專利名稱：垛料卸架方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及插入平面隔層地堆放在貨架上的垛料的卸架裝置，它具有至少一個(gè)可移動(dòng)的抓頭和至少一個(gè)設(shè)置在抓頭上的并且大致水平取向的切入工具，所述切入工具可以通過(guò)抓頭的移動(dòng)被定位在至少一個(gè)垛料之前并且它為了卸下垛料而以大致水平的運(yùn)動(dòng)移入垛料和隔層之間并通過(guò)抓頭的移動(dòng)而從隔層上取下所拿住的垛料。另外，本發(fā)明涉及插入平面隔層地堆放在貨架上的垛料的卸架方法，其中至少一個(gè)被安裝在至少一個(gè)可移動(dòng)的抓頭上的并可大致水平取向的切入工具被定位在至少一個(gè)垛料前并且大致水平地在垛料下移動(dòng)，通過(guò)抓頭的移動(dòng)從隔層上取下垛料。本發(fā)明還涉及把提升機(jī)構(gòu)用在上述卸架裝置中的用途。
為了從這樣的貨架上取下垛料，一個(gè)被安裝在一抓頭上的切入工具被插入有關(guān)垛料的底面與位于其下的隔層之間并且被轉(zhuǎn)交給輸送系統(tǒng)，該輸送系統(tǒng)把該垛料送往有關(guān)的包裝機(jī)。為了把切入工具插入要取下的垛料和隔層之間，通過(guò)在三維方向上地引導(dǎo)抓頭的運(yùn)動(dòng)而把切入工具相應(yīng)地定位在垛料前。在定位后，通過(guò)水平移動(dòng)使切入工具移入垛料和隔層之間。在這種情況下，可能出現(xiàn)切入工具無(wú)法順利地在在垛料和隔層之間移動(dòng)，而是扎入隔層中。隨后，當(dāng)提起切入工具時(shí)，隔層被扯裂，結(jié)果，還在隔層上的其余垛料被拋得亂七八糟并因而無(wú)法再有規(guī)律地碼放和拿取。
通過(guò)文獻(xiàn)DE3718601A1、EP579031B1和DE19653953A1公開(kāi)了這樣的卸架裝置及方法。
在DE3718601A1所述的卸架裝置中，垛料因作用于上表面的壓緊件而如此變形，即在屬于切入尖軌的那側(cè)上，在垛下出現(xiàn)一道縫隙。切入尖軌被插入這個(gè)縫隙中。但是，壓緊件使垛料變形。
EP579031B1提議，從側(cè)面抓住垛料并提起，在這里，在提起底層時(shí)，通過(guò)氣流來(lái)升起未被拿住的下面的材料，所述氣流除了垛料外還從上面對(duì)準(zhǔn)底層。隨后，借助一個(gè)所謂的夾鉗和一個(gè)配合壓板抓住垛料的上、下表面。
另外，DE19653953A1公開(kāi)了這樣的方案，在切入尖軌作用區(qū)內(nèi)如此通過(guò)沖壓頭使隔層變形，即沖壓頭在面向切入尖軌的那側(cè)成扇形。但是，這個(gè)壓板造成位于其下的垛料被壓癟，甚至受損。此外，抓住貨架上的外層垛料也是成問(wèn)題的，因?yàn)樵谀抢铮瑢?duì)壓板來(lái)說(shuō)，沒(méi)有受支承的垛料。因此，切入工具很容易扎入隔層和在下面的外層垛料中。
在上述類型的裝置中，該任務(wù)的解決方案在于，設(shè)有至少一個(gè)用于提起垛料的至少一側(cè)的提升機(jī)構(gòu)。通過(guò)提起垛料，在垛料底面和隔層之間形成至少一道楔形縫隙，切入工具被插入該縫隙中。提升垛料造成沒(méi)有力作用于垛料上并且垛料不變形。在垛料中的材料相對(duì)位置也沒(méi)有改變。垛料的提升是以一個(gè)垂直運(yùn)動(dòng)分量的形式實(shí)現(xiàn)的。在本發(fā)明的范圍內(nèi)，不僅可以提起垛料的一側(cè)，也可以提起整個(gè)垛料。
為了把切入工具良好地插入縫隙中而規(guī)定了，在切入工具移入前，提升機(jī)構(gòu)是可以操作的。
本發(fā)明的一個(gè)有利的改進(jìn)方案在于，提升機(jī)構(gòu)可以垂直移動(dòng)，尤其是通過(guò)氣動(dòng)方式。為了引導(dǎo)提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，例如可以設(shè)置一個(gè)壓力氣缸。因此，能夠可靠地完成準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。
為了能夠完成抓頭或提升機(jī)構(gòu)的預(yù)定運(yùn)動(dòng)，設(shè)置一個(gè)用于提升機(jī)構(gòu)的控制單元和/或調(diào)整單元是有利的。
有利地如此在抓頭上形成提升機(jī)構(gòu)，即垛料的面向切入工具的那側(cè)可被提起。這樣一來(lái)，可以在垛料和隔層之間形成一道縫形開(kāi)口，這個(gè)縫口的尺寸足以讓切入工具移入。在這種情況下，如此引導(dǎo)切入工具運(yùn)動(dòng)，即它不接觸或者說(shuō)不損傷隔層。與之相應(yīng)地，也沒(méi)有損傷設(shè)置在隔層下的垛料。
在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施形式中，提升機(jī)構(gòu)具有至少一個(gè)真空件。在提升前，使該真空件接觸到要提升的垛料。隨后，給真空件施加一個(gè)負(fù)壓，從而垛料在提起真空件時(shí)被該真空件固定住。
為了防止垛料受損，將真空件設(shè)計(jì)成彈性和/或柔軟的真空吸盤的形式是有利的。此外，真空件由此容易緊貼在垛料的上表面上。
在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選改進(jìn)方案中，設(shè)有至少一個(gè)用于垛料的壓緊裝置。該壓緊裝置可以在托住垛料后被用于垛料的提升和抓頭的移動(dòng)。
另外，通過(guò)上述類型的方法來(lái)完成本發(fā)明的任務(wù)，該方法的改進(jìn)點(diǎn)在于，在切入工具移入前，垛料的至少一側(cè)被抬起。在提起時(shí)，垛料本身不變化且不變形。通過(guò)所用的提升機(jī)構(gòu)，垛料的外層未變形或改變。垛料或只是垛料一側(cè)的提升導(dǎo)致切入工具可以到達(dá)要拿取的垛料的底面下方，而沒(méi)有接觸到或損傷隔層或其它垛料。
當(dāng)切入工具在提升垛料的底面下方移入時(shí)，在切入工具移入后使垛料降低是有利的。
為實(shí)現(xiàn)小心而簡(jiǎn)單的垛料搬運(yùn)，提起垛料的面向切入工具的那側(cè)是有利的。這樣一來(lái)，在垛料底面與隔層之間形成一道縫形開(kāi)口，它提供了足以讓抓頭移入的空間。
當(dāng)規(guī)定借助至少一個(gè)真空件提升和/或降低垛料時(shí)，垛料被特別小心地搬運(yùn)。
在本發(fā)明的一個(gè)改進(jìn)方案中，當(dāng)使真空件承受真空和/或負(fù)壓時(shí)，這是有利的。如果真空件已接觸到要拿取的垛料，則在真空件上施加負(fù)壓，由此使垛料良好地吸附在真空件上。例如，真空吸盤特別適用于快速而輕松地使真空吸盤吸附在垛料上。此外，可以又快速地解除這種吸附，而沒(méi)有造成垛料受損或變形。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)有利實(shí)施形式，在切入工具移入后，使真空件不工作。這樣一來(lái)， 快速解除了垛料與真空件之間的吸附。
此外，在切入工具移入后壓緊垛料是有利的。這樣，垛料被牢固地保持在抓頭上，從而抓頭可以把垛料轉(zhuǎn)交給一臺(tái)加工裝置，例如用于制造香煙包裝的香煙包裝機(jī)。
作為本發(fā)明任務(wù)的另一個(gè)解決方案，提出了把提升機(jī)構(gòu)用在上述裝置中的用途，其中該提升機(jī)構(gòu)被設(shè)計(jì)用于提起垛料的至少一側(cè)。從以上實(shí)施形式中得到提升機(jī)構(gòu)的有利工作效果。
圖2a-圖2c是在本發(fā)明所提出方法的各位置上的裝置實(shí)施例的側(cè)視圖。
在

圖1中示出了一個(gè)貨架1，在該貨架上堆放著垛料2的存貨。在各層垛料2之間，設(shè)置隔層3，它們使得貨架1上的堆垛結(jié)構(gòu)變得穩(wěn)定。
在圖2a-圖2c中，例如如DE19653953A1的圖2、3所示地，分別示出了一個(gè)卸架裝置的一個(gè)抓頭4的不同工作位置。抓頭4具有一個(gè)水平成壓力氣缸形狀的并具有一個(gè)可水平運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)桿12的導(dǎo)向裝置6，在該導(dǎo)桿的自由端上，安裝有一個(gè)垂直的導(dǎo)向件13。在導(dǎo)向件13的下端上，設(shè)有一個(gè)切入工具5，該切入工具在其正面上具有一個(gè)(銳利的)切入邊。切入工具5被設(shè)計(jì)成平面尖軌狀并且其走向相對(duì)水平面略微向下傾斜，從而其切入邊可通過(guò)抓頭4或?qū)蚣?3的下移被驅(qū)動(dòng)并引導(dǎo)著垂直移動(dòng)。
導(dǎo)向裝置6和導(dǎo)桿12可以被設(shè)計(jì)成氣動(dòng)式或液壓式活塞缸單元的形式。但是，為了精確定位，導(dǎo)桿13也可在導(dǎo)向裝置12中依靠電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。
為了卸架，抓頭4被定位在一個(gè)有預(yù)定數(shù)量的坯料的垛料2前。垛料2在中心通過(guò)一條銘帶7被捆在一起。銘帶7還起到了防臟的作用。垛料2總體上成包裹狀。
切入工具5被定位在位于隔層3上的垛料2的一側(cè)11的對(duì)面。
抓頭4具有一個(gè)壓板8，它在抓頭4定位于垛料2前時(shí)波設(shè)置在屬于切入工具5的那側(cè)11的區(qū)域內(nèi)。壓板8可通過(guò)一個(gè)導(dǎo)桿17并借助一個(gè)壓力氣缸9垂直移動(dòng)。壓力氣缸9與一個(gè)控制單元18或者與一個(gè)調(diào)整單元相連，從而可以通過(guò)壓力氣缸9精確地使導(dǎo)桿17移動(dòng)。
在壓板8的導(dǎo)桿17上，還在壓板8的旁邊固定著一個(gè)真空吸盤10并且垂直引導(dǎo)該真空吸盤。真空吸盤10被設(shè)計(jì)成是彈性而柔軟的并且例如有橡膠或類似橡膠的材料構(gòu)成。它通過(guò)一條真空管15與一個(gè)真空源16相連并且可以承受負(fù)壓。
在圖2a中，示出了在從隔層3中取出垛料2前的初始狀況。在抓頭4定位在垛料2前之后，使氣動(dòng)式壓板8降低。同時(shí)，真空吸盤10隨壓板8降低。在壓板8接觸到垛料2上表面之前，真空吸盤10的敞露底面壓在垛料2的銘帶7上。在這個(gè)位置上，使壓板8和真空吸盤10繼續(xù)垂直下移。隨后，對(duì)真空吸盤10施加負(fù)壓，從而垛料2隨后在銘帶7處被吸持住(圖2b)。
通過(guò)借助壓力氣缸9使真空吸盤10上移，垛料2的一側(cè)被垂直向上提起，從而在垛料2的底面和隔層3之間形成一道縫隙14。通過(guò)一側(cè)提起垛料2，形成楔形縫隙14?？p隙14的高度可以讓切入工具5插入縫隙14中。
當(dāng)然，也可以使用一個(gè)設(shè)置在別處的真空件把垛料2完全拎起來(lái)，例如當(dāng)該真空件被設(shè)置在垛料2重心的附近或在重心上方時(shí)。
在切入工具5插入縫隙14中后(圖2c)，繼續(xù)降低壓板8和真空吸盤10。一旦切入工具5完全插入縫隙14中，則中斷真空吸盤10中的負(fù)壓狀況，隨后，可以又使壓板8上移。放在切入工具5上的垛料2可以借助抓頭4被移送轉(zhuǎn)交給一臺(tái)繼續(xù)加工裝置，例如一臺(tái)用于制造香煙包裝的香煙包裝機(jī)。
通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，防止了抓頭4的切入工具損傷隔層或位于其下的其它垛料。尤其是，本發(fā)明最好被用于被銘帶捆扎起來(lái)并因而很僵硬的垛料2。在本發(fā)明中，尤其利用了以下事實(shí)，即被銘帶捆扎起來(lái)的垛料2不會(huì)變形。通過(guò)給抓頭4加裝一個(gè)提升機(jī)構(gòu)10，尤其是真空吸盤，可以輕松地改裝已有的抓頭。
附圖標(biāo)記一覽表1-貨架；2-垛料；3-隔層；4-抓頭；5-切入工具；6-壓力氣缸；7-銘帶；8-壓板；9-壓力氣缸；10-真空吸盤；11-正面；12-導(dǎo)桿；13-垂直導(dǎo)向件；14-縫隙；15-真空管；16-真空源；17-導(dǎo)桿；18-控制單元；
權(quán)利要求
1.插入平面隔層(3)地堆放在貨架(1)上的垛料(2)的卸架裝置，它具有至少一個(gè)可移動(dòng)的抓頭(4)和至少一個(gè)設(shè)置在抓頭(4)上的并且大致水平取向的切入工具(5)，所述切入工具可以通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)被定位在至少一個(gè)垛料(2)之前并且它為了卸下垛料(2)而以大致水平的運(yùn)動(dòng)移入垛料(2)和隔層(3)之間并通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)而從隔層(3)上取下所拿住的垛料(2)，其特征在于，設(shè)有至少一個(gè)用于提起垛料(2)的至少一側(cè)(11)的提升機(jī)構(gòu)(10)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，在切入工具(5)移入前，可以操作提升機(jī)構(gòu)(10)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，提升機(jī)構(gòu)(10)可以垂直移動(dòng)，尤其是通過(guò)氣動(dòng)方式。
4.如權(quán)利要求1-3之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，設(shè)有一個(gè)用于提升機(jī)構(gòu)(10)的控制單元和/或調(diào)整單元(18)。
5.如權(quán)利要求1-4之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，提升機(jī)構(gòu)(10)如此形成于抓頭(4)上，即垛料(2)的面向切入工具(5)的那側(cè)(11)可被提起來(lái)。
6.如權(quán)利要求1-5之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，提升機(jī)構(gòu)(10)具有至少一個(gè)真空件(10)。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，真空件(10)被設(shè)計(jì)成彈性和/或柔軟的真空盤的形式。
8.如權(quán)利要求1-7之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，設(shè)有至少一個(gè)用于垛料(2)的壓緊裝置(8)。
9.插入平面隔層(3)地堆放在貨架(1)上的垛料(2)的卸架方法，其中至少一個(gè)被安裝在至少一個(gè)可移動(dòng)的抓頭(4)上的并可大致水平取向的切入工具(5)被定位在至少一個(gè)垛料(2)之前并且大致水平地在垛料(2)下移動(dòng)，通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)從隔層(3)上取下垛料(2)，其特征在于，在切入工具(5)移入前，垛料(2)的至少一側(cè)(11)被抬起。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在切入工具(5)移入后，使垛料(2)降低。
11.如權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，垛料(2)的面向切入工具(5)的那側(cè)(11)被抬起。
12.如權(quán)利要求9-11之一所述的方法，其特征在于，垛料(2)借助至少一個(gè)真空件(10)被抬起和/或降低。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，真空件(10)承受和/或負(fù)壓。
14.如權(quán)利要求12或13所述的方法，其特征在于，在切入工具(5)移入后，使真空件(10)不工作。
15.如權(quán)利要求9-14之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，垛料(2)在切入工具(5)移入后被壓緊。
16.把一種提升機(jī)構(gòu)(10)用在插入平面隔層(3)地堆放在貨架(1)上的垛料(2)的卸架裝置中的用途，所述卸架裝置具有至少一個(gè)可移動(dòng)的抓頭(4)和至少一個(gè)設(shè)置在抓頭(4)上的并且大致水平取向的切入工具(5)，所述切入工具可以通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)被定位在至少一個(gè)垛料(2)之前并且它為了卸下垛料(2)而以大致水平的運(yùn)動(dòng)移入垛料(2)和隔層(3)之間并且通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)而從隔層(3)上取下所拿住的垛料(2)，其特征在于，提升機(jī)構(gòu)(10)被設(shè)置用于提起垛料(2)的至少一側(cè)(11)。
17.如權(quán)利要求16所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，在切入工具(5)移入前，可以操作提升機(jī)構(gòu)(10)。
18.如權(quán)利要求16或17所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，提升機(jī)構(gòu)(10)可以垂直移動(dòng)，尤其是通過(guò)氣動(dòng)方式。
19.如權(quán)利要求16-18之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，設(shè)有一個(gè)用于提升機(jī)構(gòu)(10)的控制單元和/或調(diào)整單元(18)。
20.如權(quán)利要求16-19之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，提升機(jī)構(gòu)(10)如此形成于該抓頭上，即垛料(2)的面向切入工具(5)的那側(cè)可被提起。
21.如權(quán)利要求16-20之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，借助至少一個(gè)真空件(10)形成提升機(jī)構(gòu)(10)。
22.如權(quán)利要求21所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，真空件(10)被設(shè)計(jì)成彈性的和/或柔軟的真空吸盤的形式。
23.如權(quán)利要求16-22之一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的提升機(jī)構(gòu)(10)的用途，其特征在于，設(shè)有至少一個(gè)用于垛料(2)的壓緊裝置(8)。
全文摘要
本發(fā)明涉及插入平面隔層(3)地堆放在貨架(1)上的垛料(2)的卸架裝置和方法，該裝置具有至少一個(gè)可移動(dòng)的抓頭(4)和至少一個(gè)設(shè)置在抓頭(4)上的并大致水平取向的切入工具(5)，該切入工具可以通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)被定位在至少一個(gè)垛料(2)之前并且它為了卸下垛料(2)而以大致水平的運(yùn)動(dòng)移入垛料(2)和隔層(3)之間并通過(guò)抓頭(4)的移動(dòng)而從隔層(3)上取下所拿住的垛料(2)。本發(fā)明的特點(diǎn)是，設(shè)有至少一個(gè)用于提起垛料(2)的至少一側(cè)(11)的提升機(jī)構(gòu)(10)。此外，本發(fā)明涉及將提升機(jī)構(gòu)(10)用在卸架裝置中的用途。
文檔編號(hào)B65G59/02GK1426946SQ0215636
公開(kāi)日2003年7月2日 申請(qǐng)日期2002年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月18日
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