本發(fā)明涉及了一種柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，屬于自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子加工過程中，需要對其表面進(jìn)行滾漆作業(yè)，，現(xiàn)有的方式通常是采用人工將發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子放入到滾漆裝置中，然后待滾漆作業(yè)完成后，再通過人工下料的方式將發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子取出。

由于滾漆作業(yè)過程中，現(xiàn)場刺鼻性氣味較重，而且工作環(huán)境相對較差，對于長期進(jìn)行滾漆操作的工人身體危害較大，而且人工作業(yè)的方式效率較為低下，加工質(zhì)量也無法得到保證。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，通過機(jī)器人自動上下料的方式進(jìn)行作業(yè)，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且避免了工人長時間停留在滾漆作業(yè)現(xiàn)場。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，包括機(jī)臺，所述機(jī)臺的一側(cè)設(shè)置有兩組并列的用于上下料的走料裝置，另一側(cè)設(shè)置有第一機(jī)器人，所述滾漆上下料機(jī)器人上設(shè)置有用于抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一抓手，所述機(jī)臺的上表面設(shè)置有第二機(jī)器人，所述第二機(jī)器人上設(shè)置有用于抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第二抓手，所述機(jī)臺的上表面還設(shè)置有多個用于放置發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的安放孔。

前述的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述走料裝置包括固定在機(jī)臺上的絲桿、用于驅(qū)動所述絲桿的電機(jī)、通過絲套連接在所述絲桿上的用于支撐料盒的L型升降架。

前述的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)臺的上表面還放置有料盒夾爪，所述料盒夾爪包括工字型支架，所述工字型支架的四端設(shè)置有第三抓手，所述工字型支架上還設(shè)置有用于驅(qū)動所述第三抓手的兩根氣管，且所述第二抓手上設(shè)置有兩組可用于抓取所述氣管或發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的夾爪。

前述的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述夾爪包括設(shè)置在其下端部三塊可向軸心移動的第一夾塊，且夾爪下端面軸線上設(shè)置有可與所述氣管連通的接氣柱，且所述接氣柱上設(shè)置有彈簧。

前述的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述氣管上端部沿其周線等間距設(shè)置有三個卡槽，所述第一夾塊上設(shè)置有與所述卡槽形狀相對應(yīng)的卡塊。

前述的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述第一抓手上設(shè)置有兩組用于抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的圓柱面的手抓，所述手抓上設(shè)置有位移傳感器。

前述的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述走料裝置還包括設(shè)置在所述機(jī)臺底部的導(dǎo)料架。

本發(fā)明的有益效果是： 通過兩組自動化走料裝置完成上下料，并通過兩個機(jī)器人用于實現(xiàn)產(chǎn)品各工位間的移動，從而實現(xiàn)了發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子滾漆工序的自動化作業(yè)，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且避免了工人長時間停留在滾漆作業(yè)現(xiàn)場。

附圖說明

圖1是本發(fā)明柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)的料盒夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)的第二抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)的第一抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)的側(cè)視圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合說明書附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

如圖1-圖5所示，柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，包括機(jī)臺1，所述機(jī)臺1的一側(cè)設(shè)置有兩組并列的用于上下料的走料裝置2，另一側(cè)設(shè)置有第一機(jī)器人4，所述滾漆上下料機(jī)器人4上設(shè)置有用于抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一抓手6，所述機(jī)臺1的上表面設(shè)置有第二機(jī)器人3，所述第二機(jī)器人3上設(shè)置有用于抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第二抓手5，所述機(jī)臺1的上表面還設(shè)置有多個用于放置發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的安放孔9。

本實施例中，所述走料裝置2包括固定在機(jī)臺1上的絲桿22、用于驅(qū)動所述絲桿22的電機(jī)24、通過絲套連接在所述絲桿22上的用于支撐料盒8的L型升降架23。將多個裝載有待加工的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的料盒堆疊到送料小車上，并將送料小車推送至其中一組走料裝置的L型升降架23處，在推送過程中，通過設(shè)置在機(jī)臺1底部的導(dǎo)料架21進(jìn)行導(dǎo)向，保證其被準(zhǔn)確的推送至L型升降架23處，通過電機(jī)24驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，抬起送料小車，帶動料盒8整體上移至抓取工位，本實施例中，抓取工位位于機(jī)臺1的上表面處，便于第二抓手5快速的抓取到待加工的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子。

第二機(jī)器人3驅(qū)動第二抓手5將最上面料盒中的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子抓取后放置到機(jī)臺上表面的安放孔9中暫存，在放置的過程中，通常會放置在機(jī)臺一側(cè)的安放孔中，另一側(cè)的安放孔用于放置加工完成的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子，在第二抓手5抓取待加工的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的過程中，第一機(jī)器人4驅(qū)動第一抓手6抓取暫存在安放孔中未加工的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子，并將其放入到滾漆裝置（圖中未示出）中進(jìn)行滾漆加工。

待第二抓手將最上方的料盒8內(nèi)的產(chǎn)品抓取完后，通過設(shè)置在機(jī)臺1的上表面的料盒夾爪7將空料盒放置移動至另一組走料裝置2的L型升降架上，此時，L型升降架位于絲杠的上端部，正好用于承接空料盒。依次類推，將放置有待加工產(chǎn)品的料盒逐個轉(zhuǎn)移到另一組走料裝置上，在轉(zhuǎn)移的過程中，通過絲桿控制每一組走料裝置上料盒的高度，保證其最上方的料盒機(jī)臺上端部的同一高度，便于第二抓手5抓取和放置發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子。

本實施例中，料盒夾爪7包括工字型支架71，所述工字型支架71的四端設(shè)置有第三抓手6，所述工字型支架71上還設(shè)置有用于驅(qū)動所述第三抓手6的兩根氣管73，且所述第二抓手5上設(shè)置有兩組可用于抓取所述氣管73或發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的夾爪。第二抓手5的兩組夾爪抓住料盒夾爪7的兩跟氣管73帶動起移動至空料盒上方，通過四個第三抓手6抓住料盒的邊緣將其抬起，并移動。

其中，夾爪包括設(shè)置在其下端部三塊可向軸心移動的第一夾塊51，且夾爪下端面軸線上設(shè)置有可與所述氣管73連通的接氣柱52，且所述接氣柱52上設(shè)置有彈簧53，所述氣管73上端部沿其周線等間距設(shè)置有三個卡槽74，所述第一夾塊51上設(shè)置有與所述卡槽74形狀相對應(yīng)的卡塊54。在夾爪下移抓取料盒夾爪7的過程中，接氣柱52在彈簧53的作用下與氣管73緊密連通對其供氣，用于驅(qū)動四個第三抓手6，并通過三個第一夾塊51的夾緊，使卡塊54卡入對應(yīng)的卡槽74中，實現(xiàn)對氣管73的抓取，從而保證在料盒夾爪7的移動過程中不會掉落。

所述第一抓手6上設(shè)置有兩組用于抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的圓柱面的手抓61，在第一抓手的其中一個手抓61抓取到一個待加工的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子并移動至滾漆裝置處時，利用另一個手抓抓取滾漆裝置中的已加工完成的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子，并將抓取到的未加工的產(chǎn)品放入滾漆裝置中，從而提高了加工效率。且在手抓61上設(shè)置有位移傳感器62，由于手抓61是抓取發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的圓柱面，通過位移傳感器62能夠判定抓取到的產(chǎn)品的圓柱面直徑是否與之前加工完成的一致，如果一致，可以繼續(xù)將其放入同一個料盒中，如果不一致，表明正在加工的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子與之前的型號不同，需要用一個空的料盒進(jìn)行收料，則通過給第二機(jī)器人3傳遞一個控制信號，控制其將正在抓取的待加工產(chǎn)品的料盒內(nèi)的產(chǎn)品全部抓取放置到安放孔9中，然后將清空的料盒8堆放到旁邊的一組走料裝置2上的料盒上，重新開始收料，便于區(qū)分不同型號，保證同一個料盒內(nèi)的產(chǎn)品型號是一致的。

綜上所述，本發(fā)明提供的柔性補(bǔ)償機(jī)器人自動上下料系統(tǒng)，通過機(jī)器人自動上下料的方式進(jìn)行作業(yè)，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且避免了工人長時間停留在滾漆作業(yè)現(xiàn)場。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界。