機器人用rv減速器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機器人用RV減速器，其特征在于：（1)高速級：由內(nèi)齒圈、行星齒輪、齒輪軸、行星架組成；（2)低速級：由偏心套、無外圈圓柱滾子軸承、擺線輪、針齒、針齒殼及柱銷式輸出機構(gòu)組成；（3)機座依次與針齒殼、擋圈聯(lián)為一體，行星架與偏心套聯(lián)為一體，輸出盤與端蓋聯(lián)為一體；（4)針齒殼與輸出盤間裝有交叉滾子軸承，行星架與輸出盤間裝有深溝球軸承，偏心套與機座間裝有深溝球軸承。本實用新型體積小、傳動平穩(wěn)、承載能力大、傳動比大。
【專利說明】機器人用RV減速器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種RV減速器，特別是一種機器人用三片式二齒差擺線針輪減速器。

【背景技術(shù)】
[0002]我國從二十世紀五十年代起開始研究行星齒輪傳動裝置，六十年代從國外引進，但基本上是從七十年代中期開始，在八十、九十年代發(fā)展較快。目前，在國家的大力提倡下，國內(nèi)眾多高校與相關(guān)企業(yè)聯(lián)合，共同研發(fā)了新型擺線針輪減速器，不但填補了國內(nèi)空白，有些還達到了世界先進水平。而RV減速器作為機器人的核心技術(shù)之一，占據(jù)了工業(yè)機器人30%左右的成本。目前國內(nèi)尚無成熟RV減速器產(chǎn)品應(yīng)用于機器人，大多依賴進口。RV減速器要求傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕且易于控制，是我國亟需解決的技術(shù)問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的，旨在提供一種體積小、傳動平穩(wěn)、承載能力大和傳動比大的三片式二齒差擺線針輪減速器。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案如下:機器人用RV減速器為二級減速，高速級為漸開線行星齒輪傳動，低速級為擺線針輪行星傳動。其組成包括:機座20中心裝有齒輪軸8，齒輪軸8與三組行星齒輪9嚙合，三組行星齒輪9為120°分布，行星齒輪9同時與內(nèi)齒圈5嚙合，行星齒輪9固定在行星架7上，行星架7與偏心套6連接，轉(zhuǎn)臂軸承21套在偏心套6上，夕卜側(cè)裝有擺線輪14，與半埋于針齒殼17中的針齒16嚙合，經(jīng)柱銷式輸出機構(gòu)將擺線輪的角速度傳遞出去。
[0005]上述擺線針輪行星傳動為三片式二齒差傳動，三片擺線輪呈120°均勻分布，針齒結(jié)構(gòu)采用半埋式。改善了針齒彎斷和齒面膠合問題；傳遞轉(zhuǎn)矩增加50%左右，實現(xiàn)了小機型大容量的目標；三片擺線輪均載，針齒半徑更小。
[0006]上述的機座20固定不動，并與針齒殼17、擋圈2連為一體，擋圈2的作用是防止針齒16軸向竄動。機座20的螺紋孔用于固定電機，電機軸插入上述的齒輪軸8的電機軸孔中。
[0007]上述行星齒輪9與行星架7用銷軸10連接，銷軸10上依次裝有行星架7、墊圈、滾針軸承11、E型卡環(huán)23。
[0008]上述的偏心套6是整體式偏心套，有三個呈120°的圓柱面，可實現(xiàn)3片擺線輪的偏心布局，2片擺線輪間裝有間隔環(huán)15。
[0009]上述內(nèi)齒圈5與輸出盤I連為一體，形成封閉差動輪系。
[0010]上述輸出盤I與端蓋19聯(lián)為一體，與上述針齒殼17之間裝有THK公司的RA型交叉滾子軸承18,承受較大的軸向和徑向載荷,具有出色的旋轉(zhuǎn)精度，大幅節(jié)省安裝空間。
[0011]上述行星架7與輸出盤I間裝有深溝球軸承13。
[0012]上述偏心套6與機座20間裝有深溝球軸承22。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步說明。
[0014]圖1、2為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1-輸出盤，2-擋圈，3-柱銷套，4-柱銷，5-內(nèi)齒圈，6-偏心套,7-行星架,8-齒輪軸，9-行星齒輪,10-銷軸，11-滾針軸承，12-深溝球軸承a，13-內(nèi)六角錐端堅定螺釘，14-擺線輪，15-間隔環(huán)，16-針齒，17-針齒殼，18-交叉滾子軸承，19-端蓋，20-機座，21-轉(zhuǎn)臂軸承，22-深溝球軸承b，23-E型卡環(huán)。
[0015]圖3為上述偏心套的三維效果圖。
[0016]圖4為上述二齒差擺線針輪行星傳動示意圖。

【具體實施方式】
[0017]參照圖1，電機固定在機座20上，電機軸插入齒輪軸8的軸孔中，帶動齒輪軸8旋轉(zhuǎn)，齒輪軸8與3個互成120°的行星齒輪9嚙合，同時行星齒輪9還與聯(lián)接于輸出盤I上的內(nèi)齒圈5嚙合，行星架7將行星齒輪9的公轉(zhuǎn)傳遞給偏心套6，通過轉(zhuǎn)臂軸承21帶動擺線輪14轉(zhuǎn)動，經(jīng)柱銷式輸出機構(gòu)實現(xiàn)二級減速。
【權(quán)利要求】
1.機器人用RV減速器，其特征在于:機座，可用于固定電機；齒輪軸，電機軸插入齒輪軸的軸孔中，齒輪軸與三組均布的行星齒輪嚙合，構(gòu)成高速級；整體式偏心套；三片擺線輪120°分布，針齒半埋于針齒殼中，形成二齒差擺線針輪傳動，經(jīng)柱銷式輸出機構(gòu)，構(gòu)成低速級。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于:整體式偏心套外側(cè)裝有無外圈圓柱滾子軸承，三片相位差120°的擺線輪套裝在無外圈圓柱滾子軸承外側(cè)，與針輪嚙合，形成二齒差結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于:所述的整體式偏心套上有三個呈120°分布的圓柱面，可一次實現(xiàn)對三片擺線輪的偏心結(jié)構(gòu)布置。
【文檔編號】F16H1/32GK204025550SQ201420377075
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年7月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月9日
【發(fā)明者】鐘佩思, 賈明霞, 李桂莉, 呂曉東, 丁淑輝, 孔明 申請人:山東科技大學(xué)