立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)，包括：中央控制計(jì)算機(jī)；管理計(jì)算機(jī)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；堆垛機(jī)水平認(rèn)證系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；堆垛機(jī)垂直認(rèn)證系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)連接；堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)連接。本實(shí)用新型能夠準(zhǔn)確無(wú)誤的對(duì)倉(cāng)庫(kù)的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，不僅降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，還減少了貨單處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，從而提高了倉(cāng)庫(kù)的管理水平。
【專利說(shuō)明】
立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械設(shè)備控制領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代的物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用日益廣泛。而堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵組成部分，堆垛機(jī)性能的優(yōu)劣對(duì)整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行起到至關(guān)重要的作用，所以設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)自動(dòng)化程度較高的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)成為當(dāng)前立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展趨勢(shì)，開(kāi)展與此有關(guān)的研究具有重要的理論和應(yīng)用價(jià)值。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]有鑒于此，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有技術(shù)在管理處理過(guò)程中易出現(xiàn)差錯(cuò)。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)，包括:
[0005]中央控制計(jì)算機(jī)；
[0006]管理計(jì)算機(jī)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；
[0007]堆垛機(jī)水平認(rèn)證系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；
[0008]堆垛機(jī)垂直認(rèn)證系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；
[0009]堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；
[0010]堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)連接；
[0011 ]堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；
[0012]堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)連接；
[0013]堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接；
[0014]堆垛機(jī)貨叉控制機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)連接。
[0015]進(jìn)一步的，還包括出入庫(kù)輸送控制系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接。
[0016]進(jìn)一步的，還包括堆垛機(jī)貨物檢測(cè)系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接。
[0017]進(jìn)一步的，還包括堆垛機(jī)限位保護(hù)系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接。
[0018]進(jìn)一步的，所述出入庫(kù)輸送控制系統(tǒng)、堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)、堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)及其堆垛機(jī)貨叉運(yùn)行機(jī)構(gòu)均連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳感元件、檢測(cè)元件。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型可以獲得包括以下技術(shù)效果:
[0020]I)自動(dòng)存取:自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了作業(yè)效率。
[0021]2)計(jì)算機(jī)控制與管理:計(jì)算機(jī)能夠準(zhǔn)確無(wú)誤的對(duì)倉(cāng)庫(kù)的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，不僅降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，還減少了貨單處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，從而提高了倉(cāng)庫(kù)的管理水平。
[0022]3)節(jié)約成本:作業(yè)效率的提高勢(shì)必會(huì)降低貨物儲(chǔ)存的成本費(fèi)用，由此也提高了企業(yè)的現(xiàn)代化物流意識(shí)。
[0023]當(dāng)然，實(shí)施本實(shí)用新型的任一產(chǎn)品必不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有技術(shù)效果O
【附圖說(shuō)明】
[0024]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0025]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下將配合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式，藉此對(duì)本實(shí)用新型如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題并達(dá)成技術(shù)功效的實(shí)現(xiàn)過(guò)程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。
[0027]本實(shí)用新型公開(kāi)了一種立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括:中央控制計(jì)算機(jī)100;管理計(jì)算機(jī)200，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接;堆垛機(jī)水平認(rèn)證系統(tǒng)310，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接;堆垛機(jī)垂直認(rèn)證系統(tǒng)320，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接；堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)420，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接;堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)421，與所述堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)420連接;堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)430，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接;堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)431，與所述堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)431連接;堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)440，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接;堆垛機(jī)貨叉控制機(jī)構(gòu)441，與所述堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)440連接。
[0028]可選地，所述控制系統(tǒng)還包括出入庫(kù)輸送控制系統(tǒng)410，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接。
[0029]可選地，所述控制系統(tǒng)還包括堆垛機(jī)貨物檢測(cè)系統(tǒng)600，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接；
[0030]可選地，所述控制系統(tǒng)還包括堆垛機(jī)限位保護(hù)系統(tǒng)700，與所述中央控制計(jì)算機(jī)100連接;所述出入庫(kù)輸送控制系統(tǒng)410、堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)421、堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)431及其堆垛機(jī)貨叉運(yùn)行機(jī)構(gòu)441均連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳感元件、檢測(cè)元件500。
[0031]本實(shí)施例中，所述堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)420、堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)430及堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)440均包括變頻器;所述變頻器采用MicroMaster440。
[0032]MicroMaster440是全新一代可以廣泛應(yīng)用的多功能標(biāo)準(zhǔn)變頻器。采用高性能的矢量控制技術(shù)，提供低速高轉(zhuǎn)矩輸出和良好的動(dòng)態(tài)特性，同時(shí)具備超強(qiáng)的過(guò)載能力，以滿足廣泛的應(yīng)用場(chǎng)合。創(chuàng)新的BiCo(內(nèi)部功能互聯(lián))功能有無(wú)可比擬的靈活性。
[0033]主要特征:
[0034]200V-240V±10%，單相/三相，交流，0.12kW_45kW;
[0035]380V-480V±10%，三相，交流，0.37kW_250kW;
[0036]矢量控制方式，可構(gòu)成閉環(huán)矢量控制，閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制；
[0037]高過(guò)載能力，內(nèi)置制動(dòng)單元;三組參數(shù)切換功能。
[0038]控制功能:線性v/f控制，平方v/f控制，可編程多點(diǎn)設(shè)定v/f控制，磁通電流控制免測(cè)速矢量控制，閉環(huán)矢量控制，閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制，節(jié)能控制模式；
[0039]數(shù)字量輸入6個(gè)，模擬量輸入2個(gè)，模擬量輸出2個(gè)，繼電器輸出3個(gè);采用BiCo技術(shù)，實(shí)現(xiàn)I/O端口自由連接；內(nèi)置PID控制器，參數(shù)自整定;集成RS485通訊接口，可選PR0FIBUS-DP/Device-Net通訊模塊;可實(shí)現(xiàn)主/從控制及力矩控制方式;在電源消失或故障時(shí)具有〃自動(dòng)再起動(dòng)"功能；
[0040]保護(hù)功能:過(guò)載能力為200%額定負(fù)載電流，持續(xù)時(shí)間3秒和150 %額定負(fù)載電流，持續(xù)時(shí)間60秒;過(guò)電壓、欠電壓保護(hù);變頻器、電機(jī)過(guò)熱保護(hù);接地故障保護(hù)，短路保護(hù)；閉鎖電機(jī)保護(hù)，防止失速保護(hù);采用PIN編號(hào)實(shí)現(xiàn)參數(shù)連鎖。
[0041 ]本實(shí)施例中中對(duì)調(diào)速系統(tǒng)的要求為:
[0042]I)由于要達(dá)到無(wú)人化，故要求運(yùn)行速度高且啟動(dòng)和停止時(shí)無(wú)沖擊。
[0043]2)水平運(yùn)行用變頻器:速度要求不低，從耐久和安全的角度考慮，要求提高停止精度和無(wú)沖擊。為達(dá)到速度要求，采用的方法是提高電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和縮短加/減速的時(shí)間。當(dāng)在額定功率以內(nèi)運(yùn)行時(shí)，可通過(guò)加大變頻器的容量來(lái)縮短加/減速時(shí)間。而當(dāng)運(yùn)動(dòng)頻繁超過(guò)額定頻率時(shí)，進(jìn)入恒功率調(diào)速區(qū)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩變小。停止精度和行走速度有關(guān)，速度越慢即變頻器的輸出頻率越低，則爬行距離越短，停止精度越高。
[0044]對(duì)于變頻器的控制中矢量控制是通過(guò)矢量坐標(biāo)電路控制電動(dòng)機(jī)定子電流的大小和相位，以達(dá)到對(duì)電動(dòng)機(jī)在d、q、0坐標(biāo)軸系中的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流分別進(jìn)行控制，進(jìn)而達(dá)到控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。通過(guò)控制各矢量的作用順序和時(shí)間以及零矢量的作用時(shí)間，又可以形成各種PWM波，達(dá)到各種不同的控制目的。用矢量控制的變頻器能提供低速高轉(zhuǎn)矩輸出和良好的動(dòng)態(tài)特性，同時(shí)具備較強(qiáng)的過(guò)載能力，滿足本系統(tǒng)的要求，所以選用SIEMENSMicroMaster440矢量型變頻器。
[0045]本實(shí)用新型立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用西門(mén)子公司的S7-200型PLC作為中央控制計(jì)算機(jī)100，與所述變頻器結(jié)合對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的垂直起升操作、水平行走操作和取送貨物的伸叉操作。
[0046]SIMATIC S7-200系列PLC適用于各行各業(yè)，各種場(chǎng)合中的檢測(cè)、監(jiān)測(cè)及控制的自動(dòng)化。S7-200系列的強(qiáng)大功能使其無(wú)論在獨(dú)立運(yùn)行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7-200系列具有極高的性能/價(jià)格比。
[0047]S7-200系列在集散自動(dòng)化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強(qiáng)大功能。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡(jiǎn)單控制到更復(fù)雜的自動(dòng)化控制。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動(dòng)檢測(cè)，自動(dòng)化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、機(jī)械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等。如:沖壓機(jī)床，磨床，印刷機(jī)械，橡膠化工機(jī)械，中央空調(diào)，電梯控制，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。
[0048]本實(shí)施例中，所述堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)421、堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)431、堆垛機(jī)貨叉運(yùn)行機(jī)構(gòu)441均包括電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)選擇Y802-2型電動(dòng)機(jī)，功率為1100W，滿載轉(zhuǎn)速2825r/min，額定轉(zhuǎn)矩2.2最大轉(zhuǎn)矩2.3質(zhì)量17kg。巷道口處控制水平運(yùn)行的電機(jī)功率小些，但相差不大，這里同樣選擇Y802-2型電動(dòng)機(jī)。
[0049]堆垛機(jī)由行走電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)車(chē)輪在下導(dǎo)軌上做水平行走，由提升電機(jī)通過(guò)鋼絲繩帶動(dòng)載貨臺(tái)做垂直升降運(yùn)動(dòng)，由載貨臺(tái)上的貨叉做伸縮運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述三維運(yùn)動(dòng)可將指定貨位的貨物取出或?qū)⒇浳锼腿胫付ㄘ浳?。行走認(rèn)址器用于測(cè)量堆垛機(jī)水平行走位置;提升認(rèn)址器用于控制載貨臺(tái)升降位置;貨叉方向使用接近開(kāi)關(guān)定位。通過(guò)光電識(shí)別，以及光通訊信號(hào)的轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，也可實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)控制柜的手動(dòng)和半自動(dòng)控制。
[0050]本實(shí)用新型中堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)由水平運(yùn)行的堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)431，垂直運(yùn)行的堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)421及取送貨的堆垛機(jī)貨叉運(yùn)行機(jī)構(gòu)441三部分組成。
[0051 ] 水平部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)和垂直部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別采用220W的三相交流異步電動(dòng)機(jī)和200W的單相交流異步電動(dòng)機(jī)，由西門(mén)子S7-200PLC通過(guò)變頻器進(jìn)行控制。
[0052]伸叉機(jī)構(gòu)電機(jī)采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，由西門(mén)子S7-200通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制。
[0053]由堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及工作要求可知，能否保證堆垛機(jī)的穩(wěn)定工作，關(guān)鍵在堆垛機(jī)的三維位置移動(dòng)定位的精確性。
[0054]主要技術(shù)指標(biāo)和和主要設(shè)計(jì)參數(shù)
[0055]堆垛機(jī)運(yùn)行的速度范圍:
[0056]水平方向:2m/min?360m/min;
[0057]垂直方向:2m/min?80/min;
[0058]貨叉:2m/min?60/min。
[0059]所述堆垛機(jī)水平認(rèn)址系統(tǒng)310采用激光測(cè)距傳感器定位，所述堆垛機(jī)垂直認(rèn)址系統(tǒng)320采用光電開(kāi)關(guān)和認(rèn)址片組合定位。堆垛機(jī)垂直變頻調(diào)速系統(tǒng)420和堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)430由S7-226PLC及其擴(kuò)展模塊EM235通過(guò)變頻器MM440控制交流電動(dòng)機(jī)，采用光電編碼器反饋轉(zhuǎn)速信號(hào)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)440由S7-226PLC通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器SH-20403控制二相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。根據(jù)系統(tǒng)的控制要求進(jìn)行了 PLC、變頻器、電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型，并給出了系統(tǒng)的硬件接線圖，然后利用西門(mén)子的編程軟件step7設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)控制程序。
[0060]本實(shí)施例中，所述激光測(cè)距傳感器是利用被檢測(cè)物體對(duì)紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無(wú)，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線的物體均可檢測(cè)。一般要求為可靠性;靜態(tài)精度;動(dòng)態(tài)性能;量程;抗干擾能力;通用性;輪廓尺寸;成本;能耗;對(duì)被測(cè)對(duì)象的影響等
[0061]結(jié)合本實(shí)施例來(lái)說(shuō)要完成貨物的跟蹤，也就是說(shuō)要知道當(dāng)前傳動(dòng)鏈上有無(wú)貨物，采用的方法主要有:
[0062]1、可以在傳送鏈上裝一對(duì)“對(duì)射型”光電開(kāi)關(guān)，當(dāng)傳動(dòng)鏈上有貨物時(shí)，激光束被車(chē)輛擋住，光電開(kāi)關(guān)獲得信號(hào)。
[0063]2、可以在傳送鏈上裝漫反射式光電開(kāi)關(guān)，當(dāng)傳動(dòng)鏈上有貨物時(shí)，激光束被貨物反射回來(lái)，光電開(kāi)關(guān)獲得信號(hào)。
[0064]3、可以在傳送鏈上裝鏡反射式光電開(kāi)關(guān)當(dāng)被檢測(cè)物體經(jīng)過(guò)且完全阻斷光線時(shí)，光電開(kāi)關(guān)就產(chǎn)生了檢測(cè)開(kāi)關(guān)信號(hào)。
[0065]本實(shí)用新型使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了作業(yè)效率;能夠準(zhǔn)確無(wú)誤的對(duì)倉(cāng)庫(kù)的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，不僅降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，還減少了貨單處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，從而提高了倉(cāng)庫(kù)的管理水平;作業(yè)效率的提高勢(shì)必會(huì)降低貨物儲(chǔ)存的成本費(fèi)用，由此也提高了企業(yè)的現(xiàn)代化物流意識(shí)。
[0066]還需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“包括”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。
[0067]上述說(shuō)明示出并描述了本實(shí)用新型的若干優(yōu)選實(shí)施例，但如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本實(shí)用新型并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述實(shí)用新型構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，則都應(yīng)在本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 中央控制計(jì)算機(jī)； 管理計(jì)算機(jī)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接； 堆垛機(jī)水平認(rèn)證系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接； 堆垛機(jī)垂直認(rèn)證系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接； 堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接； 堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)垂直變頻系統(tǒng)連接； 堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接； 堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)連接； 堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接； 堆垛機(jī)貨叉控制機(jī)構(gòu)，與所述堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)連接。2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括出入庫(kù)輸送控制系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接。3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括堆垛機(jī)貨物檢測(cè)系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接。4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括堆垛機(jī)限位保護(hù)系統(tǒng)，與所述中央控制計(jì)算機(jī)連接。5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述出入庫(kù)輸送控制系統(tǒng)、堆垛機(jī)垂直運(yùn)行機(jī)構(gòu)、堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)及其堆垛機(jī)貨叉運(yùn)行機(jī)構(gòu)均連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳感元件、檢測(cè)元件。
【文檔編號(hào)】B65G1/137GK205526156SQ201620371539
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月28日
【發(fā)明人】黨曉圓, 汪紀(jì)鋒, 羅楊, 馬冬梅
【申請(qǐng)人】重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院