本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及一種智能堆垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、碼垛機(jī)器人是在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的抓取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。隨著我國機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，技術(shù)和研究領(lǐng)域到達(dá)了一定水平，碼垛機(jī)器人技術(shù)水平也得到了快速發(fā)展。

2、專利申請?zhí)枮閏n202311848858.9公開了一種智能分揀碼垛工業(yè)機(jī)器人工作站，針對現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人是直接固定安裝在運(yùn)輸傳送帶旁，在具有多條傳送帶的情況下，若是有傳送帶閑置，該傳送帶旁的碼垛機(jī)器人就會隨之閑置，無法快速轉(zhuǎn)移和部署的碼垛機(jī)器人不能及時的減輕傳送帶的工作量，給貨物碼垛工作帶來不便，現(xiàn)提出以下方案，包括功能箱，所述功能箱的上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向座。本發(fā)明公開的一種智能分揀碼垛工業(yè)機(jī)器人工作站利用快速部署組件可以實現(xiàn)碼垛機(jī)器人工作站的快速轉(zhuǎn)移和部署，減少無作業(yè)傳送帶上的碼垛機(jī)器人的閑置數(shù)量，提高高作業(yè)量的傳送帶上的碼垛效率，并且提高了碼垛機(jī)器人的周轉(zhuǎn)率，減少了另購置碼垛機(jī)器人造成的資金消耗。

3、該專利通過部署組件實現(xiàn)碼垛機(jī)器人的快速轉(zhuǎn)移，但是由于碼垛機(jī)器人一般比較承重，還需要機(jī)械進(jìn)行搬運(yùn)，由于搬運(yùn)操作的復(fù)雜性和潛在的物理沖擊，機(jī)器人部件極易遭受損傷，進(jìn)而引發(fā)更為顯著的經(jīng)濟(jì)成本增加與資源損耗。

4、因此，有必要提供一種新的技術(shù)方案以克服上述缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可有效解決上述技術(shù)問題的一種智能堆垛機(jī)器人。

2、為達(dá)到本發(fā)明之目的，采用如下技術(shù)方案：

3、一種智能堆垛機(jī)器人，包括：驅(qū)動單元：提供動力輸出；

4、傳動連桿單元：傳遞所驅(qū)動單元傳遞的動力，所述傳動連桿單元與所述驅(qū)動單元相連接；

5、抓取單元：抓取物料，所述抓取單元與所述傳動連桿單元相連接；

6、及，帶動堆垛機(jī)器人進(jìn)走的移動單元；

7、所述移動單元包括：安裝座，固定安裝在電機(jī)五，與電機(jī)五輸出軸固定連接的轉(zhuǎn)輪，與所述轉(zhuǎn)輪嚙合的履帶；

8、隨履帶轉(zhuǎn)動帶動安裝座自由移動。

9、進(jìn)一步的，所述驅(qū)動單元包括：轉(zhuǎn)動安裝在安裝座上的轉(zhuǎn)向盤，驅(qū)動轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動的電機(jī)一、轉(zhuǎn)動安裝在轉(zhuǎn)向盤上的曲軸一、曲軸二，帶動所述曲軸一轉(zhuǎn)動的電機(jī)二，帶動所述曲軸二轉(zhuǎn)動的電機(jī)三。

10、進(jìn)一步的，所述傳動單元包括：大臂擺動組件和小臂擺動組件；

11、所述大臂擺動組件包括：支撐臂，鉸接桿；所述鉸接桿的兩端分別與所述支撐臂和曲軸鉸接，所述支撐臂轉(zhuǎn)動安裝在安裝座上；

12、所述小臂擺動組件包括：俯仰臂，曲軸連桿；所述曲軸連桿與所述曲軸二轉(zhuǎn)動連接，所述曲軸連桿與所述俯仰臂轉(zhuǎn)動連接，所述支撐臂與所述俯仰臂鉸接。

13、進(jìn)一步的，所述抓取單元包括：法蘭盤、帶動法蘭盤轉(zhuǎn)動的電機(jī)四，所述法蘭盤轉(zhuǎn)動安裝在俯仰臂端。

14、進(jìn)一步的，還包括：重力平衡單元。

15、進(jìn)一步的，所述重力平衡單元由配重鐵，連接搖桿組成，所述配重鐵的一端與所述曲軸一、所述曲軸二固定連接，所述連接搖桿與所述俯仰臂鉸接，所連接搖桿的另一端與所述配重鐵鉸接。

16、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向盤內(nèi)還安裝有角度編碼器，以測量所述轉(zhuǎn)向盤相對所述安裝座自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)過的角度。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：通過設(shè)置移動單元在對堆垛機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動時，只需要啟動電機(jī)五，由電機(jī)五履帶轉(zhuǎn)動，使安裝在安裝座上的碼垛機(jī)器人可以自行行走，不再需要人工進(jìn)行搬運(yùn)，既省時又省力，進(jìn)一步的減少了裝置因搬運(yùn)造成的損壞。

技術(shù)特征：

1.一種智能堆垛機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的一種智能堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動單元包括：轉(zhuǎn)動安裝在安裝座上的轉(zhuǎn)向盤，驅(qū)動轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動的電機(jī)一、轉(zhuǎn)動安裝在轉(zhuǎn)向盤上的曲軸一、曲軸二，帶動所述曲軸一轉(zhuǎn)動的電機(jī)二，帶動所述曲軸二轉(zhuǎn)動的電機(jī)三。

3.如權(quán)利要求2所述的一種智能堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述傳動單元包括：大臂擺動組件和小臂擺動組件；

4.如權(quán)利要求3所述的一種智能堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述抓取單元包括：法蘭盤、帶動法蘭盤轉(zhuǎn)動的電機(jī)四，所述法蘭盤轉(zhuǎn)動安裝在俯仰臂端。

5.如權(quán)利要求1所述的一種智能堆垛機(jī)器人，其特征在于，還包括：重力平衡單元。

6.如權(quán)利要求5所述的一種智能堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述重力平衡單元由配重鐵，連接搖桿組成，所述配重鐵的一端與所述曲軸一、所述曲軸二固定連接，所述連接搖桿與所述俯仰臂鉸接，所連接搖桿的另一端與所述配重鐵鉸接。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向盤內(nèi)還安裝有角度編碼器，以測量所述轉(zhuǎn)向盤相對所述安裝座自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)過的角度。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能堆垛機(jī)器人，包括：驅(qū)動單元：提供動力輸出；傳動連桿單元：傳遞所驅(qū)動單元傳遞的動力，所述傳動連桿單元與所述驅(qū)動單元相連接；抓取單元：抓取物料，所述抓取單元與所述傳動連桿單元相連接；及，帶動堆垛機(jī)器人進(jìn)走的移動單元；所述移動單元包括：安裝座，固定安裝在電機(jī)，與電機(jī)輸出軸固定連接的轉(zhuǎn)輪，與所述轉(zhuǎn)輪嚙合的履帶；隨履帶轉(zhuǎn)動帶動安裝座自由移動。通過設(shè)置移動單元在對堆垛機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動時，只需要啟動電機(jī)五，由電機(jī)五履帶轉(zhuǎn)動，使安裝在安裝座上的碼垛機(jī)器人可以自行行走，不再需要人工進(jìn)行搬運(yùn)，既省時又省力，進(jìn)一步的減少了裝置因搬運(yùn)造成的損壞。

技術(shù)研發(fā)人員：馬宏偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無錫榮起宏設(shè)備技術(shù)開發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9