7與所述下旋翼斜盤-動24連接，且所述下旋翼斜盤-動24和所述下旋翼斜盤-定11能夠相互獨(dú)立的轉(zhuǎn)動；每個槳夾傾斜臂-下旋翼13的一端固定在所對應(yīng)的第一槳葉夾持體的預(yù)設(shè)安裝面上；每個傾斜臂拉桿-下35的一端連接在所對應(yīng)的槳夾傾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盤-動24與每個傾斜臂拉桿-下35的另一端相連；
[0052]第二控制模塊，用于控制所述第二電機(jī)49以所對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)動狀態(tài)轉(zhuǎn)動，使得每一第二舵機(jī)58的第二絲桿外套桿28在所對應(yīng)的第二電機(jī)49的轉(zhuǎn)動下伸長、縮短或不動，以帶動所述上旋翼驅(qū)動系統(tǒng)中的上旋翼斜盤-定3向特定方向傾斜，進(jìn)而帶動上旋翼斜盤-動4、至少兩個上旋翼變向桿-L臂47、至少兩個上旋翼變向桿-下45、位于所述內(nèi)軸15內(nèi)的至少兩個拉桿56、至少兩個上旋翼變向桿-上40、至少兩個傾斜臂拉桿-上41、至少兩個槳夾傾斜臂-上旋翼42運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)所述第二槳葉夾持體相對于所述上旋翼槳轂16扭轉(zhuǎn)；其中，每個第二舵機(jī)58包括:殼體、一端位于所述殼體內(nèi)的能夠上下伸縮的第二絲桿外套桿28，每個第二絲桿外套桿28的伸出所述殼體的一端均與所述上旋翼斜盤-定3連接；所述上旋翼斜盤-定3與上旋翼斜盤-動4連接，且所述上旋翼斜盤-動4和所述上旋翼斜盤-定3能夠相互獨(dú)立的轉(zhuǎn)動；每個槳夾傾斜臂-上旋翼42的一端固定在所對應(yīng)的第二槳葉夾持體的預(yù)設(shè)安裝面上；每個傾斜臂拉桿-上41的一端連接在所對應(yīng)的槳夾傾斜臂-上旋翼42的另一端；每個上旋翼變向桿-上40的一端與所對應(yīng)的傾斜臂拉桿-上41的另一端連接；拉桿堵頭-上39，與每個上旋翼變向桿-上40的另一端相連；每個拉桿56的一端通過所述拉桿堵頭-上39與所對應(yīng)的上旋翼變向桿-上40連接；拉桿堵頭-下64的一端與所述拉桿56的另一端連接；每個上旋翼變向桿-下45 —端與所述拉桿堵頭-下64連接，并通過所述拉桿堵頭-下64與所對應(yīng)拉桿56的另一端連接；每個上旋翼變向桿-L臂47的一端與所對應(yīng)的上旋翼變向桿-下45的另一端連接；所述上旋翼斜盤-動4與所述上旋翼變向桿-L臂47的另一端連接；
[0053]其中，在所述下旋翼驅(qū)動系統(tǒng)中至少兩個下旋翼變向組件的作用下，所述下旋翼槳轂14隨外軸19轉(zhuǎn)動時帶動所述下旋翼斜盤-動24轉(zhuǎn)動；在所述上旋翼變向桿-L臂47、所述上旋翼變向桿-下45作用下，所述上旋翼槳轂16隨內(nèi)軸15轉(zhuǎn)動時帶動所述上旋翼斜盤-動4轉(zhuǎn)動；其中，每個下旋翼變向組件的一端均固定在所述下旋翼槳轂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盤-動24上；
[0054]在所述下旋翼驅(qū)動系統(tǒng)中的第一止轉(zhuǎn)桿25和第一滑套體44的作用下所述下旋翼斜盤-定11無法隨所述下旋翼斜盤-動24轉(zhuǎn)動；在所述上旋翼驅(qū)動系統(tǒng)中的第二止轉(zhuǎn)桿29和第二滑套體30的作用下所述上旋翼斜盤-定3無法隨所述上旋翼斜盤-動4轉(zhuǎn)動；其中，所述第一止轉(zhuǎn)桿25 —端固定在所述上蓋26上且另一端具有通孔，所述第一滑套體44設(shè)置在所述下旋翼斜盤-定11上且穿入所述第一止轉(zhuǎn)桿25的通孔；所述第二止轉(zhuǎn)桿29一端固定在舵機(jī)安裝基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套體30設(shè)置在所述上旋翼斜盤-定3上，且穿入所述第二止轉(zhuǎn)桿29的通孔。
[0055]優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)動狀態(tài)確定模塊，包括:
[0056]當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度確定單元，用于依據(jù)所述第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)，確定每個第一槳葉夾持體相對于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個第一槳葉夾持體唯一對應(yīng)一個當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；
[0057]第一扭轉(zhuǎn)角度確定單元，用于依據(jù)所述飛行控制指令和每個第一槳葉夾持體相對于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度，確定每個第一槳葉夾持體相對于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動所需的第一扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個第一槳葉夾持體唯一對應(yīng)一個第一扭轉(zhuǎn)角度；
[0058]第一轉(zhuǎn)動狀態(tài)確定單元，用于依據(jù)每個第一槳葉夾持體相對于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動所需的第一扭轉(zhuǎn)角度，確定每個第一電機(jī)9所需的第一轉(zhuǎn)動狀態(tài)；
[0059]相應(yīng)的，所述第二轉(zhuǎn)動狀態(tài)確定模塊，包括:
[0060]當(dāng)前角度確定單元，用于依據(jù)所述第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)，確定每個第二槳葉夾持體相對于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個第二槳葉夾持體唯一對應(yīng)一個當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；
[0061]第二扭轉(zhuǎn)角度確定單元，用于依據(jù)所述飛行控制指令和每個第二槳葉夾持體相對于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度，確定每個第二槳葉夾持體相對于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動所需的第二扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個第二槳葉夾持體唯一對應(yīng)一個第二扭轉(zhuǎn)角度；
[0062]第二轉(zhuǎn)動狀態(tài)確定單元，用于依據(jù)每個第二槳葉夾持體相對于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動所需的第二扭轉(zhuǎn)角度，確定每個第二電機(jī)49所需的第二轉(zhuǎn)動狀態(tài)。
[0063]本發(fā)明實(shí)施例中，接收飛行控制指令；獲得至少三個第一舵機(jī)8所對應(yīng)的第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)，以及至少三個第二舵機(jī)58所對應(yīng)的第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)；依據(jù)飛行控制指令以及第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)，確定第一電機(jī)9所需的第一轉(zhuǎn)動狀態(tài)；依據(jù)飛行控制指令以及第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)，確定第二電機(jī)49所需的第二轉(zhuǎn)動狀態(tài)；控制第一電機(jī)9以所對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)動狀態(tài)轉(zhuǎn)動，使得每個第一舵機(jī)8的第一絲桿外套桿65在所對應(yīng)的第一電機(jī)9的轉(zhuǎn)動下伸長、縮短或不動，以帶動下旋翼斜盤-定11向特定方向傾斜，進(jìn)而帶動下旋翼斜盤-動24、至少兩個傾斜臂拉桿-下35、至少兩個槳夾傾斜臂-下旋翼13運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)第一槳葉夾持體相對于下旋翼槳轂14扭轉(zhuǎn)；控制第二電機(jī)49以所對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)動狀態(tài)轉(zhuǎn)動，使得每一第二舵機(jī)58的第二絲桿外套桿28在所對應(yīng)的第二電機(jī)49的轉(zhuǎn)動下伸長、縮短或不動，以帶動上旋翼斜盤-定3向特定方向傾斜，進(jìn)而帶動上旋翼斜盤-動4、至少兩個上旋翼變向桿-L臂47、至少兩個上旋翼變向桿-下45、位于內(nèi)軸15內(nèi)的至少兩個拉桿56、至少兩個上旋翼變向桿-上40、至少兩個傾斜臂拉桿-上41、至少兩個槳夾傾斜臂-上旋翼42運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)第二槳葉夾持體相對于上旋翼槳轂16扭轉(zhuǎn)?？梢?，利用本發(fā)明實(shí)施例提供的旋翼系統(tǒng)驅(qū)動方法，可以通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動的角度來控制電機(jī)所連接舵機(jī)中的絲桿外套桿的伸縮，使得位于絲桿外套桿和槳葉夾持體之間的各個元件進(jìn)行聯(lián)動，從而帶動槳葉夾持體相對于槳轂發(fā)生扭轉(zhuǎn)，以此降低了旋翼驅(qū)動過程的復(fù)雜度，因此，解決了現(xiàn)有旋翼驅(qū)動系統(tǒng)所對應(yīng)旋翼驅(qū)動方法所存在的驅(qū)動過程復(fù)雜的弊端。
【附圖說明】
[0064]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0065]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的王視圖；
[0066]圖2為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的俯視圖；
[0067]圖3為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的左視圖；
[0068]圖4為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的后視圖；
[0069]圖5為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的仰視圖；
[0070]圖6為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的右視圖；
[0071]圖7為本發(fā)明實(shí)施例所提供一種旋翼驅(qū)動方法所適用的雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的主視圖的全剖視圖；
[0072]圖8為本發(fā)明實(shí)施例所提供一種旋翼驅(qū)動方法的第一種流程圖；
[0073]圖9為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法的第二種流程圖；
[0074]圖10為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法的第三種流程圖；
[0075]圖11為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0076]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0077]為了解決現(xiàn)有旋翼驅(qū)動系統(tǒng)所對應(yīng)旋翼驅(qū)動方法所存在的驅(qū)動過程復(fù)雜的弊端，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋翼驅(qū)動方法及裝置。
[0078]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例所提供的旋翼驅(qū)動方法適用于雙旋翼共軸式直升機(jī)。
[0079]為了描述清楚，下面首先結(jié)合附圖1-7對本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種旋翼驅(qū)動方法所適用于的雙旋翼共軸式直接機(jī)進(jìn)行介紹。其中，圖1為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的王視圖；圖2為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的俯視圖；圖3為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的左視圖；圖4為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的后視圖；圖5為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的仰視圖；圖6為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的右視圖；圖7為該雙旋翼共軸式直升機(jī)中的旋翼驅(qū)動系統(tǒng)的主視圖的全剖視圖，其剖面為過內(nèi)軸中心線且垂直于紙面的平面，向左投影。
[0080]如圖1-7所示，該雙旋翼共軸式直升機(jī)可以包括:
[0081]外軸19 ；
[0082]下旋翼槳轂14，固定在該外軸19的一端的外側(cè)；
[0083]至少兩個第一槳葉夾持體，與該下旋翼槳轂14連接，每個第一槳葉夾持體能夠相對于該下旋翼槳轂14扭轉(zhuǎn)，且每個第一槳葉夾持體包括第一槳夾20和第二槳夾22，其中，該第一槳夾20和該第二槳夾22共同夾持下旋翼槳葉；
[0084]內(nèi)軸15 ;
[0085]上旋翼槳轂16，固定在該內(nèi)軸15的一端的外側(cè)；
[0086]至少兩個第二槳葉夾持體，與該上旋翼槳轂16連接，每個第二槳葉夾持體能夠相對于該上旋翼槳轂16扭轉(zhuǎn)，且每個第二槳葉夾持體包括第三槳夾17和第四槳夾18，該第三槳夾17和該第四槳夾18共同夾持上旋翼槳葉；
[0087]箱體，可以包括:上蓋26、箱體主體27和下蓋1，內(nèi)置有齒輪組，其中，該齒輪組與該外軸19、該內(nèi)軸15連接；
[0088]同步帶輪7,與該齒輪組相連,且該同步帶輪7的轉(zhuǎn)動帶動該齒輪組轉(zhuǎn)動,從而帶動該外軸19、內(nèi)軸15轉(zhuǎn)動,且該外軸19和該內(nèi)軸15反向轉(zhuǎn)動,該下旋翼槳轂14相對于該外軸19靜止不動,該上旋翼槳轂16相對于該內(nèi)軸15靜止不動；
[0089]旋翼驅(qū)動系統(tǒng)，其可以包括:下旋翼驅(qū)動系統(tǒng)和上旋翼驅(qū)動系統(tǒng)；
[0090]其中，該下旋翼驅(qū)動系統(tǒng)可以包括:
[0091]至少兩個槳夾傾斜臂-下旋翼13，每個槳夾傾斜臂-下旋翼13的一端固定在所對應(yīng)的第一槳葉夾持體的預(yù)設(shè)安裝面上；其中，每個槳夾傾斜臂-下旋翼13唯一對應(yīng)一個第一槳葉夾持體；
[0092]至少兩個傾斜臂拉桿-下35，每個傾斜臂拉桿-下35的一端連接在所對應(yīng)的槳夾傾斜臂-下旋翼13的另一端；其中，每個傾斜臂拉桿-下35唯一對應(yīng)一個槳夾傾斜臂-下旋翼13 ；
[0093]支撐塔10，套在該外軸19上，一端固定在該上蓋26上；其中，該支撐塔10的內(nèi)壁與外軸19的外壁具有一定的間隔，以使得支撐塔10不影響外軸19的轉(zhuǎn)動；
[0094]下旋翼斜盤-動24，套在下旋翼斜盤-定11上，與每個傾斜臂拉桿-下35的另一端相連；其中，下旋翼斜盤-動24能夠相對于支撐塔10轉(zhuǎn)動；
[0095]至少兩個下旋翼變向組件，每個下旋翼變向組件的一端均連接在該下旋翼槳轂14上，另一端均連接在該下旋翼斜盤-動24上，以實(shí)現(xiàn)在該下旋翼槳轂14隨該外軸19轉(zhuǎn)動時帶動該下旋翼斜盤-動24轉(zhuǎn)動；
[0096]下旋翼斜盤-定11，通過下旋翼關(guān)節(jié)軸承57套在該支撐塔10上，通過該下旋翼關(guān)節(jié)軸承57與該下旋翼斜盤-動24連接，且該下旋翼斜盤-動24和該下旋翼斜盤-定11能夠相互獨(dú)立的轉(zhuǎn)動；其中，下旋翼斜盤-定11能夠相對于支撐塔10轉(zhuǎn)動；
[0097]舵機(jī)安裝基座2，通過連接件與該下蓋I固定連接；
[0098]至少三個第一舵機(jī)8，安裝在該舵機(jī)安裝基座2上，每個第一舵機(jī)8可以包括:殼體、一端位于該殼體內(nèi)的能夠上下伸縮的第一絲桿外