技術(shù)特征：

1.一種起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，步驟s1具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，步驟s12中，所述使用單目相機(jī)拍攝的前若干幀圖像來(lái)自適應(yīng)的初始化吊鉤模板特征，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，步驟s14中，所述根據(jù)吊鉤跟蹤結(jié)果更新在線模板隊(duì)列，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，步驟s3中，所述根據(jù)相機(jī)成像原理和吊鉤跟蹤結(jié)果，計(jì)算吊鉤與相機(jī)的距離，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，步驟s4中，所述吊鉤碰撞預(yù)警流程包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法，其特征在于，步驟s4中，所述吊鉤擺動(dòng)監(jiān)測(cè)流程包括：

8.一種起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀取的程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)上述權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法中的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種起重機(jī)吊鉤位置感知和安全預(yù)警方法及系統(tǒng)，該方法包括：采集起重機(jī)吊鉤圖像，基于實(shí)時(shí)采集的起重機(jī)吊鉤圖像和預(yù)先建立的起重機(jī)吊鉤模板庫(kù)，進(jìn)行起重機(jī)吊鉤跟蹤；采用SLAM技術(shù)構(gòu)建起重機(jī)作業(yè)場(chǎng)景地圖，在地圖中定位相機(jī)的位置；根據(jù)相機(jī)成像原理和吊鉤跟蹤結(jié)果，計(jì)算吊鉤與相機(jī)的距離；根據(jù)相機(jī)定位結(jié)果和吊鉤與相機(jī)的距離，得到吊鉤在地圖中的位置，根據(jù)吊鉤位置進(jìn)行吊鉤碰撞預(yù)警和吊鉤擺動(dòng)監(jiān)測(cè)。本發(fā)明通過(guò)單目相機(jī)和吊鉤跟蹤技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)吊鉤位置的準(zhǔn)確感知，避免了2D相機(jī)缺乏深度信息的問(wèn)題?；陬A(yù)先建立的起重機(jī)吊鉤模板庫(kù)，進(jìn)行吊鉤的跟蹤。通過(guò)自適應(yīng)的初始化吊鉤模板特征，提高了吊鉤位置感知的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉小燕,尹雨楓,李冠辰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9