本實用新型涉及一種軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置，屬于軟袋后包裝設備領域。

背景技術：

軟袋立式裝箱機夾具目前使用氣缸均為單作用氣缸，夾具夾取時受壓縮空氣控制，到達放箱位置進行軟袋投放時，壓縮空氣消失夾爪靠氣缸本身自帶彈簧桿打開，雖然氣缸由控制系統(tǒng)進行統(tǒng)一控制，但是多個氣缸分別控制的夾抓難免出現打開過快或過慢等情況，打開較快的夾爪容易占據過多空間，導致相鄰夾爪打不開，使得藥袋被夾具從裝箱工位帶出來，造成過多損失。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提出一種軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置，該夾具裝置可以實現在投料裝箱時，物料全部均勻投放成功。

本實用新型所述的軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置，包括機架、若干夾具、收縮氣缸一和收袋氣缸，夾具裝在機架的一組導向條上，一組導向條包括上下兩根導向桿，夾具可沿導向桿移動；夾具之間通過聯(lián)動桿連接，聯(lián)動桿由收縮氣缸一控制；一組導向條兩端的夾具上固定氣缸支架，氣缸支架上裝有收袋氣缸，收袋氣缸連接收袋夾板，收縮氣缸一和收袋氣缸均連接控制系統(tǒng)；夾具包括夾具體、雙行程氣缸和夾抓，雙行程氣缸設置在夾具體內部，夾抓設置在夾具體下端，雙行程氣缸的活塞桿連接夾抓，雙行程氣缸均連接控制系統(tǒng)。

該軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置在初始位置時，雙行程氣缸處于完全收縮狀態(tài)，夾具處于待夾取狀態(tài)，機器人帶動本夾具裝置移動到夾取物料工位上，控制系統(tǒng)控制雙行程氣缸的活塞桿完全伸出，夾爪閉合夾取軟袋，此時夾具為輸送狀態(tài)，收縮氣缸一和收袋氣缸依次收縮動作，使軟袋貼合緊密達到裝箱狀態(tài)，隨后機器人帶動本夾具裝置移動到裝箱工位上，此時控制系統(tǒng)控制雙行程氣缸的活塞桿回收到中間位置，夾爪打開一定角度，左右相鄰的夾爪不相互干涉，所有夾爪全部打開，夾具處于放箱狀態(tài)，多個貼合緊密的軟袋同時滑落入箱完成裝箱動作；然后收縮氣缸一、收縮氣缸二和收袋氣缸依次打開，雙行程氣缸的活塞桿全部收回，夾爪全部打開，再次進入待夾取狀態(tài)。本夾具裝置的設置可以使夾具之間的間距進一步縮小，使軟袋貼合更加緊密，并且多個夾抓打開一定角度放箱時，其之間互不干涉互不影響，保證物料全部均勻投放成功。

優(yōu)選的，所述的機架上設置兩組導向條，兩組導向條上均裝有若干夾具，每一組導向條上的夾具之間均通過聯(lián)動桿連接，聯(lián)動桿由收縮氣缸一控制；其中一組導向條的兩端連接滑塊，滑塊與設置在機架兩側上的水平滑軌配合連接，水平滑軌垂直導向桿，并且此組導向條連接收縮氣缸二。機架上設置兩組導向條，兩組導向條上均裝有若干夾具，可以提高本夾具裝置的工作效率，并且收縮氣缸二可以使兩組導向條在輸送過程中軟袋貼合更加緊密，這樣本夾具裝置不僅提高了工作效率，而且工作完成狀態(tài)較為穩(wěn)定。

本實用新型與現有技術相比所具有的有益效果是：

本實用新型結構新穎巧妙，設計較為合理，可以實現在投料裝箱時，物料全部均勻投放成功，還可以提高工作效率，并且工作完成狀態(tài)較為穩(wěn)定。

附圖說明

圖1軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置主視圖；

圖2軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置左視圖；

圖3夾具的三種狀態(tài)示意圖。

圖中：1、機架；2、收縮氣缸一；3、氣缸支架；4、收袋氣缸；5、收袋夾板；6、夾抓；7、雙行程氣缸；8、夾具體；9、夾具；10、聯(lián)動桿；11、導向桿；12、收縮氣缸二；a、待夾取狀態(tài)；b、輸送狀態(tài)；c、放箱狀態(tài)。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步描述：

如圖1、圖2和圖3，本實用新型所述的軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置，包括機架1、若干夾具9、收縮氣缸一2和收袋氣缸4，夾具9裝在機架1的一組導向條上，一組導向條包括上下兩根導向桿11，夾具9可沿導向桿11移動；夾具9之間通過聯(lián)動桿10連接，聯(lián)動桿10由收縮氣缸一2控制；一組導向條兩端的夾具9上固定氣缸支架3，氣缸支架3上裝有收袋氣缸4，收袋氣缸4連接收袋夾板5，收縮氣缸一2和收袋氣缸4均連接控制系統(tǒng)，夾具9包括夾具體8、雙行程氣缸7和夾抓6，雙行程氣缸7設置在夾具體8內部，夾抓6設置在夾具體8下端，雙行程氣缸7的活塞桿連接夾抓6，雙行程氣缸7均連接控制系統(tǒng)。本實施例中：機架1上設置兩組導向條，兩組導向條上均裝有若干夾具9，每一組導向條上的夾具9之間均通過聯(lián)動桿10連接，聯(lián)動桿10由收縮氣缸一2控制；其中一組導向條的兩端連接滑塊，滑塊與設置在機架1兩側上的水平滑軌配合連接，水平滑軌垂直導向桿11，并且此組導向條連接收縮氣缸二12。

該軟袋立式裝箱機雙行程夾具裝置在初始位置時，雙行程氣缸7處于完全收縮狀態(tài)，夾具9處于待夾取狀態(tài)a，機器人帶動本夾具裝置移動到夾取物料工位上，控制系統(tǒng)控制雙行程氣缸7的活塞桿完全伸出，夾爪6閉合夾取軟袋，此時夾具9為輸送狀態(tài)b，收縮氣缸一2、收縮氣缸二12和收袋氣缸4依次收縮動作，使軟袋貼合緊密達到裝箱狀態(tài)，隨后機器人帶動本夾具裝置移動到裝箱工位上，此時控制系統(tǒng)控制雙行程氣缸7的活塞桿回收到中間位置，夾爪6打開一定角度，左右相鄰的夾爪6不相互干涉，所有夾爪6全部打開，夾具9處于放箱狀態(tài)c，多個貼合緊密的軟袋同時滑落入箱完成裝箱動作；然后收縮氣缸一2、收縮氣缸二12和收袋氣缸4依次打開，雙行程氣缸7的活塞桿全部收回，夾爪6全部打開，再次進入待夾取狀態(tài)a。本夾具裝置的設置可以夾取更多物料，并且使夾具9之間的間距進一步縮小，使軟袋貼合更加緊密，并且多個夾抓6打開一定角度放箱時，其之間互不干涉互不影響，保證物料全部均勻投放成功，而且提高了工作效率，并且工作完成狀態(tài)較為穩(wěn)定。