一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，該方法所使用的裝置至少包括外部接口1、控制器2、驅(qū)動(dòng)器3、執(zhí)行器6、一個(gè)角度傳感器5。外部接口1發(fā)送目標(biāo)位置點(diǎn)x0信號(hào)至控制器2，控制器2按照回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法生成目標(biāo)位置指令傳遞給驅(qū)動(dòng)器3控制執(zhí)行器6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂1進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，所述的角度傳感器5檢測(cè)轉(zhuǎn)臂1實(shí)際運(yùn)行位置生成實(shí)際位置點(diǎn)x1信號(hào)，控制器2依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)x0信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)x1信號(hào)的偏差生成的控制信號(hào)控制執(zhí)行器6消除偏差實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臂1的閉環(huán)位置控制。本發(fā)明方法在單次安裝回參考原點(diǎn)后依據(jù)偏差實(shí)時(shí)補(bǔ)償目標(biāo)位置擾動(dòng)誤差，不需要?jiǎng)澐窒笙拗匦略O(shè)置參考點(diǎn)，通過(guò)對(duì)二級(jí)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)角的控制定位清洗換熱管，重復(fù)定位精度高。
【專利說(shuō)明】
一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及清洗設(shè)備和位置或方向的控制領(lǐng)域的定位控制方法，特別是一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]列管式蒸發(fā)罐的換熱管內(nèi)壁結(jié)垢問(wèn)題是影響制糖業(yè)制糖效率與節(jié)能降耗的一大問(wèn)題，通常，這種蒸發(fā)罐直徑大小不一(直徑約4-8米)，其內(nèi)換熱管工作面分布的換熱管數(shù)量巨大而且分布不規(guī)則。為替代目前國(guó)內(nèi)各糖廠實(shí)際普遍采用的人工高壓水逐根清洗換熱管，研制清洗面積有效覆蓋整個(gè)換熱管工作面的特殊轉(zhuǎn)臂式結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)臂式清罐裝置。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)蒸發(fā)罐換熱管的自動(dòng)清洗，首先需要對(duì)換熱管進(jìn)行定位。因此國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)蒸發(fā)罐清洗換管的定位方法進(jìn)行了大量研究。中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN 102305574 B于2011年8月23日公開的蒸發(fā)器換熱管清洗機(jī)，通過(guò)在機(jī)架、環(huán)形軌道上安裝行程位置傳感器，在機(jī)架運(yùn)行到目標(biāo)位置后傳感器信號(hào)發(fā)生跳變生成停止信號(hào)觸發(fā)停止實(shí)現(xiàn)機(jī)架的回轉(zhuǎn)定位，這種定位方式需要在定位的目標(biāo)位置設(shè)置數(shù)量巨大的傳感器，機(jī)構(gòu)復(fù)雜而且定位精度不高；中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN 103272813 A于2013年9月4日公開的列管式加熱器全自動(dòng)清洗設(shè)備采用安裝定位塊的機(jī)械定位方式分區(qū)、換區(qū)定位回轉(zhuǎn)機(jī)架從而進(jìn)一步定位換熱管，也需要在定位的目標(biāo)位置設(shè)置數(shù)量巨大的定位塊，機(jī)構(gòu)復(fù)雜而且定位不可靠，定位精度也不高，其在不同區(qū)中執(zhí)行清洗任務(wù)時(shí)，需要重復(fù)定位原點(diǎn)，影響設(shè)備的定位精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于，針對(duì)目前列管式蒸發(fā)罐換熱管的清洗裝置的換熱管定位采用的機(jī)械定位方式機(jī)構(gòu)復(fù)雜，定位不可靠，分區(qū)、換區(qū)定位精度不高的問(wèn)題，研制的采用特殊轉(zhuǎn)臂式結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)臂式清罐裝置并提供一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，該方法采用閉環(huán)位置控制架構(gòu)，在單次回參考原點(diǎn)后，依據(jù)偏差實(shí)時(shí)補(bǔ)償目標(biāo)位置擾動(dòng)誤差，不需要?jiǎng)澐窒笙拗匦略O(shè)置參考點(diǎn)，通過(guò)對(duì)二級(jí)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)角的控制定位清洗換熱管，重復(fù)定位精度高。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明的主要技術(shù)方案如下:
[0005]—種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，該方法所使用的裝置至少包括外部接口
1、控制器2、驅(qū)動(dòng)器3、執(zhí)行器6、一個(gè)角度傳感器5組成；所述執(zhí)行器6安裝在轉(zhuǎn)臂I的末端用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I繞回轉(zhuǎn)中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述角度傳感器5安裝在轉(zhuǎn)臂I的回轉(zhuǎn)中心軸線上，傳感器中心回轉(zhuǎn)中心軸線重合，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)臂I實(shí)際運(yùn)行位置。
[0006]所述的一種轉(zhuǎn)臂式清洗機(jī)器人回轉(zhuǎn)定位控制方法的具體過(guò)程為:
[0007]所述的外部接口 I發(fā)送目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)，控制器2接收目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)設(shè)置其控制目標(biāo)位置，控制器2依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)按照回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法給驅(qū)動(dòng)器3發(fā)送目標(biāo)位置指令，驅(qū)動(dòng)器3控制執(zhí)行器6執(zhí)行所述的目標(biāo)位置指令值驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I繞回轉(zhuǎn)中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的角度傳感器5檢測(cè)轉(zhuǎn)臂I實(shí)際運(yùn)行位置的生成實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)；所述的外部干擾因子Ex4使得目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)與實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)存在偏差，控制器比較目標(biāo)位置點(diǎn)Xe信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)X i信號(hào)的偏差，依據(jù)偏差值計(jì)算相應(yīng)的補(bǔ)償值并生成相應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器3接收控制器2生成的控制信號(hào)控制執(zhí)行器6執(zhí)行所述的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I消除這種偏差直至偏差值等于零，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臂I的閉環(huán)位置控制。
[0008]所述的回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法，包括以下步驟:
[0009](I)初始化控制器2插補(bǔ)參數(shù)及位置點(diǎn)信號(hào)清零；
[0010]所述的插補(bǔ)參數(shù)包括插補(bǔ)加速度，插補(bǔ)減速度，插補(bǔ)速度，定時(shí)器采樣時(shí)間間隔；所述的位置點(diǎn)信號(hào)包括實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)、目標(biāo)位置點(diǎn)X C信號(hào)；
[0011](2)控制器2接收外部接口 I發(fā)送的目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)設(shè)置其控制目標(biāo)位置；
[0012](3)控制器2依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)計(jì)算偏差e，其中:偏差
e = X1-X0;
[0013](4)依據(jù)偏差e輸出補(bǔ)償控制量，其中:補(bǔ)償控制量=偏差eX補(bǔ)償系數(shù)i，調(diào)用控制器2連續(xù)插補(bǔ)指令進(jìn)入連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)；
[0014](5)判斷實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)條件；
[0015]所述的實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)X c信號(hào)條件的判斷依據(jù)是實(shí)際位置點(diǎn)X !信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)&信號(hào)；當(dāng)所述的判斷條件成立時(shí)，實(shí)際位置點(diǎn)X:信號(hào)等于目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)，此時(shí)偏差e = 0，轉(zhuǎn)臂I運(yùn)行到目標(biāo)位置點(diǎn)X。，插補(bǔ)結(jié)束；否則當(dāng)所述的判斷條件不成立時(shí)程序進(jìn)入步驟(6)循環(huán)采樣過(guò)程；
[0016](6)循環(huán)采樣過(guò)程中判斷是否滿足傳感器采樣條件；
[0017]所述的傳感器采樣條件是實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)與目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)不相等且采樣定時(shí)器采樣時(shí)間到；當(dāng)所述的傳感器采樣條件成立時(shí)，鎖存并采樣轉(zhuǎn)臂I的實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)，返回步驟(3);否則當(dāng)所述的傳感器采樣條件不成立時(shí)程序返回步驟(5);
[0018]所述的執(zhí)行器6反饋信號(hào)V1接入驅(qū)動(dòng)器3構(gòu)成半閉環(huán)位置控制。
[0019]所述的角度傳感器5實(shí)際位置點(diǎn)^信號(hào)接入控制器2構(gòu)成閉環(huán)位置控制。
[0020]本發(fā)明的有益效果是:
[0021](I)角度傳感器5反饋位置測(cè)量點(diǎn)^信號(hào)接入控制器2構(gòu)成閉環(huán)位置控制架構(gòu)補(bǔ)償擾動(dòng)偏差的影響，保證定位精度。
[0022](2)該方法不需要?jiǎng)澐窒笙迯男略O(shè)置參考點(diǎn)，單次回參考原點(diǎn)后通過(guò)對(duì)兩級(jí)轉(zhuǎn)臂的角度控制聯(lián)合定位換熱管，重復(fù)定位精度高。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本發(fā)明一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法框圖。
[0024]圖2為本發(fā)明一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法流程圖。
[0025]附圖中:1-外部接口 ；2_控制器；3_驅(qū)動(dòng)器；4_外部干擾因子Ex;5-角度傳感器；6-執(zhí)行器。
【具體實(shí)施方式】
:
[0026]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明:
[0027]如圖1所示，本發(fā)明一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，該方法所使用的裝置包括外部接口 1，例如工業(yè)平板電腦或觸摸屏發(fā)送運(yùn)行目標(biāo)位置信息；控制器2，可以采用不同廠家的已有型號(hào)的獨(dú)立式或PCI卡槽式多軸運(yùn)動(dòng)控制器，例如雷賽PMC6496運(yùn)動(dòng)控制器或深圳正運(yùn)動(dòng)ZMC206運(yùn)動(dòng)控制器；驅(qū)動(dòng)器3，可以采用不同廠家已有型號(hào)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；執(zhí)行器6，例如伺服電機(jī)減速器組；角度傳感器5可采用不同類型的編碼器，例如用海德漢ERN120編碼器、多摩川多摩川0IH-48-2500P8編碼器；所述執(zhí)行器6安裝在轉(zhuǎn)臂I的末端用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I繞回轉(zhuǎn)中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述角度傳感器5安裝在轉(zhuǎn)臂I的回轉(zhuǎn)中心軸線上，傳感器中心回轉(zhuǎn)中心軸線重合，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)臂I實(shí)際運(yùn)行位置。
[0028]所述的一種轉(zhuǎn)臂式清洗機(jī)器人回轉(zhuǎn)定位控制方法的具體過(guò)程為:
[0029]所述的外部接口 I發(fā)送目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)，控制器2接收目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)設(shè)置其控制目標(biāo)位置，控制器2依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)按照回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法給驅(qū)動(dòng)器3發(fā)送目標(biāo)位置指令，驅(qū)動(dòng)器3控制執(zhí)行器6執(zhí)行所述的目標(biāo)位置指令值驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I繞回轉(zhuǎn)中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的角度傳感器5檢測(cè)轉(zhuǎn)臂I實(shí)際運(yùn)行位置的生成實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)；所述的外部干擾因子Ex4使得目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)與實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)存在偏差，控制器2比較目標(biāo)位置點(diǎn)&信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)X:信號(hào)的偏差，依據(jù)偏差值計(jì)算相應(yīng)的補(bǔ)償值并生成相應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器3接收控制器2生成的控制信號(hào)控制執(zhí)行器6執(zhí)行所述的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I消除這種偏差直至偏差值等于零，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臂I的閉環(huán)位置控制。
[0030]如圖2所示，所述的回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法，包括以下步驟:
[0031](I)初始化控制器2插補(bǔ)參數(shù)及位置點(diǎn)信號(hào)清零；
[0032]所述的插補(bǔ)參數(shù)包括插補(bǔ)加速度，插補(bǔ)減速度，插補(bǔ)速度，定時(shí)器采樣時(shí)間間隔；所述的位置點(diǎn)信號(hào)包括實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)、目標(biāo)位置點(diǎn)X c信號(hào)；
[0033](2)控制器2接收外部接口 I發(fā)送的目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)設(shè)置其控制目標(biāo)位置；
[0034](3)控制器2依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)計(jì)算偏差e，其中:偏差e = X1-X0;
[0035](4)依據(jù)偏差e輸出補(bǔ)償控制量，其中:補(bǔ)償控制量=偏差eX補(bǔ)償系數(shù)i，調(diào)用控制器2連續(xù)插補(bǔ)指令進(jìn)入連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)；
[0036](5)判斷實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)條件；
[0037]所述的實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)X c信號(hào)條件的判斷依據(jù)是實(shí)際位置點(diǎn)X !信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)&信號(hào)；當(dāng)所述的判斷條件成立時(shí)，實(shí)際位置點(diǎn)X:信號(hào)等于目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)，此時(shí)偏差e = 0，轉(zhuǎn)臂I運(yùn)行到目標(biāo)位置點(diǎn)X。，插補(bǔ)結(jié)束；否則當(dāng)所述的判斷條件不成立時(shí)程序進(jìn)入步驟(6)循環(huán)采樣過(guò)程；
[0038](6)循環(huán)采樣過(guò)程中判斷是否滿足傳感器采樣條件；
[0039]所述的傳感器采樣條件是實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)與目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)不相等且采樣定時(shí)器采樣時(shí)間到；當(dāng)所述的傳感器采樣條件成立時(shí)，鎖存并采樣轉(zhuǎn)臂I的實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)，返回步驟(3);否則當(dāng)所述的傳感器采樣條件不成立時(shí)程序返回步驟(5);
[0040]所述的執(zhí)行器6反饋信號(hào)”例如伺服電機(jī)尾部的編碼器信號(hào)接入驅(qū)動(dòng)器3構(gòu)成半閉環(huán)位置控制。
[0041]所述的角度傳感器5實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)例如編碼器信號(hào)接入控制器2構(gòu)成脈沖閉環(huán)位置控制。
[0042]本發(fā)明方法采用閉環(huán)位置控制架構(gòu)，在單次回參考原點(diǎn)后，依據(jù)偏差實(shí)時(shí)補(bǔ)償目標(biāo)位置擾動(dòng)誤差，不需要?jiǎng)澐窒笙拗匦略O(shè)置參考點(diǎn)，通過(guò)對(duì)二級(jí)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)角的控制定位清洗換熱管，重復(fù)定位精度高。
[0043]最后說(shuō)明的是本發(fā)明的一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法不局限于上述實(shí)施例，還可以做出各種修改、變換和變形。因此，說(shuō)明書和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改、修飾或等同變化，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的思想和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，該方法所使用的裝置至少包括外部接口(1)、控制器⑵、驅(qū)動(dòng)器(3)、執(zhí)行器(6)、一個(gè)角度傳感器(5)組成；所述執(zhí)行器(6)安裝在轉(zhuǎn)臂I的末端用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I繞回轉(zhuǎn)中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述角度傳感器(5)安裝在轉(zhuǎn)臂I的回轉(zhuǎn)中心軸線上，傳感器中心回轉(zhuǎn)中心軸線重合，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)臂I實(shí)際運(yùn)行位置； 其特征在于，一種轉(zhuǎn)臂式清洗機(jī)器人回轉(zhuǎn)定位控制方法的具體過(guò)程為: 所述的外部接口(I)發(fā)送目標(biāo)位置點(diǎn)&信號(hào)，控制器(2)接收目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)設(shè)置其控制目標(biāo)位置，控制器⑵依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)按照回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法給驅(qū)動(dòng)器(3)發(fā)送目標(biāo)位置指令，驅(qū)動(dòng)器(3)控制執(zhí)行器(6)執(zhí)行所述的目標(biāo)位置指令值驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I繞回轉(zhuǎn)中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的角度傳感器(5)檢測(cè)轉(zhuǎn)臂I實(shí)際運(yùn)行位置的生成實(shí)際位置點(diǎn)^信號(hào)；所述的外部干擾因子Ex (4)使得目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)與實(shí)際位置點(diǎn)X 號(hào)存在偏差，控制器(2)比較目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)的偏差，依據(jù)偏差值計(jì)算相應(yīng)補(bǔ)償值并生成相應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器(3)接收控制器(2)生成的控制信號(hào)控制執(zhí)行器(6)執(zhí)行所述的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂I消除這種偏差直至偏差值等于零，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臂I的閉環(huán)位置控制； 所述的回轉(zhuǎn)定位插補(bǔ)算法，包括以下步驟: (1)初始化控制器(2)插補(bǔ)參數(shù)及位置點(diǎn)信號(hào)清零； 所述的插補(bǔ)參數(shù)包括插補(bǔ)加速度，插補(bǔ)減速度，插補(bǔ)速度，定時(shí)器采樣時(shí)間間隔；所述的位置點(diǎn)信號(hào)包括實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)、目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)； (2)控制器⑵接收外部接口⑴發(fā)送的目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)設(shè)置其控制目標(biāo)位置； (3)控制器(2)依據(jù)目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)和實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)計(jì)算偏差e，其中:偏差e=Χι-Χο； (4)依據(jù)偏差e輸出補(bǔ)償控制量，其中:補(bǔ)償控制量=偏差eX補(bǔ)償系數(shù)i，調(diào)用控制器(2)連續(xù)插補(bǔ)指令進(jìn)入連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)； (5)判斷實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)條件； 所述的實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)X c信號(hào)條件的判斷依據(jù)是實(shí)際位置點(diǎn)X:信號(hào)=目標(biāo)位置點(diǎn)Xe信號(hào)；當(dāng)所述的判斷條件成立時(shí)，實(shí)際位置點(diǎn)X ^言號(hào)等于目標(biāo)位置點(diǎn)X。信號(hào)，此時(shí)偏差e = O，轉(zhuǎn)臂I運(yùn)行到目標(biāo)位置點(diǎn)X。，插補(bǔ)結(jié)束；否則當(dāng)所述的判斷條件不成立時(shí)程序進(jìn)入步驟(6)循環(huán)采樣過(guò)程； (6)循環(huán)采樣過(guò)程中判斷是否滿足傳感器采樣條件； 所述的傳感器采樣條件是實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)與目標(biāo)位置點(diǎn)X c信號(hào)不相等且采樣定時(shí)器采樣時(shí)間到；當(dāng)所述的傳感器采樣條件成立時(shí)，鎖存并采樣轉(zhuǎn)臂I的實(shí)際位置點(diǎn)X1信號(hào)，返回步驟(3);否則當(dāng)所述的傳感器采樣條件不成立時(shí)程序返回步驟(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，其特征在于:所述的執(zhí)行器(6)反饋信號(hào)V1接入驅(qū)動(dòng)器(3)構(gòu)成半閉環(huán)位置控制。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)臂式清罐裝置轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)定位方法，其特征在于:所述的角度傳感器(5)實(shí)際位置點(diǎn)^信號(hào)接入控制器(2)構(gòu)成閉環(huán)位置控制。
【文檔編號(hào)】F28G15/08GK105890444SQ201410767188
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2014年12月15日
【發(fā)明人】潘海鴻, 涂曉曉, 陳琳, 黃炳瓊, 龔建剛, 董海濤, 王萌
【申請(qǐng)人】廣西大學(xué)