旋翼驅(qū)動(dòng)方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及雙旋翼共軸式直升機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種旋翼驅(qū)動(dòng)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]所謂雙旋翼共軸式直升機(jī)，其包括:結(jié)構(gòu)相同的上旋翼和下旋翼，由反向轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)軸和外軸構(gòu)成的主軸，其中，上旋翼安裝在內(nèi)軸的一端，下旋翼安裝在外軸的一端，且上旋翼和下旋翼間具有一定間距；其中，上旋翼隨內(nèi)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，而下旋翼隨外軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得上旋翼和下旋翼可以反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而上旋翼和下旋翼產(chǎn)生的扭矩在航向不變的飛行狀態(tài)下相互平衡，無(wú)需安裝尾槳和尾梁，并且，通過(guò)上旋翼和下旋翼總距差動(dòng)產(chǎn)生不平衡扭矩可實(shí)現(xiàn)航向操縱。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，雙旋翼共軸式直升機(jī)實(shí)現(xiàn)航向操縱的旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致所對(duì)應(yīng)的旋翼驅(qū)動(dòng)方法也存在驅(qū)動(dòng)過(guò)程復(fù)雜的弊端。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種旋翼驅(qū)動(dòng)方法及裝置，以解決現(xiàn)有旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所對(duì)應(yīng)旋翼驅(qū)動(dòng)方法所存在的驅(qū)動(dòng)過(guò)程復(fù)雜的弊端。技術(shù)方案如下:
[0005]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋翼驅(qū)動(dòng)方法，適用于雙旋翼共軸式直升機(jī)，所述雙旋翼共軸式直升機(jī)包括:
[0006]外軸19 ；
[0007]下旋翼槳轂14，固定在所述外軸19的一端的外側(cè)；
[0008]至少兩個(gè)第一槳葉夾持體，與所述下旋翼槳轂14連接，每個(gè)第一槳葉夾持體能夠相對(duì)于所述下旋翼槳轂14扭轉(zhuǎn)，且每個(gè)第一槳葉夾持體包括第一槳夾20和第二槳夾22，其中，所述第一槳夾20和第二槳夾22共同夾持下旋翼槳葉；
[0009]內(nèi)軸15 ;
[0010]上旋翼槳轂16，固定在所述內(nèi)軸15的一端的外側(cè)；
[0011]至少兩個(gè)第二槳葉夾持體，與所述上旋翼槳轂16連接，每個(gè)第二槳葉夾持體能夠相對(duì)于所述上旋翼槳轂16扭轉(zhuǎn)，且每個(gè)第二槳葉夾持體包括第三槳夾17和第四槳夾18，所述第三槳夾17和所述第四槳夾18共同夾持上旋翼槳葉；
[0012]箱體,包括:上蓋26、箱體主體27和下蓋I,內(nèi)置有齒輪組,其中，所述齒輪組與所述外軸19、所述內(nèi)軸15連接；
[0013]同步帶輪7，與所述齒輪組相連，且所述同步帶輪7的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述外軸19、內(nèi)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述外軸19和所述內(nèi)軸15反向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述下旋翼槳轂14相對(duì)于所述外軸19靜止不動(dòng),所述上旋翼槳轂16相對(duì)于所述內(nèi)軸15靜止不動(dòng)；
[0014]由上旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成的旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；
[0015]所述旋翼驅(qū)動(dòng)方法包括:
[0016]接收飛行控制指令；
[0017]獲得所述下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的至少三個(gè)第一舵機(jī)8所對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，以及所述上旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的至少三個(gè)第二舵機(jī)58所對(duì)應(yīng)的第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；其中，每個(gè)第一舵機(jī)8唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第一電機(jī)9，每個(gè)第二舵機(jī)58唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第二電機(jī)49，且每個(gè)第一電機(jī)9唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，每個(gè)第二電機(jī)49唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0018]依據(jù)所述飛行控制指令以及所述第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述第一電機(jī)9所需的第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；其中，每個(gè)第一電機(jī)9唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0019]依據(jù)所述飛行控制指令以及所述第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述第二電機(jī)49所需的第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；其中，每個(gè)第二電機(jī)49唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0020]控制所述第一電機(jī)9以所對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得每個(gè)第一舵機(jī)8的第一絲桿外套桿65在所對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)9的轉(zhuǎn)動(dòng)下伸長(zhǎng)、縮短或不動(dòng)，以帶動(dòng)所述下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的下旋翼斜盤(pán)-定11向特定方向傾斜，進(jìn)而帶動(dòng)下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24、至少兩個(gè)傾斜臂拉桿-下35、至少兩個(gè)槳夾傾斜臂-下旋翼13運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述第一槳葉夾持體相對(duì)于所述下旋翼槳轂14扭轉(zhuǎn)；其中，每個(gè)第一舵機(jī)8包括:殼體、一端位于所述殼體內(nèi)的能夠上下伸縮的第一絲桿外套桿65，每個(gè)第一絲桿外套桿65的伸出所述殼體的一端均與所述下旋翼斜盤(pán)-定11連接；所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24套在所述下旋翼斜盤(pán)-定11上，所述下旋翼斜盤(pán)-定11通過(guò)下旋翼關(guān)節(jié)軸承57與所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24連接，且所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24和所述下旋翼斜盤(pán)-定11能夠相互獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)；每個(gè)槳夾傾斜臂-下旋翼13的一端固定在所對(duì)應(yīng)的第一槳葉夾持體的預(yù)設(shè)安裝面上；每個(gè)傾斜臂拉桿-下35的一端連接在所對(duì)應(yīng)的槳夾傾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24與每個(gè)傾斜臂拉桿-下35的另一端相連；
[0021]控制所述第二電機(jī)49以所對(duì)應(yīng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得每一第二舵機(jī)58的第二絲桿外套桿28在所對(duì)應(yīng)的第二電機(jī)49的轉(zhuǎn)動(dòng)下伸長(zhǎng)、縮短或不動(dòng)，以帶動(dòng)所述上旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的上旋翼斜盤(pán)-定3向特定方向傾斜，進(jìn)而帶動(dòng)上旋翼斜盤(pán)-動(dòng)4、至少兩個(gè)上旋翼變向桿-L臂47、至少兩個(gè)上旋翼變向桿-下45、位于所述內(nèi)軸15內(nèi)的至少兩個(gè)拉桿56、至少兩個(gè)上旋翼變向桿-上40、至少兩個(gè)傾斜臂拉桿-上41、至少兩個(gè)槳夾傾斜臂-上旋翼42運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述第二槳葉夾持體相對(duì)于所述上旋翼槳轂16扭轉(zhuǎn)；其中，每個(gè)第二舵機(jī)58包括:殼體、一端位于所述殼體內(nèi)的能夠上下伸縮的第二絲桿外套桿28，每個(gè)第二絲桿外套桿28的伸出所述殼體的一端均與所述上旋翼斜盤(pán)-定3連接；所述上旋翼斜盤(pán)-定3與上旋翼斜盤(pán)-動(dòng)4連接，且所述上旋翼斜盤(pán)-動(dòng)4和所述上旋翼斜盤(pán)-定3能夠相互獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)；每個(gè)槳夾傾斜臂-上旋翼42的一端固定在所對(duì)應(yīng)的第二槳葉夾持體的預(yù)設(shè)安裝面上；每個(gè)傾斜臂拉桿-上41的一端連接在所對(duì)應(yīng)的槳夾傾斜臂-上旋翼42的另一端；每個(gè)上旋翼變向桿-上40的一端與所對(duì)應(yīng)的傾斜臂拉桿-上41的另一端連接；拉桿堵頭_上39,與每個(gè)上旋翼變向桿-上40的另一端相連；每個(gè)拉桿56的一端通過(guò)所述拉桿堵頭-上39與所對(duì)應(yīng)的上旋翼變向桿-上40連接；拉桿堵頭-下64的一端與所述拉桿56的另一端連接；每個(gè)上旋翼變向桿-下45 —端與所述拉桿堵頭-下64連接，并通過(guò)所述拉桿堵頭-下64與所對(duì)應(yīng)拉桿56的另一端連接；每個(gè)上旋翼變向桿-L臂47的一端與所對(duì)應(yīng)的上旋翼變向桿-下45的另一端連接；所述上旋翼斜盤(pán)-動(dòng)4與所述上旋翼變向桿-L臂47的另一端連接；
[0022]其中，在所述下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中至少兩個(gè)下旋翼變向組件的作用下，所述下旋翼槳轂14隨外軸19轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述上旋翼變向桿-L臂47、所述上旋翼變向桿-下45作用下，所述上旋翼槳轂16隨內(nèi)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述上旋翼斜盤(pán)-動(dòng)4轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，每個(gè)下旋翼變向組件的一端均固定在所述下旋翼槳轂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24上；
[0023]在所述下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的第一止轉(zhuǎn)桿25和第一滑套體44的作用下所述下旋翼斜盤(pán)-定11無(wú)法隨所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述上旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的第二止轉(zhuǎn)桿29和第二滑套體30的作用下所述上旋翼斜盤(pán)-定3無(wú)法隨所述上旋翼斜盤(pán)-動(dòng)4轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，所述第一止轉(zhuǎn)桿25 —端固定在所述上蓋26上且另一端具有通孔，所述第一滑套體44設(shè)置在所述下旋翼斜盤(pán)-定11上且穿入所述第一止轉(zhuǎn)桿25的通孔；所述第二止轉(zhuǎn)桿29一端固定在舵機(jī)安裝基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套體30設(shè)置在所述上旋翼斜盤(pán)-定3上，且穿入所述第二止轉(zhuǎn)桿29的通孔。
[0024]優(yōu)選的，所述飛行控制指令為:
[0025]起飛指令、懸停指令、前進(jìn)指令、后退指令、向左轉(zhuǎn)向指令或向右轉(zhuǎn)向指令。
[0026]優(yōu)選的，依據(jù)所述飛行控制指令以及所述第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述第一電機(jī)9所需的第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，包括:
[0027]依據(jù)所述第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定每個(gè)第一槳葉夾持體相對(duì)于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動(dòng)的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個(gè)第一槳葉夾持體唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；
[0028]依據(jù)所述飛行控制指令和每個(gè)第一槳葉夾持體相對(duì)于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動(dòng)的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度，確定每個(gè)第一槳葉夾持體相對(duì)于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動(dòng)所需的第一扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個(gè)第一槳葉夾持體唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第一扭轉(zhuǎn)角度；
[0029]依據(jù)每個(gè)第一槳葉夾持體相對(duì)于所述下旋翼槳轂14轉(zhuǎn)動(dòng)所需的第一扭轉(zhuǎn)角度，確定每個(gè)第一電機(jī)9所需的第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0030]相應(yīng)的，依據(jù)所述飛行控制指令以及所述第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述第二電機(jī)49所需的第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，包括:
[0031]依據(jù)所述第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定每個(gè)第二槳葉夾持體相對(duì)于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動(dòng)的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個(gè)第二槳葉夾持體唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度；
[0032]依據(jù)所述飛行控制指令和每個(gè)第二槳葉夾持體相對(duì)于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動(dòng)的當(dāng)前扭轉(zhuǎn)角度，確定每個(gè)第二槳葉夾持體相對(duì)于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動(dòng)所需的第二扭轉(zhuǎn)角度；其中，每個(gè)第二槳葉夾持體唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第二扭轉(zhuǎn)角度；
[0033]依據(jù)每個(gè)第二槳葉夾持體相對(duì)于所述上旋翼槳轂16轉(zhuǎn)動(dòng)所需的第二扭轉(zhuǎn)角度，確定每個(gè)第二電機(jī)49所需的第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。
[0034]優(yōu)選的，所述飛行控制指令通過(guò)遙控器發(fā)送。
[0035]優(yōu)選的，所述飛行控制指令通過(guò)地面控制站發(fā)送。
[0036]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種旋翼驅(qū)動(dòng)裝置，適用于雙旋翼共軸式直升機(jī)，所述雙旋翼共軸式直升機(jī)包括:
[0037]外軸19 ；
[0038]下旋翼槳轂14，固定在所述外軸19的一端的外側(cè)；
[0039]至少兩個(gè)第一槳葉夾持體，與所述下旋翼槳轂14連接，每個(gè)第一槳葉夾持體能夠相對(duì)于所述下旋翼槳轂14扭轉(zhuǎn)，且每個(gè)第一槳葉夾持體包括第一槳夾20和第二槳夾22，其中，所述第一槳夾20和第二槳夾22共同夾持下旋翼槳葉；
[0040]內(nèi)軸15 ;
[0041]上旋翼槳轂16，固定在所述內(nèi)軸15的一端的外側(cè)；
[0042]至少兩個(gè)第二槳葉夾持體，與所述上旋翼槳轂16連接，每個(gè)第二槳葉夾持體能夠相對(duì)于所述上旋翼槳轂16扭轉(zhuǎn)，且每個(gè)第二槳葉夾持體包括第三槳夾17和第四槳夾18，所述第三槳夾17和所述第四槳夾18共同夾持上旋翼槳葉；
[0043]箱體,包括:上蓋26、箱體主體27和下蓋I,內(nèi)置有齒輪組,其中，所述齒輪組與所述外軸19、所述內(nèi)軸15連接；
[0044]同步帶輪7，與所述齒輪組相連，且所述同步帶輪7的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述外軸19、內(nèi)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述外軸19和所述內(nèi)軸15反向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述下旋翼槳轂14相對(duì)于所述外軸19靜止不動(dòng),所述上旋翼槳轂16相對(duì)于所述內(nèi)軸15靜止不動(dòng)；
[0045]由上旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成的旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；
[0046]所述旋翼驅(qū)動(dòng)裝置包括:
[0047]指令接收模塊，用于接收飛行控制指令；
[0048]當(dāng)前狀態(tài)獲取模塊，用于獲得所述下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的至少三個(gè)第一舵機(jī)8所對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，以及所述上旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的至少三個(gè)第二舵機(jī)58所對(duì)應(yīng)的第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；其中，每個(gè)第一舵機(jī)8唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第一電機(jī)9，每個(gè)第二舵機(jī)58唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第二電機(jī)49，且每個(gè)第一電機(jī)9唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，每個(gè)第二電機(jī)49唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0049]第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)確定模塊，用于依據(jù)所述飛行控制指令以及所述第一電機(jī)9的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述第一電機(jī)9所需的第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；其中，每個(gè)第一電機(jī)9唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0050]第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)確定模塊，用于依據(jù)所述飛行控制指令以及所述第二電機(jī)49的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述第二電機(jī)49所需的第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；其中，每個(gè)第二電機(jī)49唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；
[0051]第一控制模塊，用于控制所述第一電機(jī)9以所對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得每個(gè)第一舵機(jī)8的第一絲桿外套桿65在所對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)9的轉(zhuǎn)動(dòng)下伸長(zhǎng)、縮短或不動(dòng)，以帶動(dòng)所述下旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的下旋翼斜盤(pán)-定11向特定方向傾斜，進(jìn)而帶動(dòng)下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24、至少兩個(gè)傾斜臂拉桿-下35、至少兩個(gè)槳夾傾斜臂-下旋翼13運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述第一槳葉夾持體相對(duì)于所述下旋翼槳轂14扭轉(zhuǎn)；其中，每個(gè)第一舵機(jī)8包括:殼體、一端位于所述殼體內(nèi)的能夠上下伸縮的第一絲桿外套桿65，每個(gè)第一絲桿外套桿65的伸出所述殼體的一端均與所述下旋翼斜盤(pán)-定11連接；所述下旋翼斜盤(pán)-動(dòng)24套在所述下旋翼斜盤(pán)-定11上，所述下旋翼斜盤(pán)-定11通過(guò)下旋翼關(guān)節(jié)軸承5