本發(fā)明涉及倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，特別涉及一種自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化是現(xiàn)代物流技術(shù)發(fā)展的一個(gè)主要趨勢(shì)，因此作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)主要組成部分的立體倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)物流系統(tǒng)中占有極其重要的地位。

立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)將毛坯、半成品、配套件或成品件自動(dòng)存取、自動(dòng)檢索的系統(tǒng)。通常立體倉(cāng)庫(kù)是由庫(kù)房、運(yùn)輸系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及檢測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成，通過(guò)檢測(cè)系統(tǒng)的掃碼機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)的控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)的模式。但是，在立體倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi)中，通常采用在分揀道口設(shè)置一個(gè)簡(jiǎn)單的氣缸，當(dāng)需要將物件推入到分揀道口中時(shí)，通過(guò)氣缸的伸縮將物品推走，采用該方式將物件送入分揀道口時(shí)，由于氣缸的動(dòng)作產(chǎn)生誤差，容易造成推送不及時(shí)或者用力過(guò)猛造成物件損壞的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，該倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)能夠?qū)⑽锛_的送入到分揀道口上，避免了傳統(tǒng)氣缸推送造成的誤差，提高了物件移動(dòng)的精確度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：一種自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括貨架系統(tǒng)、以及分揀系統(tǒng)，所述貨架系統(tǒng)固定在倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)，所述分揀系統(tǒng)通過(guò)運(yùn)輸系統(tǒng)將貨物運(yùn)送至貨架系統(tǒng)，所述分揀系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)、分類(lèi)系統(tǒng)、輸送裝置以及4個(gè)分揀道口；所述控制系統(tǒng)包括控制面板以及控制按鈕，控制按鈕固定安裝在控制面板上，控制面板內(nèi)部設(shè)有plc電路芯片，所述plc電路芯片與分類(lèi)系統(tǒng)連接；所述輸送裝置包括主傳動(dòng)帶以及若干個(gè)副傳送帶，所述副傳送帶的數(shù)量與分揀道口的數(shù)量一致，副傳送帶分別通向貨架系統(tǒng)的堆貨區(qū)域；所述分類(lèi)系統(tǒng)包括一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)以及機(jī)械手，一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)安裝在分揀道口的前方，并且一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)與所述控制系統(tǒng)連接，所述機(jī)械手包括支架，支架上設(shè)有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸與支架固定，擺動(dòng)氣缸的擺臂上固定安裝一個(gè)水平伸縮氣缸，水平伸縮氣缸的伸縮臂上固定安裝一個(gè)垂直升降氣缸，垂直升降氣缸的升降臂上固定安裝一個(gè)真空吸嘴，所述擺動(dòng)氣缸、水平伸縮氣缸、垂直升降氣缸以及真空吸嘴均通過(guò)氣源系統(tǒng)控制，氣源系統(tǒng)分別通過(guò)三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ與擺動(dòng)氣缸、水平伸縮氣缸、垂直升降氣缸連接，氣源系統(tǒng)分別通過(guò)二位二通電磁閥ⅰ、ⅱ與真空吸嘴連接，二位二通電磁閥ⅰ與真空吸嘴之間設(shè)有真空發(fā)生器；所述氣源系統(tǒng)通過(guò)控制系統(tǒng)控制；所述支架在擺動(dòng)氣缸的兩側(cè)處分別固定一對(duì)擺動(dòng)限位開(kāi)關(guān)，水平伸縮氣缸內(nèi)設(shè)有一對(duì)伸縮限位開(kāi)關(guān)，垂直升降氣缸內(nèi)設(shè)有一對(duì)升降限位開(kāi)關(guān)，擺動(dòng)限位開(kāi)關(guān)、伸縮限位開(kāi)關(guān)以及升降限位開(kāi)關(guān)分別與控制系統(tǒng)無(wú)線連接。

優(yōu)選的，三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ的進(jìn)氣口分別通過(guò)單向調(diào)速閥ⅰ、ⅱ、ⅲ與擺動(dòng)氣缸、水平伸縮氣缸、垂直升降氣缸的進(jìn)氣口連接，所述擺動(dòng)氣缸、水平伸縮氣缸、垂直升降氣缸的出氣口分別通過(guò)單向調(diào)速閥ⅳ、ⅴ、ⅵ與三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ的出氣口連接。

優(yōu)選的，三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ的出氣口分別通過(guò)調(diào)速閥分別連接一個(gè)消音器。

優(yōu)選的，氣源系統(tǒng)包括空氣壓縮機(jī)以及空氣處理單元、儲(chǔ)氣罐，所述空氣壓縮機(jī)通入的壓縮空氣經(jīng)空氣處理單元處理后存儲(chǔ)到儲(chǔ)氣罐內(nèi)，儲(chǔ)氣罐分別與三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ、二位二通電磁閥ⅰ的進(jìn)氣口連接。

優(yōu)選的，真空吸嘴的進(jìn)氣口處設(shè)有空氣過(guò)濾器，空氣過(guò)濾器的進(jìn)氣口處安裝有真空檢測(cè)傳感器，真空檢測(cè)傳感器與控制系統(tǒng)連接。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明將傳統(tǒng)的氣缸推送替換成機(jī)械手抓取的方式，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)通過(guò)氣動(dòng)控制的方式，提高了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的精確性，從而能夠?qū)⑽锛_的送入到分揀道口上，避免了傳統(tǒng)氣缸推送造成的誤差，提高了物件移動(dòng)的精確度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的plc控制電路示意圖；

圖4是本發(fā)明的輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，通過(guò)對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1~4所示，本發(fā)明一種自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括貨架系統(tǒng)、以及分揀系統(tǒng)，所述貨架系統(tǒng)固定在倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)，所述分揀系統(tǒng)通過(guò)運(yùn)輸系統(tǒng)將貨物運(yùn)送至貨架系統(tǒng)，其特征在于：所述分揀系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)1、分類(lèi)系統(tǒng)2、輸送裝置3以及4個(gè)分揀道口4。

控制系統(tǒng)1包括控制面板以及控制按鈕，控制按鈕固定安裝在控制面板上，控制面板內(nèi)部設(shè)有plc電路芯片，所述plc電路芯片與分類(lèi)系統(tǒng)2連接。

輸送裝置3包括主傳動(dòng)帶31以及若干個(gè)副傳送帶32，副傳送帶32的數(shù)量與分揀道口4的數(shù)量一致，副傳送帶32分別通向貨架系統(tǒng)的堆貨區(qū)域。

分類(lèi)系統(tǒng)2包括一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)21以及機(jī)械手5，一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)21安裝在分揀道口4的前方，并且一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)33與控制系統(tǒng)1連接，機(jī)械手5包括支架51，支架51上設(shè)有擺動(dòng)氣缸52，擺動(dòng)氣缸52與支架51固定，擺動(dòng)氣缸52的擺臂上固定安裝一個(gè)水平伸縮氣缸53，水平伸縮氣缸53的伸縮臂上固定安裝一個(gè)垂直升降氣缸54，垂直升降氣缸54的升降臂上固定安裝一個(gè)真空吸嘴55，擺動(dòng)氣缸52、水平伸縮氣缸53、垂直升降氣缸54以及真空吸嘴55均通過(guò)氣源系統(tǒng)6控制，氣源系統(tǒng)6分別通過(guò)三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ71、72、73與擺動(dòng)氣缸52、水平伸縮氣缸53、垂直升降氣缸54連接，氣源系統(tǒng)6分別通過(guò)二位二通電磁閥ⅰ、ⅱ81、82與真空吸嘴55連接，二位二通電磁閥ⅰ81與真空吸嘴55之間設(shè)有真空發(fā)生器56，真空吸嘴55的進(jìn)氣口處設(shè)有空氣過(guò)濾器57，空氣過(guò)濾器57的進(jìn)氣口處安裝有真空檢測(cè)傳感器58，真空檢測(cè)傳感器58與控制系統(tǒng)1連接。

氣源系統(tǒng)6通過(guò)控制系統(tǒng)1控制，氣源系統(tǒng)6包括空氣壓縮機(jī)61以及空氣處理單元62、儲(chǔ)氣罐63，空氣壓縮機(jī)61通入的壓縮空氣經(jīng)空氣處理單元62處理后存儲(chǔ)到儲(chǔ)氣罐63內(nèi)，儲(chǔ)氣罐63分別與三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ71、72、73、二位二通電磁閥ⅰ81的進(jìn)氣口連接?？諝馓幚韱卧?2為氣動(dòng)三聯(lián)件，能夠凈化壓縮空氣，而儲(chǔ)氣罐63的使用，能夠調(diào)節(jié)氣流，減少輸出氣流的脈動(dòng)，使氣流的輸出連續(xù)且保持穩(wěn)定，也可以作為應(yīng)急氣源使用。

支架51在擺動(dòng)氣缸52的兩側(cè)處分別固定一對(duì)擺動(dòng)限位開(kāi)關(guān)ⅰ、ⅱ521、522，水平伸縮氣缸53內(nèi)設(shè)有一對(duì)伸縮限位開(kāi)關(guān)ⅰ、ⅱ531、532，垂直升降氣缸54內(nèi)設(shè)有一對(duì)升降限位開(kāi)關(guān)ⅰ、ⅱ541、542，擺動(dòng)限位開(kāi)關(guān)ⅰ、ⅱ521、522、伸縮限位開(kāi)關(guān)ⅰ、ⅱ531、532以及升降限位開(kāi)關(guān)ⅰ、ⅱ541、542分別與控制系統(tǒng)1無(wú)線連接。

本發(fā)明的三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ71、72、73的進(jìn)氣口分別通過(guò)單向調(diào)速閥ⅰ、ⅱ、ⅲ91、92、93與擺動(dòng)氣缸52、水平伸縮氣缸53、垂直升降氣缸54的進(jìn)氣口連接，擺動(dòng)氣缸52、水平伸縮氣缸53、垂直升降氣缸54的出氣口分別通過(guò)單向調(diào)速閥ⅳ、ⅴ、ⅵ94、95、96與三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ71、72、73的出氣口連接。

本發(fā)明的三位四通電磁換向閥ⅰ、ⅱ、ⅲ71、72、73的出氣口分別通過(guò)調(diào)速閥10分別連接一個(gè)消音器11，能夠降低排氣時(shí)產(chǎn)生的噪聲。

本發(fā)明在工作時(shí)，首先通過(guò)一體式對(duì)射光電接近開(kāi)關(guān)21檢測(cè)物件，如需要將物件移動(dòng)到分揀道口4中，則控制系統(tǒng)1的plc控制系統(tǒng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)sb1，使機(jī)械手5工作。

機(jī)械手5的工作原理為，sb1接通后，三位四通電磁換向閥ⅰ71內(nèi)的繼電器1ya得電，三位四通電磁換向閥ⅰ71閥芯右移，使擺動(dòng)氣缸52向右擺動(dòng)，此時(shí)，擺動(dòng)氣缸52的進(jìn)氣線路為：氣源系統(tǒng)6→三位四通電磁換向閥ⅰ71進(jìn)氣口→單向調(diào)速閥ⅰ91→擺動(dòng)氣缸52的進(jìn)氣口，排氣線路為擺動(dòng)氣缸52的出氣口→單向調(diào)速閥ⅳ94→三位四通電磁換向閥ⅰ71的出氣口→調(diào)速閥10→消音器11→排氣。

當(dāng)擺動(dòng)氣缸52右轉(zhuǎn)到指定位置時(shí)，觸發(fā)擺動(dòng)限位開(kāi)關(guān)ⅰ521，使三位四通電磁換向閥ⅰ71的繼電器1ya失電，擺動(dòng)氣缸52停止右轉(zhuǎn)，經(jīng)時(shí)間繼電器延時(shí)，使三位四通電磁換向閥ⅱ72的繼電器3ya得電，水平伸縮氣缸53的伸縮臂伸出，當(dāng)伸縮臂觸發(fā)伸縮開(kāi)關(guān)ⅰ531時(shí)，三位四通電磁換向閥ⅱ72的繼電器3ya失電，水平伸縮氣缸53的伸縮臂停止伸出動(dòng)作，經(jīng)時(shí)間繼電器延時(shí)，是的三位四通電磁換向閥ⅲ73的繼電器5ya得電，垂直升降氣缸54的升降臂下降，同理，當(dāng)升降臂觸發(fā)升降開(kāi)關(guān)ⅰ541時(shí)，三位四通電磁換向閥ⅲ73的繼電器5ya失電，再經(jīng)時(shí)間繼電器的延時(shí)，真空吸嘴55的二位二通電磁閥ⅰ81的繼電器7ya得電，真空發(fā)生器56開(kāi)始工作，經(jīng)真空檢測(cè)傳感器58檢測(cè)真空度并發(fā)送信號(hào)至控制系統(tǒng)，控制真空吸嘴55吸取物件，此時(shí)，真空吸嘴55的進(jìn)氣氣路為，氣源系統(tǒng)6→二位二通電磁閥ⅰ81→真空發(fā)生器56→空氣過(guò)濾器57→真空吸嘴55，排氣氣路為，氣源系統(tǒng)6→二位二通電磁閥ⅰ81→真空發(fā)生器56→消音器11。

當(dāng)真空吸嘴55吸取到物件后，機(jī)械手5開(kāi)始返回動(dòng)作。首先為垂直升降氣缸54的升降臂上升，此時(shí)三位四通電磁換向閥ⅲ73的繼電器6ya得電，升降臂觸發(fā)升降開(kāi)關(guān)542時(shí)，繼電器6ya失電，經(jīng)時(shí)間繼電器延時(shí)，三位四通電磁換向閥ⅱ72的繼電器4ya得電，使水平伸縮氣缸53的伸縮臂縮回，當(dāng)伸縮臂觸發(fā)伸縮開(kāi)關(guān)ⅱ532時(shí)，繼電器4ya失電，經(jīng)時(shí)間繼電器延時(shí)，三位四通電磁換向閥ⅰ71的繼電器2ya得電，使擺動(dòng)氣缸52左轉(zhuǎn)，當(dāng)擺動(dòng)氣缸52觸發(fā)擺動(dòng)限位開(kāi)關(guān)ⅱ522時(shí)，繼電器2ya失電，經(jīng)時(shí)間繼電器延時(shí)，三位四通電磁換向閥ⅲ73的繼電器5ya得電，使垂直升降氣缸54的升降臂下降，再次觸發(fā)升降開(kāi)關(guān)ⅰ541后，使繼電器5ya失電，經(jīng)時(shí)間繼電器延時(shí)，二位二通電磁閥ⅱ82的繼電器8ya得電，使真空吸嘴55的真空發(fā)生器56停止運(yùn)動(dòng)，使物件與真空吸嘴55分開(kāi)，從而進(jìn)入分揀道口4中。當(dāng)物件脫離真空吸嘴55后，繼電器6ya得電，垂直升降氣缸54的升降臂上升，觸發(fā)升降開(kāi)關(guān)ⅱ542后自動(dòng)復(fù)位。需要停止機(jī)械手5的工作時(shí)，按下開(kāi)關(guān)sb2即可關(guān)閉機(jī)械手5。

本發(fā)明通過(guò)氣路系統(tǒng)控制機(jī)械手5，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手5控制的更精確，避免了傳統(tǒng)氣缸推送造成的誤差，提高了物件移動(dòng)的精確度。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。