐架(29)的支撐柱裝配面設(shè)計在中間位置，縮短了支撐柱長度，從而滿足熱鍛加工要求，可以熱鍛精鍛出左支撐架(6)和右支撐架(29)坯料，減少材料成本和加工余量；
[0020]3.承載軸承滾道直接加工在左支撐架(6)、右支撐架(29)和針齒殼(I)上；
[0021 ] 4.如附圖4所示，左支撐架(6 )、右支撐架(29 )與針齒殼(I)通過軸承滾動體(13)
(18)裝配在一起，左支撐架(6)、右支撐架(29)使用錐形銷(32)精確定位，用內(nèi)六角螺栓(33)固定在一起，構(gòu)成軸承承載結(jié)構(gòu)；
[0022]5.帶齒輪的曲軸(9) (28)在輸入齒輪(25)的驅(qū)動下通過曲軸滾針(2) (10) (20)(31)帶動擺線輪(15) (17)在針齒殼(I)內(nèi)作圓周運動，擺線輪(15) (17)的輪齒與針齒
(16)形成共軛關(guān)系，擺線輪相對于針齒殼反向旋轉(zhuǎn)，通過帶齒輪的曲軸(9) (28)帶動左右支撐架輸出轉(zhuǎn)矩；
[0023]6.孔用密封蓋(5) (11) (23) (27)對曲軸孔密封防塵、防油飛濺防護，軸用密封圈(14) (19)對承載軸承防塵、防油飛濺防護，孔用密封蓋(7)對輸入孔密封防塵、防油飛濺防護，軸用密封圈(24)對輸入軸防塵、防油飛濺防護；
[0024]7.擋圈(3) (8) (21) (30)對曲軸滾針(2) (10) (20) (31)進(jìn)行軸向位置約束。
【權(quán)利要求】
1.一種行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:在針齒殼內(nèi)，針齒、擺線輪、曲軸滾針、帶齒輪曲軸、曲軸軸承、支撐架和承載軸承按要求裝配在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是: 帶齒輪的曲軸，是一個由曲軸和齒輪集成在一起的零件，每根曲軸兩端通過兩個軸承(4)(26)，(12) (22)安裝在左支撐架(6)、右支撐架(29)上，齒輪在零件上的位置位于這兩個軸承安裝位之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:帶齒輪的曲軸，齒輪與曲軸是一體結(jié)構(gòu)，通過機械加工制作成一個零件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:承載軸承滾道直接加工在左、右支撐架和針齒殼上，通過軸承滾動體裝配在一起，構(gòu)成承載結(jié)構(gòu)，承受載荷。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:左支撐架和右支撐架上的支撐柱平均分配在左支撐架和右支撐架上，使支撐柱高度可以達(dá)到熱鍛模對模膛深度與寬度比的要求。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:帶齒輪的曲軸，曲軸和齒輪分別制作成兩個獨立零件，通過鍵的方式固定連接。
【文檔編號】F16H57/023GK204239629SQ201420461815
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年8月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月15日
【發(fā)明者】李志廣 申請人:李志廣