本發(fā)明涉及地下式污水處理廠的運行維護領(lǐng)域，具體涉及一種用于多層地下空間的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在地下式污水廠中，污泥轉(zhuǎn)運是污水處理的重要環(huán)節(jié)之一。但污泥濃縮和脫水設(shè)備一般設(shè)置在地下層，需要大型運輸車進入地下樓層裝載污泥。相應(yīng)地，地下空間需要配套設(shè)計滿足運輸車轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)彎通道，對地下空間的荷載和柱網(wǎng)的設(shè)計也需要滿足運輸車的需求，此外，運輸車司機容易暴露在地下空間的危險環(huán)境中，極大增加了地下式污水廠的土建投資以及運行管理的難度。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常采用單級/多級輸送機構(gòu)預(yù)先將污泥輸送至污水廠的地面層或地下一層，以解決上述問題。但是單級輸送機構(gòu)的功率不足以將污泥提升至目標樓層，多級輸送機構(gòu)又面臨占地面積大、故障頻發(fā)、穩(wěn)定性差的技術(shù)問題。在此基礎(chǔ)上，公開號為cn110641937a的發(fā)明專利提供了一種用于地下式污水處理廠的污泥轉(zhuǎn)運系統(tǒng)及方法，通過在污水廠地下樓層設(shè)置輸送軌道并和移送單元和移動平車，將污泥箱裝載到移動平車上經(jīng)由移送單元輸送至位于地下一層或地面層的運輸車處，但該種改進的技術(shù)方案仍存在諸多問題：

3、(1)占地面積較大，影響地下作業(yè)空間。由于地下各層均需鋪設(shè)多條軌道，因此該轉(zhuǎn)運系統(tǒng)所占用的面積仍然很大，阻礙地下運輸、巡檢等作業(yè)的作業(yè)路線；

4、(2)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運效率較低。盡管該轉(zhuǎn)運系統(tǒng)中設(shè)置有多個接料單元，但能夠?qū)舆\輸車的軌道只有一條，輸送效率很低。移動平車需要拐彎時，需要在軌道轉(zhuǎn)盤上對準位置，等待轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到合適角度并成功對接主軌道后，才可以繼續(xù)行進，進一步降低輸送效率。此外，涉及到跨樓層轉(zhuǎn)運時，僅在裝卸位軌道處設(shè)置升降平臺，各樓層各卸料位置的移送單元同一時間僅能執(zhí)行一個污泥箱的轉(zhuǎn)運；

5、(3)系統(tǒng)的自動化程度不足。上述技術(shù)方案的軌道轉(zhuǎn)向盤需要手動操作，提高了地下空間人員作業(yè)的風(fēng)險；

6、(4)系統(tǒng)的作業(yè)功能單一。上述的技術(shù)方案中，軌道的設(shè)置以及接料平車的路線較為固定，使得系統(tǒng)的覆蓋范圍受限。同時，移動平車和污泥箱以及污泥輸送機構(gòu)綁定，難以完成地下巡檢、運輸?shù)茸鳂I(yè)，造成了資源浪費。

7、因此亟待提供一種改進的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，能夠解決多層地下空間中轉(zhuǎn)運系統(tǒng)占地面積大、輸送效率低、自動化程度低、作業(yè)功能單一的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在提供一種用于多層地下空間的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，其能夠解決上述技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于多層地下空間的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，包括：中控系統(tǒng)，位于地面層，用于制定轉(zhuǎn)運機器人的作業(yè)程序；該轉(zhuǎn)運機器人，用于轉(zhuǎn)運該多層地下空間的垃圾桶，其中該轉(zhuǎn)運機器人攜帶有wi-fi定位設(shè)備，該wi-fi定位設(shè)備經(jīng)由位于該多層地下空間的wi-fi定位系統(tǒng)而與該中控系統(tǒng)連接；升降平臺，位于該多層地下空間的升降通道內(nèi)，用于轉(zhuǎn)移該轉(zhuǎn)運機器人至該多層地下空間的地下各層以及地面層。

3、優(yōu)選地，該轉(zhuǎn)運機器人上設(shè)置有巡檢模塊，該巡檢模塊經(jīng)由該wi-fi定位系統(tǒng)向該中控系統(tǒng)實時傳輸該多層地下空間的巡檢數(shù)據(jù)。

4、優(yōu)選地，該轉(zhuǎn)運系統(tǒng)還包括：多個感應(yīng)識別設(shè)備，位于該多層地下空間的隔墻處以及空桶存放間、滿桶存放間、卸料間和該升降通道的出入口處，用于識別該轉(zhuǎn)運機器人并且控制電動門的相應(yīng)的開閉。

5、優(yōu)選地，該轉(zhuǎn)運系統(tǒng)還包括：卸料單元和上料單元，其中：該卸料單元位于該卸料間內(nèi)，用于將污泥、柵渣、浮渣和沉砂卸入該垃圾桶并判斷該垃圾桶的滿桶狀態(tài)；該卸料單元還根據(jù)該滿桶狀態(tài)以及該轉(zhuǎn)運機器人的換桶動作控制卸料口相應(yīng)的開閉；該上料單元位于運輸車的一側(cè)，用于將轉(zhuǎn)運的該垃圾桶中的該污泥、該柵渣、該浮渣和該沉砂轉(zhuǎn)移到該運輸車上并判斷該運輸車的滿載狀態(tài)；該上料單元還根據(jù)該滿載狀態(tài)控制上料設(shè)備相應(yīng)的啟停。

6、優(yōu)選地，該電動門、該卸料單元、該上料單元以及該多層地下空間的工作人員和工作設(shè)備均配有該wi-fi定位設(shè)備，該wi-fi定位設(shè)備通過該wi-fi定位系統(tǒng)與該中控系統(tǒng)通信連接；該wi-fi定位系統(tǒng)經(jīng)由n個wi-fi接入點將wi-fi信號覆蓋至該多層地下空間；該wi-fi接入點的數(shù)量n為：其中，v為該多層地下空間的體積，r0為該wi-fi接入點信號強度等于邊緣場強時的信號傳播半徑，π為圓周率。

7、優(yōu)選地，該中控系統(tǒng)能夠進行支持向量機運算，用于判斷該轉(zhuǎn)運機器人的位置信息，其中，該支持向量機運算采集的特征向量為：xi＝[rssi1,rssi2,...,rssin,d1,d2,...,dn,m1,m2,...,mn]，其中，xi為該特征向量，rssin、dn、mn分別為該wi-fi定位系統(tǒng)中第n個該wi-fi接入點的信號強度、估計距離和多徑效應(yīng)參數(shù)；該支持向量機運算的回歸函數(shù)為：f(x)＝<ω,φ(xi)>+b，其中，ω和b分別是該回歸函數(shù)的偏置向量和權(quán)向量，φ(xi)是將該特征向量映射為特征空間的函數(shù)；該支持向量機運算的目標函數(shù)為：

8、其中，c是該運算的懲罰參數(shù)，ξi和是分別為正偏差和負偏差超過誤差容忍度參數(shù)ε的松弛變量；根據(jù)該目標函數(shù)得出的不等式約束為：

9、

10、

11、其中，yi是該支持向量機運算輸出的該轉(zhuǎn)運機器人的位置坐標，ε是該誤差容忍度參數(shù)。

12、優(yōu)選地，該支持向量機運算采用徑向基核函數(shù)隱式處理該不等式約束，該核函數(shù)的公式為：其中，e為自然數(shù)，γ為該核函數(shù)參數(shù)，xi和xj為兩個任意的該特征向量。

13、優(yōu)選地，該懲罰參數(shù)c的初始值為1，該核函數(shù)參數(shù)γ的初始值為

14、本發(fā)明通過提供一種用于多層地下空間的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，包括:中控系統(tǒng)，位于地面層，用于制定轉(zhuǎn)運機器人的作業(yè)程序；該轉(zhuǎn)運機器人，用于轉(zhuǎn)運該多層地下空間的垃圾桶，其中該轉(zhuǎn)運機器人攜帶有wi-fi定位設(shè)備，該wi-fi定位設(shè)備經(jīng)由位于該多層地下空間的wi-fi定位系統(tǒng)而與該中控系統(tǒng)連接；升降平臺，位于該多層地下空間的升降通道內(nèi)，用于轉(zhuǎn)移該轉(zhuǎn)運機器人至該多層地下空間的地下各層以及地面層。利用wi-fi定位的無軌轉(zhuǎn)運機器人進行轉(zhuǎn)運作業(yè)，也可根據(jù)需求完成巡檢或運輸作業(yè)，從而解決了多層地下空間中轉(zhuǎn)運系統(tǒng)占地面積大、輸送效率低、自動化程度低、作業(yè)功能單一的問題。

技術(shù)特征：

1.一種用于多層地下空間的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于多層地下空間的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，包括：中控系統(tǒng)，位于地面層，用于制定轉(zhuǎn)運機器人的作業(yè)程序；該轉(zhuǎn)運機器人，用于轉(zhuǎn)運該多層地下空間的垃圾桶，其中該轉(zhuǎn)運機器人攜帶有Wi?F?i定位設(shè)備，該Wi?F?i定位設(shè)備經(jīng)由位于該多層地下空間的Wi?F?i定位系統(tǒng)而與該中控系統(tǒng)連接；升降平臺，位于該多層地下空間的升降通道內(nèi)，用于轉(zhuǎn)移該轉(zhuǎn)運機器人至該多層地下空間的地下各層以及地面層。利用Wi?F?i定位的無軌轉(zhuǎn)運機器人進行轉(zhuǎn)運作業(yè)，也可根據(jù)需求完成巡檢或運輸作業(yè)，從而解決了多層地下空間中轉(zhuǎn)運系統(tǒng)占地面積大、輸送效率低、自動化程度低、作業(yè)功能單一的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王海波,王婭娜,李振川,王迪,林瀟,馮曉昱,徐偉岸
受保護的技術(shù)使用者：北京市市政工程設(shè)計研究總院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9