本實用新型涉及自動化倉儲物流技術領域，尤其是涉及一種四向穿梭車及立體倉庫。

背景技術：

隨著物流行業(yè)的發(fā)展，穿梭車被廣泛的應用于立體倉庫和日用百貨、醫(yī)藥、煙草以及瓶裝和盒裝產品等多種行業(yè)的生產中，并以其快速、準確的特點而逐步獲得廣大用戶的認可。其中，穿梭車的主要模式有直行穿梭車和四向穿梭車兩種。四向穿梭車是指穿梭車沿封閉的環(huán)形軌道運行。也就是，四向穿梭車可以沿著X軸方向和Y軸方向運行。

目前的四向穿梭車需要設置換向機構，實現(xiàn)X軸方向和Y軸方向的方向該切換，四向穿梭車結構復雜，且切換時間長，降低了運輸效率。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的第一目的在于提供一種四向穿梭車，以緩解現(xiàn)有四向穿梭車的結構復雜和換向時間長的技術問題。

本實用新型提供的一種四向穿梭車，包括：車體、X軸移動單元、Y軸移動單元和調節(jié)單元；

所述X軸移動單元設置于所述車體上，用于使所述車體沿X軸方向移動；所述Y軸移動單元設置于所述車體上，用于使所述車體沿Y軸方向移動；所述調節(jié)單元與所述X軸移動單元連接，用于控制X軸移動單元的升降；在所述X軸移動單元行走時，所述Y軸移動單元處于懸空狀態(tài)。

進一步的，所述X軸移動單元包括兩個X軸主動輪、兩個X軸從動輪和用于驅動X軸主動輪轉動的第一驅動機構；

兩個所述X軸主動輪、兩個X軸從動輪軸分別設置于所述車體沿X軸方向延伸的兩側，且每一側均設置有一個所述X軸主動輪和一個所述X軸從動輪；

所述第一驅動機構通過第一連接軸與兩個所述X軸主動輪連接。

進一步的，所述Y軸移動單元包括兩個Y軸主動輪、兩個Y軸從動輪和用于驅動Y軸主動輪轉動的第二驅動機構；

兩個所述Y軸主動輪、兩個Y軸從動輪軸分別設置于所述車體沿Y軸方向延伸的兩側，且每一側均設置有一個所述Y軸主動輪和一個所述Y軸從動輪；

所述第二驅動機構通過第二連接軸與兩個所述Y軸主動輪連接；兩個所述Y軸從動輪通過第三連接軸連接，且所述第三連接軸貫穿所述車體的側壁。

進一步的，所述調節(jié)單元包括位置調節(jié)機構、連桿機構、轉動軸和用于驅動所述轉動軸轉動的第三驅動機構；

所述轉動軸貫穿于所述車體的Y軸方向，且所述轉動軸的兩側分別設置有所述連桿機構，通過所述連桿機構調節(jié)所述位置調節(jié)機構的高度；所述位置調節(jié)機構與其對應的所述X軸主動輪或X軸從動輪連接。

進一步的，所述連桿機構包括連接桿和搖桿；

所述搖桿的中間部分與所述轉動軸固定連接，所述搖桿的兩端分別與所述連接桿的一端鉸接，所述連接桿的另一端與所述位置調節(jié)機構鉸接。

進一步的，所述位置調節(jié)機構包括第一齒輪、第二齒輪和外殼；所述外殼包圍所述第一齒輪和第二齒輪；且所述外殼通過第四連接軸與所述連接桿鉸接；

在所述X軸主動輪處，所述第一齒輪與所述第一連接軸連接，所述第一齒輪和第二齒輪嚙合連接，所述第二齒輪與所述X軸主動輪軸連接；

在所述X軸從動輪處，所述第一齒輪與所述車體的側壁旋轉連接；第一齒輪和第二齒輪嚙合連接，所述第二齒輪與所述X軸從動輪軸連接。

進一步的，所述車體的側壁上設置有用于通過所述第四連接軸的通孔槽。

進一步的，所述調節(jié)單元還包括軸承座，所述軸承座套接在所述轉動軸上，且所述軸承座與所述車體固定連接。

進一步的，所述第二驅動機構包括第二電機和用于連接所述第二連接軸與第二電機的第一鏈輪機構；

所述第三驅動機構包括第三電機和用于連接所述轉動軸與第三電機的第二鏈輪機構。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有的有益效果：

本實用新型提供的四向穿梭車，通過設置X軸移動單元和Y軸移動單元，帶動車體向X軸方向和Y軸方向移動，通過調節(jié)單元，控制X軸移動單元的升降。當在Y軸方向移動時，通過Y軸移動單元驅動車體移動，此時X軸移動單元處于懸空狀態(tài)；當要由Y軸方向轉向X軸方向時，通過調節(jié)單元，使X軸移動單元的向下移動，使X軸移動單元驅動車體移動，并使Y軸移動單元處于懸空狀態(tài)，從而實現(xiàn)從Y軸方向到X軸方向切換的目的，可以使四向穿梭車環(huán)形運動。本實用新型提供四向穿梭車的結構簡單，不需要另外設置換向機構，從而降低了成本。

另外，由于該四向穿梭車的換向簡單，只需要控制X軸移動單元的升降就實現(xiàn)換向的目的，并且在四向穿梭車行走過程可以實現(xiàn)換向，因此，提高了工作效率高，極大程度減少作業(yè)等待時間。

本實用新型的第二目的在于提供一種立體倉庫，以緩解現(xiàn)有立體倉庫中的四向穿梭車的結構復雜和換向時間長的技術問題。

本實用新型提供的立體倉庫，包括：軌道和上述所述的四向穿梭車；所述四向穿梭車設置于所述軌道上。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有的有益效果：

本實用新型提供的立體倉庫，通過設置軌道，使四向穿梭車在軌道上滑行，從而提高了貨物運行的速度，提高了運貨的效率。其中，四向穿梭車的結構特征和有益效果上述進行做了詳細的闡述，這里不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例一提供的四向穿梭車的結構示意圖；

圖2為本實施例一提供的四向穿梭車結構的俯視圖；

圖3為本實施例一提供的四向穿梭車中調節(jié)單元的結構示意圖；

圖4為本實施例一提供的四向穿梭車中Y軸行走輪工作的結構示意圖；

圖5為本實施例一提供的四向穿梭車中X軸行走輪工作的結構示意圖。

圖標：100－車體；200－X軸移動單元；300－Y軸移動單元；400－調節(jié)單元；210－X軸主動輪；220－X軸從動輪；230－第一驅動機構；231－第一連接軸；310－Y軸主動輪；320－Y軸從動輪；330－第二驅動機構；311－第二連接軸；321－第三連接軸；410－位置調節(jié)機構；420－連桿機構；430－轉動軸；440－第三驅動機構；411－第一齒輪；412－第二齒輪；413－第四連接軸；414－通孔槽；421－連接桿；422－搖桿；431－軸承座。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

實施例一

如圖1所示，本實施例提供的四向穿梭車，包括：車體100、X軸移動單元200、Y軸移動單元300和調節(jié)單元400；X軸移動單元200設置于車體100上，用于使車體100沿X軸方向移動；Y軸移動單元300設置于車體100上，用于使車體100沿Y軸方向移動；調節(jié)單元400與X軸移動單元200連接，用于控制X軸移動單元200的升降；在X軸移動單元200行走時，Y軸移動單元300處于懸空狀態(tài)。

本實施例提供的四向穿梭車，通過設置X軸移動單元200和Y軸移動單元300，帶動車體100向X軸方向和Y軸方向移動，通過調節(jié)單元400，控制X軸移動單元200的升降。當在Y軸方向移動時，通過Y軸移動單元300驅動車體100移動，此時X軸移動單元200處于懸空狀態(tài)；當要由Y軸方向轉向X軸方向時，通過調節(jié)單元400，使X軸移動單元200的向下移動，使X軸移動單元200驅動車體100移動，并使Y軸移動單元300處于懸空狀態(tài)，從而實現(xiàn)從Y軸方向到X軸方向切換的目的，可以使四向穿梭車環(huán)形運動。本實施例提供四向穿梭車的結構簡單，不需要另外設置換向機構，從而降低了成本。

另外，由于該四向穿梭車的換向簡單，只需要控制X軸移動單元200的升降就實現(xiàn)換向的目的，并且在四向穿梭車行走的過程中可以實現(xiàn)換向，因此，提高了工作效率高，極大程度減少作業(yè)等待時間。

具體的，如圖1和圖2所示，X軸移動單元200包括兩個X軸主動輪210、兩個X軸從動輪220和用于驅動X軸主動輪210轉動的第一驅動機構230；兩個X軸主動輪210、兩個X軸從動輪220軸分別設置于車體100沿X軸方向延伸的兩側，且每一側均設置有一個X軸主動輪210和一個X軸從動輪220；第一驅動機構230通過第一連接軸231與兩個X軸主動輪210連接。也就是，第一連接軸231貫穿車體100的側壁，并在兩端連接有X軸主動輪210，通過第一驅動機構230使第一連接軸231轉動，從而使X軸主動輪210轉動，由于摩擦力，使四向穿梭車向X軸方向移動，而X軸從動輪220與車體100的側壁可旋轉連接，在四向穿梭車向X軸方向移動時，X軸從動輪220轉動。這里需要說明的是，X軸主動輪210和X軸從動輪220構成X軸行走輪。

其中，在本實施例中，第一驅動機構230包括第一電機和減速機，減速機套接在第一連接軸231上，通過驅動第一電機轉動，帶動第一連接軸231轉動。其中，第一驅動機構230不只限于這種傳動方式，只要實現(xiàn)第一連接軸231轉動目的即可。

另外，如圖1和圖2所示，Y軸移動單元300包括兩個Y軸主動輪310、兩個Y軸從動輪320和用于驅動Y軸主動輪310轉動的第二驅動機構330；兩個Y軸主動輪310、兩個Y軸從動輪320軸分別設置于車體100沿Y軸方向延伸的兩側，且每一側均設置有一個Y軸主動輪310和一個Y軸從動輪320；第二驅動機構330通過第二連接軸311與兩個Y軸主動輪310連接；兩個Y軸從動輪320通過第三連接軸321連接，且第三連接軸321貫穿車體100的側壁。其中，Y軸移動單元300的移動方式與X軸移動單元200的移動方式相似，上述已經進行了詳細的闡述，這里不再進行贅述。這里需要說明的是，Y軸主動輪310和Y軸從動輪320構成Y軸行走輪。

其中，在本實施例中，第二驅動機構330包括第二電機和用于連接第二連接軸311與第二電機的第一鏈輪機構。具體的，第一鏈輪機構包括兩個鏈輪和鏈條，一個鏈輪套接在第二連接軸311上，另一個鏈輪連接在第二電機的輸出端，通過第二電機提供動力，通第一鏈輪機構可以調節(jié)轉速，得到想要的轉速傳送到第二連接軸311轉動。另外，為了調節(jié)速度可以在第二電機和第一鏈輪機構之間增加減速機。同時，第二驅動機構330不限于這種傳動方式，只要實現(xiàn)第二連接軸311轉動目的即可。

另外，如圖3所示，調節(jié)單元400包括位置調節(jié)機構410、連桿機構420、轉動軸430和用于驅動轉動軸430轉動的第三驅動機構440；轉動軸430貫穿于車體100的Y軸方向，且轉動軸430的兩側分別設置有連桿機構420，通過連桿機構420調節(jié)位置調節(jié)機構410的高度；位置調節(jié)機構410與其對應的X軸主動輪210或X軸從動輪220連接。

具體的，連桿機構420包括連接桿421和搖桿422；搖桿422的中間部分與轉動軸430固定連接，搖桿422的兩端分別與連接桿421的一端鉸接，連接桿421的另一端與位置調節(jié)機構410鉸接。

也就是，通過第三驅動機構440驅動轉動軸430轉動，轉動軸430的兩端分別與搖桿422的中間部分固定連接，使搖桿422隨轉動軸430轉動而旋轉。搖桿422的每一端均與連接桿421的一端連接，連接桿421的另一端與位置調節(jié)機構410鉸接。通過搖桿422擺動，驅動連接桿421繞搖桿422與連接桿421的交點轉動，帶動位置調節(jié)機構410移動，從而調節(jié)了與位置調節(jié)機構410連接的X軸主動輪210和X軸從動輪220的位置，使其上升或下降，參見圖4和圖5所示。

其中，在本實施例中，第三驅動機構440包括第三電機和用于連接轉動軸430與第三電機的第二鏈輪機構。具體的，第三驅動機構440與第二驅動機構330的結構和原理相同，上述已經進行了詳細的闡述，這里不再進行贅述。

另外，位置調節(jié)機構410包括第一齒輪411、第二齒輪412和外殼；外殼包圍第一齒輪411和第二齒輪412；且外殼通過第四連接軸413與連接桿421鉸接；在X軸主動輪210處，第一齒輪411與第一連接軸231連接，第一齒輪411和第二齒輪412嚙合連接，第二齒輪412與X軸主動輪210軸連接；在X軸從動輪220處，第一齒輪411與車體100的側壁旋轉連接；第一齒輪411和第二齒輪412嚙合連接，第二齒輪412與X軸從動輪220軸連接。

這里需要說明的是，在X軸從動輪220處，位置調節(jié)機構410也可以為凸輪機構，凸輪機構的一端與車體100的外壁軸連接，凸輪機構同側的另一端與連接桿421鉸接，凸輪機構反側與X軸從動輪220軸連接。

另外，由于連桿機構420和在車體100的內部設置，而位置調節(jié)機構410和X軸行走輪在車體100外部，為了使連桿機構420的連接桿421與位置調節(jié)機構410連接，在車體100的側壁上設置有用于通過第四連接軸413的通孔槽414。其中，通孔槽414的形狀與第四連接軸413的滑行軌道形同或相近。

此外，為了加強轉動軸430的穩(wěn)定性，調節(jié)單元400還包括軸承座431，軸承座431套接在轉動軸430上，且軸承座431與車體100固定連接。

四向穿梭車運行過程為：如圖4和圖5所示，當沿Y軸方向移動時，控制位置調節(jié)機構410的高度，使X軸行走輪處于懸空狀態(tài)，通過第二驅動機構330驅動Y軸行走輪帶動車體100在Y軸方向移動；當由Y軸方向轉為X軸方向時，第三驅動機構440帶動轉動軸430轉動，使搖桿422隨著轉動軸430轉動，從而使與搖桿422鉸接的連接桿421擺動，驅動連接桿421的另一端向下移動，使位置調節(jié)機構410向下移動，進而使與位置調節(jié)機構410連接的X軸行走輪向下移動，直到第一齒輪411和第二齒輪412的軸線處于一個豎直水平面上，此時，Y軸行走輪處于懸空狀態(tài)，第三驅動機構440停止轉動，實現(xiàn)Y軸行走輪向X軸行走輪的切換；當沿X軸方向移動時，第一驅動電機驅動第一連接軸231帶動第一齒輪411轉動，第一齒輪411帶動第二齒輪412轉動，使與第二齒輪412同軸連接的X軸主動輪210轉動，進而帶動車體100沿X軸方向前進，實現(xiàn)車體100的X軸方向移動的目的；當由X軸方向轉為Y軸方向時，第三驅動機構440進行反轉，使位置調節(jié)機構410上升，進而使X軸行走輪處于懸空狀態(tài)，其具體過程與上述由Y軸方向轉為X軸方向過程相同，上述已經做了詳細的闡述，這里不再進行贅述。

實施例二

本實施例提供的一種立體倉庫，包括：軌道和上述的四向穿梭車；四向穿梭車設置于軌道上。

其中，軌道包括X軸軌道和Y軸軌道，X軸軌道和Y軸軌道構成了環(huán)形軌道，四向穿梭車在環(huán)形軌道上滑行。

本實施例提供的立體倉庫，通過設置軌道，使四向穿梭車在軌道上滑行，從而提高了貨物運行的速度，提高了運貨的效率。其中，四向穿梭車的結構特征和有益效果上述進行做了詳細的闡述，這里不再贅述。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。