本發(fā)明涉及物流搬運(yùn)，具體涉及一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、物流搬運(yùn)機(jī)器人是智能物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)裝備，廣泛應(yīng)用于倉庫、分揀中心以及運(yùn)輸途中等場景，執(zhí)行貨物轉(zhuǎn)移和搬運(yùn)等操作。這些機(jī)器人通過集成人工智能、導(dǎo)航技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)等先進(jìn)技術(shù)，能夠自主完成物流任務(wù)，顯著提升物流運(yùn)輸?shù)男屎蜏?zhǔn)確性。

2、公開號(hào)為cn115924370b的專利說明書中公開了一種物流搬運(yùn)用機(jī)器人，包括機(jī)器人移動(dòng)底盤以及頂升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，頂升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括頂升旋轉(zhuǎn)十字桿，頂升旋轉(zhuǎn)十字桿的頂部固定連接有圓形托盤，機(jī)器人移動(dòng)底盤的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤，圓形托盤與轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤之間設(shè)置有固定機(jī)構(gòu)，固定機(jī)構(gòu)包括環(huán)形密封氣壓倉，環(huán)形密封氣壓倉的頂部環(huán)形固定連通有強(qiáng)力吸盤，環(huán)形密封氣壓倉的內(nèi)部設(shè)置有環(huán)形活塞，環(huán)形活塞的底部固定連接有環(huán)形連接板，環(huán)形連接板延伸至環(huán)形密封氣壓倉的底部并與轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤的頂部固定連接，環(huán)形密封氣壓倉的外部環(huán)形設(shè)置有氣壓管件。

3、該機(jī)器人在搬運(yùn)貨物時(shí)通過固定貨架對(duì)貨架內(nèi)的貨物進(jìn)行整體搬運(yùn)，該技術(shù)方案存在的不足之處在于，由于搬運(yùn)機(jī)器人的主體作用是替代人工進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移，然而物流搬運(yùn)貨物并不總局限于單種貨物的轉(zhuǎn)移，如搬運(yùn)同一批次不同大小的玩具貨物時(shí)，發(fā)貨端存在不對(duì)貨物進(jìn)行分類封裝再發(fā)送的情況，而物流在發(fā)送時(shí)則需要根據(jù)貨物大小的不同進(jìn)行分類發(fā)送，為保證快速發(fā)貨，則在入庫前即需要進(jìn)行分揀，而現(xiàn)有機(jī)器人僅具備對(duì)貨架內(nèi)貨物整體搬運(yùn)的能力，分揀則另需人工或機(jī)械處理，導(dǎo)致物流入庫時(shí)需經(jīng)歷多道程序，降低入庫效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，所要解決的技術(shù)問題如下：現(xiàn)有的物流搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)貨物入庫時(shí)，無法對(duì)貨物進(jìn)行分揀，導(dǎo)致入庫前程序繁瑣，降低了貨物搬運(yùn)入庫的速度。

2、本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體，所述車體一側(cè)安裝有觸控屏，所述車體頂端中部安裝有測重件，所述測重件頂部設(shè)置有底盤，所述底盤頂端安裝有水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件頂端安裝有夾持機(jī)構(gòu)，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)頂端一側(cè)安裝有測距組件，所述測重件用于配合所述測距組件控制所述夾持機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)位置，所述車體頂部固定連接有頂板，所述頂板一側(cè)安裝有激光雷達(dá)，所述車體底部安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有多個(gè)全向輪。

4、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為度。

5、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括有固定連接于所述底盤頂端的舵機(jī)一，所述底盤頂端沿邊緣固定連接有多個(gè)支撐桿一，各所述支撐桿一頂端之間固定連接有外環(huán)，所述外環(huán)內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有頂盤，所述夾持機(jī)構(gòu)安裝于所述頂盤頂端，所述頂盤底面與所述舵機(jī)一頂部固定連接。

6、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述夾持機(jī)構(gòu)包括有與所述頂盤頂端固定連接的舵機(jī)二，所述舵機(jī)二一側(cè)安裝有支架一，所述支架一頂端固定連接有舵機(jī)三，所述舵機(jī)三一側(cè)安裝有支架二，所述支架二頂端固定連接有舵機(jī)四，所述舵機(jī)四一側(cè)安裝有支架三，所述測距組件安裝于所述支架三的一側(cè)，所述支架三遠(yuǎn)離所述舵機(jī)四的一側(cè)安裝有機(jī)械爪。

7、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述頂板中部設(shè)置有測重腔，所述測重件底面與所述測重腔底面固定連接，且頂端與所述底盤底面相抵。

8、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述支架一、支架二和所述支架三均為u型架，所述機(jī)械爪由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)夾爪組成，兩個(gè)所述夾爪一端的兩側(cè)均設(shè)置有齒輪，且兩個(gè)所述夾爪位于同側(cè)的所述齒輪相互嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與其中一個(gè)所述夾爪的所述齒輪固定連接。

9、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述測距組件包括有與所述舵機(jī)四固定連接的側(cè)架，所述側(cè)架一側(cè)安裝有相機(jī)，所述相機(jī)頂端電性連接有激光測距模塊，所述測重件與所述測距組件電性連接。

10、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述車體內(nèi)部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)倉，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括有與所述全向輪電性連接的驅(qū)輪電機(jī)，所述激光雷達(dá)用于控制所述全向輪的移動(dòng)方向。

11、本發(fā)明的有益效果：

12、1、本發(fā)明中，通過在車體頂端中心安裝測重件，并將水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件安裝在測重件上方，同時(shí)將夾持貨物的夾持機(jī)構(gòu)安裝在水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件上，并在夾持機(jī)構(gòu)上安裝了用于測距存放貨物的測距組件，使機(jī)器人在移動(dòng)至倉庫兩列置物架的兩個(gè)置物架之間時(shí)，可通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件對(duì)兩側(cè)的置物架進(jìn)行貨物搬運(yùn)，并在搬運(yùn)的同時(shí)對(duì)貨物的重量進(jìn)行測量，根據(jù)測量重量的不同和測距組件的距離測定對(duì)貨物的具體搬運(yùn)位置進(jìn)行分揀，從而使機(jī)器人在對(duì)貨物搬運(yùn)的同時(shí)對(duì)貨物進(jìn)行了分揀，避免了人工分揀后才可搬運(yùn)的入倉步驟，其旨在于合并入倉程序提升搬運(yùn)效率；

13、2、本發(fā)明中，通過在車體底面設(shè)置四個(gè)帶有獨(dú)立驅(qū)輪電機(jī)的全向輪，配合激光雷達(dá)對(duì)機(jī)器人處在倉庫中的位置進(jìn)行定位移動(dòng)，由于機(jī)器人移動(dòng)至兩列置物架之間時(shí)即可對(duì)兩側(cè)的兩個(gè)置物架進(jìn)行貨物的分揀搬運(yùn)，則在配合其在倉庫內(nèi)移動(dòng)定位的功能，則其在搬運(yùn)貨物時(shí)，僅需單次移動(dòng)即可對(duì)倉庫內(nèi)的所有置物架進(jìn)行貨物搬運(yùn)，避免多次回到分揀貨物存放點(diǎn)處進(jìn)行取件的頻繁移動(dòng)，其旨在于通過降低移動(dòng)距離的方式提升貨物搬運(yùn)的效率。

技術(shù)特征：

1.一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體（1），所述車體（1）一側(cè)安裝有觸控屏（2），其特征在于，所述車體（1）頂端中部安裝有測重件（3），所述測重件（3）頂部設(shè)置有底盤（4），所述底盤（4）頂端安裝有水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件（5），所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件（5）頂端安裝有夾持機(jī)構(gòu)（6），所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件（5）用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)（6），所述夾持機(jī)構(gòu)（6）頂端一側(cè)安裝有測距組件（7），所述測重件（3）用于配合所述測距組件（7）控制所述夾持機(jī)構(gòu)（6）的搬運(yùn)位置，所述車體（1）頂部固定連接有頂板（8），所述頂板（8）一側(cè)安裝有激光雷達(dá)（9），所述車體（1）底部安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（10），所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（10）包括有多個(gè)全向輪（101）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件（5）的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為360度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件（5）包括有固定連接于所述底盤（4）頂端的舵機(jī)一（51），所述底盤（4）頂端沿邊緣固定連接有多個(gè)支撐桿一（52），各所述支撐桿一（52）頂端之間固定連接有外環(huán)（53），所述外環(huán)（53）內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有頂盤（54），所述夾持機(jī)構(gòu)（6）安裝于所述頂盤（54）頂端，所述頂盤（54）底面與所述舵機(jī)一（51）頂部固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)（6）包括有與所述頂盤（54）頂端固定連接的舵機(jī)二（61），所述舵機(jī)二（61）一側(cè)安裝有支架一（62），所述支架一（62）頂端固定連接有舵機(jī)三（63），所述舵機(jī)三（63）一側(cè)安裝有支架二（64），所述支架二（64）頂端固定連接有舵機(jī)四（65），所述舵機(jī)四（65）一側(cè)安裝有支架三（66），所述測距組件（7）安裝于所述支架三（66）的一側(cè)，所述支架三（66）遠(yuǎn)離所述舵機(jī)四（65）的一側(cè)安裝有機(jī)械爪（67）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述頂板（8）中部設(shè)置有測重腔（11），所述測重件（3）底面與所述測重腔（11）底面固定連接，且頂端與所述底盤（4）底面相抵。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述支架一（62）、支架二（64）和所述支架三（66）均為u型架，所述機(jī)械爪（67）由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)夾爪組成，兩個(gè)所述夾爪一端的兩側(cè)均設(shè)置有齒輪，且兩個(gè)所述夾爪位于同側(cè)的所述齒輪相互嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與其中一個(gè)所述夾爪的所述齒輪固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述測距組件（7）包括有與所述舵機(jī)四（65）固定連接的側(cè)架（71），所述側(cè)架（71）一側(cè)安裝有相機(jī)（72），所述相機(jī)（72）頂端電性連接有激光測距模塊（73），所述測重件（3）與所述測距組件（7）電性連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述車體（1）內(nèi)部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)倉（12），所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（10）還包括有與所述全向輪（101）電性連接的驅(qū)輪電機(jī)（102），所述激光雷達(dá)（9）用于控制所述全向輪（101）的移動(dòng)方向。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人，涉及物流搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括車體，車體一側(cè)安裝有觸控屏，車體頂端中部安裝有測重件，測重件頂部設(shè)置有底盤，底盤頂端安裝有水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件，水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件頂端安裝有夾持機(jī)構(gòu)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件用于轉(zhuǎn)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)頂端一側(cè)安裝有測距組件，測重件用于配合測距組件控制夾持機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)位置，車體頂部固定連接有頂板，頂板一側(cè)安裝有激光雷達(dá)，車體底部安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有多個(gè)全向輪。本發(fā)明通過合并入倉分揀程序和降低機(jī)器人移動(dòng)距離的方式提升了機(jī)器人搬運(yùn)貨物入庫的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：宋楊,張正軒,虞正平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武暢物流科技（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6