本實(shí)用新型屬于水果裝箱封箱機(jī)，涉及一種小型水果裝箱封箱機(jī)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著網(wǎng)上購物的普及化和人民生活水平的提高，人們越來越多的在網(wǎng)絡(luò)平臺上購買新鮮的小水果，市場需求量大。網(wǎng)上交易后，賣家必須對小水果進(jìn)行合理的包裝以快遞，并避免路途上的損傷。因此對小水果進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆勒鸱琅鲎埠捅ｕr包裝十分必要。然而快遞小水果所用的包裝，其形式復(fù)雜，包裝材料眾多，包裝步驟繁復(fù)，不利于網(wǎng)店人員順利進(jìn)行大批量的包裝工作。而國內(nèi)還未有針對小水果包裝的自動化設(shè)備。若以人工對大量小水果進(jìn)行包裝，必然要雇傭大量工人，造成網(wǎng)店的人工成本過高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服已有水果裝箱封箱的人工操作、工作效率較低、人工成本較大的不足，本實(shí)用新型提供一種工作效率較高、降低人工成本的小型水果裝箱封箱機(jī)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種小型水果裝箱封箱機(jī)，包括機(jī)架、U型爪夾持機(jī)構(gòu)、雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)、箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)、雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)和封箱機(jī)機(jī)芯；

所述雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)包括裝箱同步帶和封箱同步帶，所述裝箱同步帶與所述封箱同步帶呈垂直布置，所述裝箱同步帶安裝在裝箱同步帶輪上，所述裝箱同步帶輪與用于帶動同步帶輪轉(zhuǎn)動的裝箱驅(qū)動組件連接；在所述裝箱同步帶的出口處布置用于放置待封箱的水果 箱的平臺，所述平臺與所述封箱同步帶聯(lián)動，所述封箱同步帶安裝在封箱同步帶輪上，所述封箱同步帶輪與用于帶動封箱同步帶輪轉(zhuǎn)動的封箱驅(qū)動組件連接；

所述U型爪夾持機(jī)構(gòu)包括滑臺氣缸和U型爪主體，所述U型爪主體可滑動地安裝在所述滑臺氣缸上；所述U型爪主體包括夾持氣缸、滑座、連桿、側(cè)板和卡爪，所述機(jī)架上安裝夾持氣缸，所述夾持氣缸的伸縮端安裝所述滑座，所述滑座的兩側(cè)分別鉸接連桿，所述連桿通過關(guān)節(jié)軸承與側(cè)板連接，所述側(cè)板底端與附加板通過角碼連接，所述卡爪固定在所述側(cè)板內(nèi)側(cè)，兩個卡爪之間空腔為用于夾持水果盒的夾持工位；所述滑臺氣缸的初始位置為夾持工位，所述滑臺氣缸的末尾位置為裝箱工位，所述雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)位于所述裝箱工位上；

所述裝箱工位位于靠近裝箱同步帶出口的上方，所述箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)位于所述封箱同步帶的入口處的上方，在所述封箱同步帶的中部的機(jī)架上安裝封箱機(jī)機(jī)芯。

進(jìn)一步，所述U型爪夾持機(jī)構(gòu)中，所述側(cè)板上開有滑軌，滑塊可滑動地套裝在所述滑軌上，滑塊與所述卡爪固定連接，所述卡爪與用以帶動卡爪沿著滑軌往復(fù)運(yùn)動的貼標(biāo)驅(qū)動組件的動作端連接，所述裝箱封箱機(jī)還包括熱敏打印機(jī)，所述熱敏打印機(jī)的貼標(biāo)工作端位于所述卡爪的前方。

再進(jìn)一步，所述箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括箱蓋進(jìn)料氣缸和平行多連桿機(jī)構(gòu)，所述平行多連桿機(jī)構(gòu)在俯視平面構(gòu)成與箱蓋形狀相同的方形，所述方形每個角包括空間上層L型擋板與空間下層I型擋板，所述空間上層L型擋板的折彎處與空間下層I型擋板的中點(diǎn)通過固定短軸相連 接，俯視平面上以所述四根固定短軸所在位置為方形邊界，所述空間上層L型擋板的外端與空間下層I型擋板之間相互錯開90°；所述方形一個角的空間上層L型擋板的外端與第一關(guān)節(jié)軸承連接，所述第一關(guān)節(jié)軸承安裝連桿的一端，所述連桿的另一端安裝第二關(guān)節(jié)軸承，所述第二關(guān)節(jié)軸承安裝附加短軸的上端，所述附加短軸安裝在相鄰角的空間下層I型擋板的外端，所述箱蓋進(jìn)料氣缸的伸縮端與其中一個角的空間上層L型擋板的第一關(guān)節(jié)軸承連接，所述箱蓋進(jìn)料氣缸安裝在支架上；

每個角的空間上層L型擋板與空間下層I型擋板之間的距離與一個箱蓋的厚度相同。

更進(jìn)一步，所述平行多連桿機(jī)構(gòu)包括三根連桿，方形的三個邊分別布置一根連桿。

所述雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)包括支架、一級雙桿氣缸、二級雙桿氣缸和雙層吸盤，所述一級雙桿氣缸、二級雙桿氣缸的動作方向均向下，所述支架上安裝一級雙桿氣缸，所述一級雙桿氣缸的動作端與二級氣缸座連接，所述二級氣缸座上安裝二級雙桿氣缸，所述二級雙桿氣缸的動作端安裝吸盤座，所述吸盤座的底部安裝所述雙層吸盤。

所述支架上安裝豎向滑軌，滑塊可上下滑動地套裝在所述豎向滑軌上，所述滑塊與所述二級氣缸座固定連接。

所述豎向滑軌的端部安裝卡扣。

所述平臺安裝在滑塊上，所述滑塊可滑動地套裝在導(dǎo)向光桿上，所述導(dǎo)向光桿固定在所述機(jī)架上。

所述裝箱同步帶的兩側(cè)設(shè)置限位擋板。

所述裝箱同步帶上布置隔板，相鄰隔板之間的間隔大于所述水果箱的長度，所述裝箱同步帶的寬度大于所述水果箱的寬度。

本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思為：整機(jī)包括U型爪夾持機(jī)構(gòu)、熱敏打印機(jī)、雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)、箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)、雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)、封箱機(jī)機(jī)芯等模塊。

U型爪夾持機(jī)構(gòu)主要由滑臺氣缸、U型爪主體、雙桿氣缸等組成。在裝箱封箱過程中，先由雙桿氣缸推動U型爪主體，運(yùn)用連桿運(yùn)動夾取包裝盒，之后滑臺氣缸運(yùn)動，帶動U型爪主體以及被它夾取的包裝盒完成工位切換。到達(dá)相應(yīng)貼標(biāo)工位后，可以由雙桿氣缸推出U型爪主體的滑塊，帶動U型爪迅速伸出，短暫停留后迅速收回，反復(fù)兩次，即可配合熱敏打印機(jī)完成貼標(biāo)動作。貼標(biāo)完成后，雙桿氣缸收回，運(yùn)用連桿機(jī)構(gòu)帶動U型爪主體松開，釋放包裝盒，以便后續(xù)工位完成裝箱動作。該機(jī)構(gòu)完成了包裝盒的工位切換，配合熱敏打印機(jī)可以完成貼標(biāo)功能，集分離、夾取、定位和貼標(biāo)等多種功能于一體它極大提高空間利用率，氣缸帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)的夾取使定位更加可靠，多工位的切換也提高了整機(jī)效率。

雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)主要由兩個雙桿氣缸、一個滑動平臺和兩個吸盤組成。在裝箱過程中，先由第一個雙桿氣缸快速下降，將吸盤輕微擠壓緊緊貼合在包裝盒上，真空發(fā)生器啟動使吸盤吸取包裝盒，相應(yīng)的U型爪松開包裝盒，憑借兩個吸盤吸力平穩(wěn)吸取包裝盒，第二個雙桿氣缸緩慢下降，帶動氣缸頭部的吸盤同時下降，平穩(wěn)裝入泡沫箱體。放入泡沫箱體后，真空發(fā)生器關(guān)閉，吸盤失去吸力，第二個雙桿氣缸快速收回，接著第一個雙桿氣缸快速收回。結(jié)束一個包裝盒的裝箱。該機(jī)構(gòu)是連接U型爪夾持機(jī)構(gòu)和雙同步帶物料輸送機(jī)構(gòu)的執(zhí)行模 塊，負(fù)責(zé)將已經(jīng)貼完標(biāo)簽的包裝盒平穩(wěn)放入泡沫箱體，是整個小型水果裝箱封箱機(jī)的起始模塊。該機(jī)構(gòu)配合U型爪夾持機(jī)構(gòu)完成了從包裝盒到泡沫箱體的裝箱過程，實(shí)現(xiàn)從盒到箱一體化的核心功能，主要優(yōu)點(diǎn)為裝箱過程高效平穩(wěn)，同時用吸取的方式避免包裝盒掉落、震動，有效減輕水果損傷。

泡沫箱蓋自動進(jìn)料機(jī)構(gòu)主要由I型板，L型板，氣缸，連桿，固定短軸組合而成。該機(jī)構(gòu)針對泡沫箱蓋的形狀特點(diǎn)，采用了自主設(shè)計的空間多連桿機(jī)構(gòu)。所用連桿機(jī)構(gòu)在俯視平面構(gòu)成了一個與長方形泡沫箱蓋形狀相似的矩形，并在連桿的交接點(diǎn)處設(shè)計了可用來阻擋泡沫箱蓋的擋板，起到存儲還不用進(jìn)料的泡沫箱蓋的作用。在連桿機(jī)構(gòu)的其中一個極限位置，最下層泡沫箱蓋被I型擋板阻擋，不能掉下，上層L型擋板不起阻擋作用。而運(yùn)動到連桿機(jī)構(gòu)的另一個極限位置，I型擋板旋轉(zhuǎn)移開不再阻擋最下層箱蓋，這一箱蓋進(jìn)料。同時聯(lián)動的上層L型擋板旋轉(zhuǎn)移動，對倒數(shù)第二層箱蓋進(jìn)行阻擋。該機(jī)構(gòu)巧妙的利用了空間多連桿的運(yùn)動軌跡，實(shí)現(xiàn)了最下層泡沫箱蓋的進(jìn)料和隔離其他箱蓋的功能，結(jié)構(gòu)精簡，動作便捷，提高了包裝效率。

雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)主要由裝箱同步帶、封箱同步帶兩部分組成。在裝箱封箱過程中，先由裝箱同步帶帶動泡沫箱體前進(jìn)到裝箱工位，即U型爪下方，由U型爪松開包裝盒，通過雙行程吸盤裝盒機(jī)構(gòu)完成裝盒。裝箱同步帶再次運(yùn)動，同上原理完成第二盒裝箱。裝箱完成后由裝箱同步帶推出泡沫箱體，直至箱體完全定位在封箱同步帶上的平臺。此時配合平臺上方的泡沫箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)可以完成蓋盒功能。蓋上泡沫箱蓋后，封箱同步帶運(yùn)動，帶動平臺進(jìn)入封箱機(jī)機(jī)芯，完成封箱。該機(jī)構(gòu)是所有執(zhí)行工位的連接機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)泡沫箱體運(yùn)送、換向 以及工位間的切換，貫通整個小型水果裝箱封箱機(jī)的運(yùn)動過程。該機(jī)構(gòu)完成了泡沫箱體的工位切換，配合雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)以及封箱機(jī)機(jī)芯機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)裝箱功能和封箱功能，主要負(fù)責(zé)泡沫箱體的運(yùn)送、換向和工位切換。它有效縮短了正常流水線的。

本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在：工作效率較高、降低人工成本。

附圖說明

圖1是小型水果裝箱封箱機(jī)軸側(cè)圖。

圖2是小型水果裝箱封箱機(jī)的俯視圖。

圖3是小型水果裝箱封箱機(jī)的側(cè)視圖。

圖4是雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖5是雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)的整體圖。

圖6是雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖7是小型水果裝箱封箱機(jī)的U型爪夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖8是U型爪主體結(jié)構(gòu)的初始狀態(tài)示意圖。

圖9是U型爪主體結(jié)構(gòu)的夾持狀態(tài)示意圖。

圖10是U型爪主體結(jié)構(gòu)的貼標(biāo)狀態(tài)示意圖。

圖11是箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)的軸側(cè)圖。

圖12是箱蓋進(jìn)料示意圖。

圖13是箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)的一個極限位置的示意圖。

圖14是箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)的另一個極限位置的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

參照圖1～圖14，一種小型水果裝箱封箱機(jī)，包括機(jī)架、U型爪夾 持機(jī)構(gòu)40、雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)10、箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)50、雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)9和封箱機(jī)機(jī)芯12；

所述雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)9包括裝箱同步帶908和封箱同步帶901，所述裝箱同步帶908與所述封箱同步帶901呈垂直布置，所述裝箱同步帶908安裝在裝箱同步帶輪907上，所述裝箱同步帶輪908與用于帶動同步帶輪轉(zhuǎn)動的裝箱驅(qū)動組件連接；在所述裝箱同步帶908的出口處布置用于放置待封箱的水果箱的平臺905，所述平臺905與所述封箱同步帶901聯(lián)動，所述封箱同步帶901安裝在封箱同步帶輪902上，所述封箱同步帶輪902與用于帶動封箱同步帶輪轉(zhuǎn)動的封箱驅(qū)動組件連接；

所述U型爪夾持機(jī)構(gòu)40包括滑臺氣缸409和U型爪主體，所述U型爪主體可滑動地安裝在所述滑臺氣缸409上；所述U型爪主體包括夾持氣缸410、滑座411、連桿、側(cè)板402和卡爪，所述支架408上安裝夾持氣缸410，所述夾持氣410缸的伸縮端安裝所述滑座411，所述滑座411的兩側(cè)分別鉸接連桿，所述連桿通過關(guān)節(jié)軸承412與側(cè)板402連接，所述側(cè)板402底端與附加板404通過角碼連接，所述卡爪固定在所述側(cè)板402內(nèi)側(cè)，兩個卡爪之間空腔為用于夾持水果盒401的夾持工位；所述滑臺氣缸409的初始位置為夾持工位，所述滑臺氣缸409的末尾位置為裝箱工位，所述雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)10位于所述裝箱工位上；

所述裝箱工位位于靠近裝箱同步909帶出口的上方，所述箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)50位于所述封箱同步帶901的入口處的上方，在所述封箱同步帶901的中部的機(jī)架上安裝封箱機(jī)機(jī)芯12。

所述側(cè)板402上開有滑軌413，滑塊403可滑動地套裝在所述滑軌413上，滑塊403與所述卡爪固定連接，所述卡爪與用以帶動卡爪沿著滑軌往復(fù)運(yùn)動的貼標(biāo)驅(qū)動組件的動作端連接，所述裝箱封箱機(jī)還包括熱敏打印機(jī)11，所述熱敏打印機(jī)11的貼標(biāo)工作端位于所述卡爪的前方。該貼標(biāo)驅(qū)動組件可以采用氣缸。

所述箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括箱蓋進(jìn)料氣缸505和平行多連桿機(jī)構(gòu)，所述平行多連桿機(jī)構(gòu)在俯視平面構(gòu)成與箱蓋形狀相同的方形，所述方形每個角包括空間上層L型擋板507與空間下層I型擋板501，所述空間上層L型擋板507的折彎處與空間下層I型擋板501的中點(diǎn)通過固定短軸504相連接，俯視平面上以所述四根固定短軸所在位置為方形邊界，所述空間上層L型擋板507的外端與空間下層I型擋板501之間相互錯開90°；所述方形一個角的空間上層L型擋板507的外端與第一關(guān)節(jié)軸承503連接，所述第一關(guān)節(jié)軸承503安裝連桿508的一端，所述連桿508的另一端安裝第二關(guān)節(jié)軸承506，所述第二關(guān)節(jié)軸承506安裝附加短軸502的上端，所述附加短軸502安裝在相鄰角的空間下層I型擋板501的外端，所述箱蓋進(jìn)料氣缸505的伸縮端與其中一個角的空間上層L型擋板的第一關(guān)節(jié)軸承503連接，所述箱蓋進(jìn)料氣缸505安裝在支架上；

每個角的空間上層L型擋板507與空間下層I型擋板501之間的距離與一個箱蓋的厚度相同。

優(yōu)選的，所述平行多連桿機(jī)構(gòu)包括三根連桿，方形的三個邊分別布置一根連桿。

所述雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)包括支架1009、一級雙桿氣缸1008、二級雙桿氣缸1003和雙層吸盤1001，所述一級雙桿氣缸1008、二級雙桿氣缸1003的動作方向均向下，所述支架1009上安裝一級雙桿氣缸1008，所述一級雙桿氣缸1008的動作端與二級氣缸座1004連接，所述二級氣缸座1004上安裝二級雙桿氣缸1003，所述二級雙桿氣缸1003的動作端安裝吸盤座1002，所述吸盤座1002的底部安裝所述雙層吸盤1001。

進(jìn)一步，所述支架1009上安裝豎向滑軌1006，滑塊1005可上下滑動地套裝在所述豎向滑軌1006上，所述滑塊1005與所述二級氣缸座1004固定連接。

再進(jìn)一步，所述豎向滑軌1006的端部安裝卡扣1007。

進(jìn)一步，所述平臺905安裝在滑塊904上，所述滑塊904可滑動地套裝在導(dǎo)向光桿903上，所述導(dǎo)向光桿903固定在所述機(jī)架上。

所述裝箱同步帶908的兩側(cè)設(shè)置限位擋板910。

所述裝箱同步帶908上布置隔板909，相鄰隔板909之間的間隔大于所述水果箱的長度，所述裝箱同步帶908的寬度大于所述水果箱的寬度。

如圖1所示為小型水果裝箱封箱機(jī)軸側(cè)圖，主要表現(xiàn)的是熱敏打印機(jī)11、雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)10、箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)50、雙傳送帶物料輸送機(jī)構(gòu)9、封箱機(jī)機(jī)芯12等模塊組成。如圖2所示為小型水果裝箱封箱機(jī)局部放大圖，如圖3所示為小型水果裝箱封箱機(jī)局部放大側(cè)視圖，主要表現(xiàn)為U型爪夾持機(jī)構(gòu)40。各機(jī)構(gòu)具體機(jī)構(gòu)與原理如下所述：

如圖4所示為雙傳送帶物料傳送機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。兩條同步帶分別通 過兩個步進(jìn)電機(jī)控制。初始狀態(tài)，泡沫箱體906在最左端位置，裝箱同步帶909開始轉(zhuǎn)動，帶動泡沫箱體906向右運(yùn)動，直至泡沫箱體906前端位于U型爪正下方，U型爪松開，配合雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)完成第一盒包裝盒裝箱；同理，裝箱同步帶909繼續(xù)向前運(yùn)動一小段距離，U型爪以及雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)配合完成第二盒包裝盒裝箱。在同步帶909運(yùn)動過程中，限位擋板910始終保持限位，確保泡沫箱體906不會偏移。裝箱完成后，裝箱同步帶909繼續(xù)帶動泡沫箱體直至推上平臺905。平臺905固定在滑塊904上，可以沿著光軸903直線運(yùn)動。當(dāng)同步帶輪902帶動封箱同步帶901開始運(yùn)動時，平臺905以及泡沫箱906一起向箭頭方向運(yùn)動，配合左右兩側(cè)的封箱機(jī)機(jī)芯可以完成膠帶封箱。封箱結(jié)束后取出已包裝完成的成品泡沫箱。

如圖5和圖6所示為雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。支架1009和雙桿氣缸1008固定不動。滑塊1005、豎向滑軌1006以及卡扣1007組合成滑動機(jī)構(gòu)，可帶動二級氣缸座1004、二級雙桿氣缸1003一起下滑，完成第一行程運(yùn)動。雙層吸盤1001通過吸盤座1002固定在雙桿氣缸1003上，隨著氣缸伸縮上下運(yùn)動。初始狀態(tài)，一級雙桿氣缸1008和二級雙桿氣缸1003都保持收回狀態(tài)。首先，一級雙桿氣缸1008開始快速向下運(yùn)動，通過滑塊1005、豎向滑軌1006以及卡扣1007組合成的滑動機(jī)構(gòu)帶動整個二級雙桿氣缸1003下降。行程結(jié)束后，雙層吸盤1001緊緊貼合在包裝盒上表面，真空發(fā)生器啟動，使吸盤吸取包裝盒，U型爪松開，僅用兩個吸盤吸附整個包裝盒。接著，二級雙桿氣缸1003緩慢伸出，帶動氣缸頭部的雙層吸盤1001同時下降，平穩(wěn)裝入泡沫箱體。行程結(jié)束后，真空發(fā)生器關(guān)閉，雙層吸盤1001失去吸力，二級雙桿氣缸1003快速收回，接著一級雙桿氣缸1008快速收回，帶 動二級氣缸座1004、二級雙桿氣缸1003一起上升，回到初始狀態(tài)，等待U型爪夾持下一盒到位。以上過程結(jié)束一個包裝盒的裝箱。

如圖7～圖10所示為U型爪夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。初始狀態(tài)，U型爪主體位于最左端，夾持氣缸410處于伸出狀態(tài)，U型爪主體處于松開狀態(tài)。夾持氣缸410與滑座411固定，通過關(guān)節(jié)軸承412連接到側(cè)板402上，側(cè)板402與附加板404通過角碼連接?；?13和滑塊403配合固定在側(cè)板402上?；_氣缸409與支架板408固定，實(shí)現(xiàn)滑臺氣缸409帶動整個U型爪主體運(yùn)動。當(dāng)包裝盒401進(jìn)入U型爪主體后，夾持氣缸410收回，帶動滑座411收回。滑座411通過關(guān)節(jié)軸承412實(shí)現(xiàn)側(cè)板402收攏，U型爪主體變?yōu)閵A持狀態(tài)。夾緊后滑臺氣缸409帶動整個U型爪主體以及包裝盒向左移動，到達(dá)最左端后，由另外的雙桿氣缸推動座板407，通過滑塊403在滑軌413上的自由運(yùn)動實(shí)現(xiàn)U型爪主體夾持包裝盒伸出，可以配合熱敏打印機(jī)完成粘貼標(biāo)簽功能?；瑝K403推出后短暫停留，接著迅速收回，反復(fù)兩次，可以保證標(biāo)簽緊緊貼合包裝盒的上表面和側(cè)面。貼標(biāo)完成后，夾持氣缸410伸出，帶動滑座411伸出，通過關(guān)節(jié)軸承412實(shí)現(xiàn)側(cè)板402張開，U型爪主體變?yōu)樗砷_狀態(tài)，釋放包裝盒，以便后續(xù)工位完成裝箱、封箱。

如圖11～圖14所示，空間多連桿泡沫箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)，主體部分是將三個平行四桿機(jī)構(gòu)巧妙的按照泡沫箱蓋的形狀分布并通過短軸與擋板串聯(lián)起來。對于一個主動的平行多連桿機(jī)構(gòu)，箱蓋進(jìn)料氣缸505的活塞桿通過關(guān)節(jié)軸承503與上層L型擋板507連接。同一角的空間上層L型擋板507與空間下層I型擋板501通過固定短軸506相連接。另外處于矩形相鄰兩角的L型擋板507與I型擋板501通過附加短軸502與兩端都固連關(guān)節(jié)軸承503的連桿508相連接。空間上層的L型 擋板507與空間下層的I型檔板501同軸連接相互錯開90度，將三個平行四桿裝置固定并定位到合適的位置。工作時，箱蓋進(jìn)料氣缸505驅(qū)動主動L型板507轉(zhuǎn)動，帶動下層I型板501轉(zhuǎn)動。通過與I型板501或L型板507相連接的平行四桿機(jī)構(gòu)傳動，將位于上層的所有L型板507與位于下層的所有I型板501同時同方向轉(zhuǎn)動一定角度。如圖13狀態(tài)，下層I型擋板501移開阻擋位置，最下層的泡沫箱蓋進(jìn)料。而上層L型擋板507均到達(dá)阻擋位置，阻擋倒數(shù)第二層以及上方泡沫箱蓋進(jìn)料。箱蓋進(jìn)料氣缸505的活塞桿回程，帶動相連的L型板507反向轉(zhuǎn)動一定角度，回到原位。與上一段所述的工作行程動作類似，通過三個串聯(lián)的平行四桿機(jī)構(gòu)，將所有的L型擋板507和I型擋板501旋轉(zhuǎn)過一個定角度回到原位。如圖14狀態(tài)，下層I型擋板501回到阻擋位置，最下層以及上方泡沫箱蓋被阻擋無法下落進(jìn)料。上層L型擋板507移開阻擋位置。通過箱蓋進(jìn)料氣缸505的快速驅(qū)動，使空間多連桿機(jī)構(gòu)快速運(yùn)動，方便的達(dá)到泡沫箱蓋單個進(jìn)料其他隔離，泡沫箱蓋進(jìn)料完成下降到進(jìn)料準(zhǔn)備位置兩個工作狀態(tài)的切換，實(shí)現(xiàn)了泡沫箱蓋順序進(jìn)料，間隔進(jìn)料的功能。

本發(fā)明總體流程為U型爪夾持機(jī)構(gòu)40夾取包裝盒，利用滑臺氣缸切換工位，配合熱敏打印機(jī)11完成標(biāo)簽粘貼。雙傳送帶物料傳送機(jī)構(gòu)9運(yùn)送泡沫箱體到裝箱工位，與雙行程吸盤裝箱機(jī)構(gòu)10配合完成兩盒包裝盒的裝箱。繼續(xù)由雙傳送帶物料傳送機(jī)構(gòu)9運(yùn)送到泡沫箱蓋進(jìn)料工位，與空間多連桿泡沫箱蓋進(jìn)料機(jī)構(gòu)50配合完成箱體蓋蓋功能。蓋上泡沫箱蓋后整體推出，與封箱機(jī)機(jī)芯12配合完成整個泡沫箱膠帶封箱。完成裝箱封箱，手動取出。