本發(fā)明屬于智能制造領(lǐng)域，特別涉及一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人及其工作方法。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，無論是人們的生活還是企業(yè)的生產(chǎn)，大多都實(shí)現(xiàn)了智能化和現(xiàn)代化，特別是企業(yè)的生產(chǎn)，人工手動(dòng)勞動(dòng)已經(jīng)滿足不了當(dāng)前社會(huì)發(fā)展的需求，大多數(shù)的企業(yè)都采用機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)，然而當(dāng)前的生產(chǎn)線上雖然能夠?qū)崿F(xiàn)加工的自動(dòng)化，但是其加工的產(chǎn)品還需要人工去分揀，且也不能做到對每個(gè)產(chǎn)品的性能進(jìn)行檢測，大多只能采用抽樣的方法，這樣就會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品檢查不夠全面，極易導(dǎo)致大量不良品流入市場，不僅會(huì)給購買者造成不便，影響企業(yè)產(chǎn)品的市場競爭力，嚴(yán)重的深圳會(huì)對企業(yè)的聲譽(yù)造成嚴(yán)重的影響。。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，易于生產(chǎn)，自動(dòng)化程度高。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，包括：底座、機(jī)械臂、質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)和控制裝置，其中，所述機(jī)械臂設(shè)于底座上，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于機(jī)械臂的端部，且所述機(jī)械臂的端部設(shè)有下料機(jī)械手，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)中設(shè)有產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)和下料機(jī)械手均與控制裝置連接。

本發(fā)明中所述的一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，工作過程中，質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)對產(chǎn)品進(jìn)行檢測，首先對產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測，然后對產(chǎn)品的性能指數(shù)進(jìn)行檢測，控制裝置根據(jù)其檢測的結(jié)果對產(chǎn)品進(jìn)行分類，然后通過下料機(jī)械手對不同級(jí)別的產(chǎn)品抓取到指定的位置，讓其整個(gè)下料實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化，同時(shí)也省去了后續(xù)的質(zhì)檢工作，大大的提高了其生產(chǎn)的效率。

本發(fā)明中所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)中設(shè)有用于檢測產(chǎn)品外觀的外觀檢測裝置和性能分析儀，所述的外觀檢測裝置和性能分析儀均與控制裝置連接，對外觀和性能進(jìn)行雙重的檢測，大大的提高其檢測的精準(zhǔn)性。

本發(fā)明中還包括工作臺(tái)，所述工作臺(tái)呈環(huán)形，所述工作臺(tái)上設(shè)有產(chǎn)品放置區(qū)，且所述產(chǎn)品放置區(qū)的一端設(shè)有運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，能夠有效保證產(chǎn)品能夠正常檢測，且便于產(chǎn)品的安放。

本發(fā)明中所述下料機(jī)械手上設(shè)有一組關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)之間活動(dòng)連接，便于其更靈活的活動(dòng)，讓其更像人手一樣對產(chǎn)品進(jìn)行抓取。

本發(fā)明中所述機(jī)械臂至少有2組，分別為用于檢測的第一機(jī)械臂和用于抓取下料的第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂與底座活動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)很好的分工，避免出現(xiàn)程序錯(cuò)亂，有效提高其生產(chǎn)的效率。

本發(fā)明中所述外觀檢測裝置設(shè)于第一機(jī)械臂上，所述性能分析儀設(shè)于第二機(jī)械臂上。

本發(fā)明中所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的入口處設(shè)有檢核裝置，所述檢核裝置中設(shè)有攝像頭和檢測儀，所述攝像頭和檢測儀均與控制裝置連接，檢核裝置的設(shè)置，起到一定的檢核作用，避免檢測出現(xiàn)失誤，進(jìn)一步提高其檢測的精準(zhǔn)性。

本發(fā)明中所述控制裝置中設(shè)有控制機(jī)構(gòu)和控制器，所述控制機(jī)構(gòu)中設(shè)有底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊，所述質(zhì)檢控制模塊中設(shè)有外觀檢測控制模塊和性能分析儀控制模塊，所述底座控制模塊與底座連接，所述機(jī)械臂控制模塊與機(jī)械臂連接，所述機(jī)械手控制模塊與下料機(jī)械手連接，所述質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測控制模塊和性能分析儀控制模塊分別與外觀檢測裝置和性能分析儀連接，所述檢核控制模塊與檢核裝置連接，所述運(yùn)輸控制模塊與運(yùn)輸機(jī)構(gòu)連接，所述底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊均與控制器連接。

本發(fā)明中所述的具有分揀功能的智能化機(jī)器人的工作方法，其特征在于：具體的工作方法如下：

（1）：首先對該下料機(jī)器人進(jìn)行組裝，然后將其與生產(chǎn)線進(jìn)行連接；

（2）：待上一步驟中下料機(jī)器人與生產(chǎn)線連接好后，開始投入使用，然后工作人員打開啟動(dòng)開關(guān)，讓其進(jìn)如工作狀態(tài)；

（3）：控制器命令位置檢測裝置對產(chǎn)線上產(chǎn)品的位置進(jìn)行檢測，然后將產(chǎn)品的位置信息發(fā)送給控制器中，通過控制器中的數(shù)據(jù)處理器對接收到的信息進(jìn)行分析；

（4）：然后控制器根據(jù)分析得出的產(chǎn)品位置信息命令機(jī)械臂控制模塊開始工作，通過機(jī)械臂控制模塊命令第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂到達(dá)產(chǎn)線上的指定的位置；

（5）：待產(chǎn)品經(jīng)過第一機(jī)械臂，控制器將通過質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測控制模塊外觀檢測裝置對產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測，然后將外觀檢測的數(shù)據(jù)傳送給控制器，控制器立即對接收到的外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（6）：在上一步驟的分析過程中，如果外觀檢測合格那么則進(jìn)入后續(xù)的工序，如果外觀檢測不合格那么控制器將通過機(jī)械臂控制模塊以及機(jī)械手控制模塊分別命令第二機(jī)械臂和下料機(jī)械手開始工作，即通過第二機(jī)械臂移動(dòng)至合適的位置，然后通過下料機(jī)械手將不良品抓取到不良品區(qū)域；

（7）：步驟（5）中當(dāng)產(chǎn)品外觀檢測合格后，進(jìn)入后續(xù)的檢測，即控制器通過性能分析儀控制模塊命令性能分析儀對產(chǎn)品的性能進(jìn)行檢測，并將檢測的數(shù)據(jù)傳送給控制器中，通過控制器中的數(shù)據(jù)處理器對檢測的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并與產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比對，根據(jù)分析的相互的性能判斷出其到底屬于哪一個(gè)級(jí)別的產(chǎn)品；

（8）：然后根據(jù)分析的得出的性能，通過機(jī)械臂控制模塊以及機(jī)械手控制模塊分別命令第二機(jī)械臂和下料機(jī)械手開始工作，即通過第二機(jī)械臂移動(dòng)至合適的位置，然后通過下料機(jī)械手將產(chǎn)抓取到相對應(yīng)的產(chǎn)品放置區(qū)；

（9）：當(dāng)產(chǎn)品達(dá)到指定的產(chǎn)品放置區(qū)后，控制器將通過檢核控制模塊控制檢核裝置對產(chǎn)品進(jìn)行再一次的核檢，然后把核檢的數(shù)據(jù)傳送給控制器中，通過控制器中的數(shù)據(jù)處理器對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（10）：當(dāng)分析得出的結(jié)果顯示合格后，產(chǎn)品通過運(yùn)輸機(jī)構(gòu)運(yùn)輸?shù)酱虬鼌^(qū)域，如果檢測結(jié)果顯示不合格，那么其將次通過下料機(jī)械手將其抓取到不良品區(qū)域。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明中所述的一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，工作過程中，質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)對產(chǎn)品進(jìn)行檢測，首先對產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測，然后對產(chǎn)品的性能指數(shù)進(jìn)行檢測，控制裝置根據(jù)其檢測的結(jié)果對產(chǎn)品進(jìn)行分類，然后通過下料機(jī)械手對不同級(jí)別的產(chǎn)品抓取到指定的位置，讓其整個(gè)下料實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化，同時(shí)也省去了后續(xù)的質(zhì)檢工作，大大的提高了其生產(chǎn)的效率。

2、本發(fā)明中所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)中設(shè)有用于檢測產(chǎn)品外觀的外觀檢測裝置和性能分析儀，所述的外觀檢測裝置和性能分析儀均與控制裝置連接，對外觀和性能進(jìn)行雙重的檢測，大大的提高其檢測的精準(zhǔn)性。

3、本發(fā)明中所述機(jī)械臂至少有2組，分別為用于檢測的第一機(jī)械臂和用于抓取下料的第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂與底座活動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)很好的分工，避免出現(xiàn)程序錯(cuò)亂，有效提高其生產(chǎn)的效率。

4、本發(fā)明中所述的一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人的工作方法，首先確定產(chǎn)品的位置，然后控制器通過控制質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)對產(chǎn)品進(jìn)行檢測，首先對產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測，然后對產(chǎn)品的性能指數(shù)進(jìn)行檢測，控制裝置根據(jù)其檢測的結(jié)果對產(chǎn)品進(jìn)行分類，然后通過下料機(jī)械手對不同級(jí)別的產(chǎn)品抓取到指定的位置，整個(gè)工作過程簡單、方便大大的提高其工作的效率和檢測的精準(zhǔn)度，很好的解決了人工帶來的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中電氣連接示意圖；

圖中：底座-1、機(jī)械臂-2、質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)-3、控制裝置-4、下料機(jī)械手-5、外觀檢測裝置-31、性能分析儀-32、工作臺(tái)-6、產(chǎn)品放置區(qū)-7、有運(yùn)輸機(jī)構(gòu)-8、檢核裝置-9。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明。

實(shí)施例1

如圖所示的一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，包括：底座1、機(jī)械臂2、質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3和控制裝置4，其中，所述機(jī)械臂2設(shè)于底座1上，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3設(shè)于機(jī)械臂2的端部，且所述機(jī)械臂2的端部設(shè)有下料機(jī)械手5，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3中設(shè)有產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3和下料機(jī)械手5均與控制裝置4連接。

本實(shí)施例中所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3中設(shè)有用于檢測產(chǎn)品外觀的外觀檢測裝置31和性能分析儀32，所述的外觀檢測裝置31和性能分析儀32均與控制裝置4連接。

本實(shí)施例中還包括工作臺(tái)6，所述工作臺(tái)6呈環(huán)形，所述工作臺(tái)6上設(shè)有產(chǎn)品放置區(qū)7，且所述產(chǎn)品放置區(qū)7的一端設(shè)有運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8。

本實(shí)施例中所述下料機(jī)械手5上設(shè)有一組關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)之間活動(dòng)連接。

本實(shí)施例中所述機(jī)械臂2至少有2組，分別為用于檢測的第一機(jī)械臂21和用于抓取下料的第二機(jī)械臂22，所述第二機(jī)械臂22與底座1活動(dòng)連接。

本實(shí)施例中所述外觀檢測裝置31設(shè)于第一機(jī)械臂21上，所述性能分析儀32設(shè)于第二機(jī)械臂22上。

本實(shí)施例中所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8的入口處設(shè)有檢核裝置9，所述檢核裝置9中設(shè)有攝像頭和檢測儀，所述攝像頭和檢測儀均與控制裝置4連接。

本實(shí)施例中所述控制裝置8中設(shè)有控制機(jī)構(gòu)和控制器，所述控制機(jī)構(gòu)中設(shè)有底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊，所述質(zhì)檢控制模塊中設(shè)有外觀檢測控制模塊和性能分析儀控制模塊，所述底座控制模塊與底座1連接，所述機(jī)械臂控制模塊與機(jī)械臂2連接，所述機(jī)械手控制模塊與下料機(jī)械手5連接，所述質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測控制模塊和性能分析儀控制模塊分別與外觀檢測裝置31和性能分析儀32連接，所述檢核控制模塊與檢核裝置9連接，所述運(yùn)輸控制模塊與運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8連接，所述底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊均與控制器連接。

實(shí)施例2

如圖所示的一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，包括：底座1、機(jī)械臂2、質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3和控制裝置4，其中，所述機(jī)械臂2設(shè)于底座1上，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3設(shè)于機(jī)械臂2的端部，且所述機(jī)械臂2的端部設(shè)有下料機(jī)械手5，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3中設(shè)有產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫，所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3和下料機(jī)械手5均與控制裝置4連接。

工作過程中，質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)對產(chǎn)品進(jìn)行檢測，首先對產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測，然后對產(chǎn)品的性能指數(shù)進(jìn)行檢測，控制裝置根據(jù)其檢測的結(jié)果對產(chǎn)品進(jìn)行分類，然后通過下料機(jī)械手對不同級(jí)別的產(chǎn)品抓取到指定的位置。

本實(shí)施例中所述質(zhì)量檢測機(jī)構(gòu)3中設(shè)有用于檢測產(chǎn)品外觀的外觀檢測裝置31和性能分析儀32，所述的外觀檢測裝置31和性能分析儀32均與控制裝置4連接。

本實(shí)施例中還包括工作臺(tái)6，所述工作臺(tái)6呈環(huán)形，所述工作臺(tái)6上設(shè)有產(chǎn)品放置區(qū)7，且所述產(chǎn)品放置區(qū)7的一端設(shè)有運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8。

本實(shí)施例中所述下料機(jī)械手5上設(shè)有一組關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)之間活動(dòng)連接。

本實(shí)施例中所述機(jī)械臂2至少有2組，分別為用于檢測的第一機(jī)械臂21和用于抓取下料的第二機(jī)械臂22，所述第二機(jī)械臂22與底座1活動(dòng)連接。

本實(shí)施例中所述外觀檢測裝置31設(shè)于第一機(jī)械臂21上，所述性能分析儀32設(shè)于第二機(jī)械臂22上。

本實(shí)施例中所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8的入口處設(shè)有檢核裝置9，所述檢核裝置9中設(shè)有攝像頭和檢測儀，所述攝像頭和檢測儀均與控制裝置4連接。

本實(shí)施例中所述控制裝置8中設(shè)有控制機(jī)構(gòu)和控制器，所述控制機(jī)構(gòu)中設(shè)有底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊，所述質(zhì)檢控制模塊中設(shè)有外觀檢測控制模塊和性能分析儀控制模塊，所述底座控制模塊與底座1連接，所述機(jī)械臂控制模塊與機(jī)械臂2連接，所述機(jī)械手控制模塊與下料機(jī)械手5連接，所述質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測控制模塊和性能分析儀控制模塊分別與外觀檢測裝置31和性能分析儀32連接，所述檢核控制模塊與檢核裝置9連接，所述運(yùn)輸控制模塊與運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8連接，所述底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊均與控制器連接。

本實(shí)施例中所述的具有分揀功能的智能化機(jī)器人的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先對該下料機(jī)器人進(jìn)行組裝，然后將其與生產(chǎn)線進(jìn)行連接；

（2）：待上一步驟中下料機(jī)器人與生產(chǎn)線連接好后，開始投入使用，然后工作人員打開啟動(dòng)開關(guān)，讓其進(jìn)如工作狀態(tài)；

（3）：控制器命令位置檢測裝置對產(chǎn)線上產(chǎn)品的位置進(jìn)行檢測，然后將產(chǎn)品的位置信息發(fā)送給控制器中，通過控制器中的數(shù)據(jù)處理器對接收到的信息進(jìn)行分析；

（4）：然后控制器根據(jù)分析得出的產(chǎn)品位置信息命令機(jī)械臂控制模塊開始工作，通過機(jī)械臂控制模塊命令第一機(jī)械臂21和第二機(jī)械臂22到達(dá)產(chǎn)線上的指定的位置；

（5）：待產(chǎn)品經(jīng)過第一機(jī)械臂21，控制器將通過質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測控制模塊外觀檢測裝置31對產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測，然后將外觀檢測的數(shù)據(jù)傳送給控制器，控制器立即對接收到的外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（6）：在上一步驟的分析過程中，如果外觀檢測合格那么則進(jìn)入后續(xù)的工序，如果外觀檢測不合格那么控制器將通過機(jī)械臂控制模塊以及機(jī)械手控制模塊分別命令第二機(jī)械臂22和下料機(jī)械手5開始工作，即通過第二機(jī)械臂22移動(dòng)至合適的位置，然后通過下料機(jī)械手5將不良品抓取到不良品區(qū)域；

（7）：步驟（5）中當(dāng)產(chǎn)品外觀檢測合格后，進(jìn)入后續(xù)的檢測，即控制器通過性能分析儀控制模塊命令性能分析儀32對產(chǎn)品的性能進(jìn)行檢測，并將檢測的數(shù)據(jù)傳送給控制器中，通過控制器中的數(shù)據(jù)處理器對檢測的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并與產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比對，根據(jù)分析的相互的性能判斷出其到底屬于哪一個(gè)級(jí)別的產(chǎn)品；

（8）：然后根據(jù)分析的得出的性能，通過機(jī)械臂控制模塊以及機(jī)械手控制模塊分別命令第二機(jī)械臂22和下料機(jī)械手5開始工作，即通過第二機(jī)械臂22移動(dòng)至合適的位置，然后通過下料機(jī)械手5將產(chǎn)抓取到相對應(yīng)的產(chǎn)品放置區(qū)7；

（9）：當(dāng)產(chǎn)品達(dá)到指定的產(chǎn)品放置區(qū)7后，控制器將通過檢核控制模塊控制檢核裝置9對產(chǎn)品進(jìn)行再一次的核檢，然后把核檢的數(shù)據(jù)傳送給控制器中，通過控制器中的數(shù)據(jù)處理器對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（10）：當(dāng)分析得出的結(jié)果顯示合格后，產(chǎn)品通過運(yùn)輸機(jī)構(gòu)8運(yùn)輸?shù)酱虬鼌^(qū)域，如果檢測結(jié)果顯示不合格，那么其將次通過下料機(jī)械手5將其抓取到不良品區(qū)域。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。