專利名稱:裝配汽車的自動裝置的制作方法
本發(fā)明涉及特別適用于汽車工業(yè)中零部件裝配的自動裝置系統(tǒng)，并涉及了這樣的自動裝置系統(tǒng)中應(yīng)用的各種零部件。
當(dāng)體力作業(yè)的費用超過了一個最低臨界值時，或者在最終產(chǎn)品需要高的精度和質(zhì)量的地方，用自動裝置系統(tǒng)代替人體作業(yè)確實是合算的，而使用自動裝置的重要性沒有比在汽車工業(yè)中更清楚不過了。
然而，到目前為止，所應(yīng)用的機(jī)構(gòu)只有有限的精度，有限的通用性和有限的能力。
用自動裝置裝配汽車車身的各種零部件的通常方法是提供一個傳送裝置，該裝置沿著一條線路傳送汽車，在各個分立的工位上，一些部件，如車門，被帶來并安裝在車架上。在現(xiàn)有的這些機(jī)構(gòu)中，實際上沒有車輛沿著傳送軸的安裝誤差的調(diào)節(jié)機(jī)能。結(jié)果，部件的打孔，安裝和固定都不可能準(zhǔn)確。
由于那些必須高精度安裝的部件不得不手工安裝，所以，安裝精度的限制就導(dǎo)至了這種系統(tǒng)使用上的限制。
如前面已提到的，現(xiàn)有這些機(jī)械有能力方面的限制，在此，能力意味著裝載能力，由于任何具有必需的運動軸的機(jī)械臂沒有運載能力，所以現(xiàn)有自動機(jī)械臂所承載和運送的部件的重量上限就受到了限制。
考慮到這些限制和目前工業(yè)上的需求，本發(fā)明的目的是提供一種自動裝置系統(tǒng)，用以將部件裝配在車身上，使得部件可以被運載并以不超過千分之一英吋的精度緊固在車身或車架上。
本發(fā)明的另一個目的是提供一種自動臂，該機(jī)械臂能夠通過至少4個軸運動，并具有至少1千磅的運載能力。
于是，按照本發(fā)明，它具有，在自動裝配系統(tǒng)中使用的裝置，該裝置使工具座通過5個軸運動，該裝置包括第一馬達(dá)裝置可運轉(zhuǎn)地連接于所述工具座，并使工具座繞第一軸轉(zhuǎn)動，第二馬達(dá)裝置可運轉(zhuǎn)地連接于所述工具架，并使工具座繞垂直于第一軸的第二軸轉(zhuǎn)動。
第三馬達(dá)裝置，使所述工具座沿第三軸運動，第三軸垂直于所述第一和第二軸。
第一可運動的支架，所述第一、第二和第三馬達(dá)裝置以及工具座承載于其上。
第二可運動的支架，上述第一支架承載在它上面，并可相對運動。
使第一支架沿第三軸相對于第二支架運動的裝置，第三軸傾斜于第一、第二軸。
支撐上述第二支架的第二支架支撐裝置，第二支架馬達(dá)裝置可動地與第二支架連接，使第二支架沿第5軸運動，第5軸傾斜于上述的每個軸。
還提供了一個用以運送和裝配部件的自動系統(tǒng)，其中自動機(jī)構(gòu)安裝于工件上方的機(jī)架上，并可通過相對于工件的5個軸進(jìn)行運動，在工件上實施作業(yè)。
通過下面的對作為一個例子的最佳實施例的描述，從附圖和描述中，可以更清楚的了解本發(fā)明的上述特點和其他特點。
圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的自動裝配系統(tǒng)的總透視簡圖。
圖2是支架上帶有一個自動裝置手部的工位總簡圖，圖示了按本發(fā)明制造的自動裝置手部的相對運動。
圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個自動裝置工位的平面簡圖，用以說明適用于本發(fā)明的相對運動機(jī)構(gòu)。
圖4是本發(fā)明的一個工位站的端部正視簡圖，表明了信號傳感裝置，車輛和工具座的相互關(guān)系。
圖4A是一個信號傳感裝置和車架上的參考孔的放大的透視簡圖，表明了它們的相互關(guān)系。
圖5是從工具座支架下側(cè)看的局部透視圖，說明了其驅(qū)動機(jī)構(gòu)和關(guān)聯(lián)的支撐結(jié)構(gòu)。
圖6是本發(fā)明中應(yīng)用的支架梁和其相關(guān)聯(lián)的結(jié)構(gòu)的前視部分剖視圖。
圖7是圖6中沿剖線7-7的剖視圖。
圖8是本發(fā)明的自動支架裝置的總透視圖，部分剖視。
圖9是本發(fā)明的自動支架裝置的進(jìn)一步的總體透視圖，表明了其與工具座支架的關(guān)系。
圖10是圖9中的裝置的側(cè)視圖，部分剖視。
圖11是自動支架裝置的側(cè)視圖，用來說明通過兩個軸驅(qū)動工具座的裝置。
圖12是本發(fā)明的打孔工位站的側(cè)視圖，僅僅表明了打孔裝置。
圖13是本發(fā)明的后艙蓋安裝工位站的側(cè)視圖，為清楚起見沒有表明裝置運送設(shè)備，力矩監(jiān)控設(shè)備或測量設(shè)備。
圖14是圖13所示工位站的后視圖，帶有用視圖說明的激光檢測設(shè)備，用以說明本發(fā)明的操作方法。
圖15是圖13、圖14中的工位站的平面視圖，進(jìn)一步用來說明根據(jù)本發(fā)明的一個結(jié)構(gòu)。
圖16是根據(jù)本發(fā)明的前車門安裝工位站的側(cè)視圖，并帶有裝置運送設(shè)備，力矩監(jiān)控設(shè)備，激光檢測設(shè)備和車門固定用具，為清楚起見省略了這些設(shè)備。
圖17是圖16中的工位站的平面圖，圖18是圖16、圖17中的工位站的前視圖。
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的自動裝配系統(tǒng)可包括如10，11，12那樣的許多工位站，每個工位站上在車身上完成分立作業(yè)。例如，工位站10形成打孔工位站，工位站11，12形成車門安裝工位站。
從下述描述也將清楚看出，根據(jù)所用的工具，在一個工位站也可以完成多種作業(yè)。
工位站11，12與工位站10是基本相似的，除了所使用的工具是適用于車門的輸送和固定。這些工位站裝有存儲器和另件供應(yīng)系統(tǒng)，如在圖14，15，16，17中表示的那樣。
工位站10包括4根垂直支柱，用13，18，19和20表示，支柱用于支撐一個具有縱向件22和橫向件23的框架21。在縱向件22之間安裝有梁式件，用24，25，26和27表示。梁式件上裝載著自動支架，在圖2中用71，72表示。
圖2是一個自動工位站的簡圖，為簡單起見，只表明了一個自動構(gòu)件71和一個由32表示的觀測系統(tǒng)。
如圖所示，按照本發(fā)明的一個典型的自動構(gòu)件有在箭頭所示的每個方向上運動或被運動的能力，即，直沿著框架21的平面方向上;橫斷穿過框架21方向上;繞著自動構(gòu)件71的垂直軸方向;和下工具安裝構(gòu)件114可繞垂直于自動構(gòu)件30垂直軸的水平軸方向上轉(zhuǎn)動。
為了方便起見，在本申請中，這些軸分別表示為“X”軸，“Y”軸，“Z”軸，“P”軸，和“R”軸。
要進(jìn)行作業(yè)的汽車，用點劃線表示為50，在載物架52上沿載物架導(dǎo)軌51于框架21之下運動。
梁式件用24表示，其包括一對分開的構(gòu)件41和42，它們由梁的端部43、44連接起來。
在梁的端部安裝著馬達(dá)45、46，馬達(dá)通過一個在圖3中剖開部分所示的鏈條傳動裝置47和一個滾珠螺母組件48連接，滾珠螺母48與滾珠絲杠49嚙合，構(gòu)件41、42由托架60、61和桿62支撐，桿62再由軸承座63和64支撐，梁可沿桿62運動。顯而易見，可按經(jīng)過認(rèn)可的工程慣例提供所需的適當(dāng)?shù)闹魏洼S承座。
也可以看出，每一對馬達(dá)45、46要同步運轉(zhuǎn)，使得它們能一起運動，這些馬達(dá)的開動，通過滾珠螺母和滾珠絲杠的嚙合，使梁24按箭頭70的方向沿框架21運動。滾珠螺母和滾珠絲杠的嚙合允許每個框架上的每個支架可以獨立于其余的支架運動，并使其運動非常靈敏，既達(dá)到幾千分之一英吋的數(shù)量級。由滾珠絲杠傳動提供的幾乎無限的調(diào)節(jié)使自動裝置工具端部能有所需的調(diào)節(jié)靈敏度。
顯然，正是滾珠螺母組件的傳動使每個支架能獨立運動。
在梁24上承載著自動裝置支架71、72。從圖1和3中可清楚看出，每個梁上可以安裝1個以上的自動裝置支架，通過滾珠螺母的傳動，這些自動裝置支架71、72的一個可以獨立于另一個進(jìn)行運動。
在梁的兩端43、44之間，通過適當(dāng)?shù)耐屑芎椭ёb有另一個滾珠絲杠80和另一個導(dǎo)向桿81。
每個自動裝置支架71、72具有如圖8至圖10中所示的結(jié)構(gòu)，如圖所示，支架包括帶有臂93、94的框架89，臂在桿或?qū)驐U81上運動。
頂板95跨越安裝在板90和91的上端。在頂板95上，安裝馬達(dá)96，用以驅(qū)動支承于軸承座116上的滾珠絲杠97。
一個滾珠螺母組件100與滾珠絲杠97嚙合，滾珠螺母組件100安裝在水平板101上，當(dāng)馬達(dá)開動時，板101和安裝在其上面的驅(qū)動裝置垂直運動。
顯而易見，在每個滾珠螺母和絲杠傳動裝置中，滾珠螺母可以被驅(qū)動。
另一個馬達(dá)102安裝在板101上，通過一個適當(dāng)?shù)姆绞竭B接并驅(qū)動一個內(nèi)扭矩管103。
一個外轉(zhuǎn)動管104由馬達(dá)102，齒輪107，皮帶106和齒輪105驅(qū)動。外管104適當(dāng)?shù)匕惭b在板101和105上的支承座16、17上。在管104下端，通過套管115安裝有一個外殼110，它與管104一起運動。管103的下端裝有齒輪111、112，這些齒輪驅(qū)動軸113，外殼110包裹著這些齒輪。在軸113上，安裝有一個工具安裝托架114，該工具安裝托架按圖8中箭頭120所示的方向轉(zhuǎn)動。
如圖9中點劃線所示，工具116安裝在工具安裝托架114上。
在支架89的后壁上，裝有另一個馬達(dá)130，這個馬達(dá)通過傳動帶與滾珠螺母131連接，滾珠螺母131與滾珠絲杠80嚙合。
顯而易見，上述每一個馬達(dá)都是獨立運轉(zhuǎn)的，并且每一個馬達(dá)都可以和其余的一個或多個馬達(dá)一起運轉(zhuǎn)，因此，圖9中所示的自動裝置工具114可以在箭頭所指示的方向運動，并且，因為具有滾珠絲杠，所以在每個方向上的運動精度可以達(dá)到幾千分之一英吋。
圖12表明了一個處于托架52上的汽車50，正處于打孔工序，孔用以接納固定諸如車門，艙蓋、保險杠以及類似部件的各種緊固件。
圖1中，圖12中所顯示的結(jié)構(gòu)用工位站10表示，它具有5個鉆孔工位，用71、72表示，它們承載在4根梁310，311，312，313上。在圖12中，因為梁313承載了兩個自動裝置支架，所以只能看見4個工位。由于汽車50位于托架52上，沿著導(dǎo)軌51運動，它被送入最初允許的位置，可以理解，每輛汽車都具有予先確定的基準(zhǔn)孔或槽的布置。在汽車導(dǎo)軌的每一側(cè)，安裝有三維空間非接觸三角測量光學(xué)傳感器，用以測量相鄰汽車表面的尺寸角度和外形，在圖4中，兩個這樣的傳感器用300、301表示，在圖4A中表明了它們的工作原理。在圖4A中，車輛表面和表面上的基準(zhǔn)孔分別用200、201表示。傳感器的映射部分用202表示，被映射照射的區(qū)域用203表示。通過照射予先選擇的區(qū)域便得到一個照射區(qū)，用以鑒別另件上的尺寸完整性，以及裝配孔直徑，邊緣位置，并顯示與基準(zhǔn)位置的偏差。得到的信息輸入一個微型計算機(jī)，(未顯示)，在梁上和自動裝置支架上的幾個馬達(dá)被驅(qū)動，將適當(dāng)?shù)墓ぞ甙辞Х种挥嫉木冗\動到適當(dāng)?shù)奈恢谩?br>例如，圖12中所示，每個工具305為前面提到的打孔工具，它具有通過5維運動的能力。這樣，當(dāng)車輛50的主軸與工位站的主軸未對準(zhǔn)時，每根梁和自動裝置支架移動，并移動工具來調(diào)節(jié)它與基準(zhǔn)位置的偏差。
當(dāng)基準(zhǔn)孔是在汽車外壁上而處于從汽車壁的外側(cè)不能直接使用傳感器的區(qū)域時，傳感器可移動至圖14所示的予先確定的位置，在那里傳感器重新執(zhí)行前面所述的工作。
在圖12中，承載著自動裝置支架的梁用310，311，312，313表示。
當(dāng)車輛50被推進(jìn)到實際上許可的工作位置時，托架52被閉鎖在予先確定的位置上。每根梁的用300、301表示的傳感器被推動到它們的信號傳感位置。然后，將它們開動進(jìn)行位置測量，然后，將它們退回。接著，獲得的信息在微型計算機(jī)中進(jìn)行分析，同時，每根梁上的工具被推進(jìn)到通過分析所確定的位置上。然后，開動工具進(jìn)行打孔作業(yè)，然后，將工具退回并清理車輛。
對于梁310，如需要一個以上的孔，每次打孔依次完成，同樣對于梁311和312，如需要4個孔，其各自的自動裝置支架同時運動，依次地打這些孔。
正如圖13至15所示的和圖16至18包括的，按照本發(fā)明的這些具有將另件裝到車身上去的設(shè)備的工位站，每個工位都具有至少一個裝在工位站旁邊的存儲裝置，用500表示。
存儲裝置包括用于支承上部和下部鏈條系統(tǒng)502，503的支架501，這些鏈條系統(tǒng)包括雙扁節(jié)鏈504，它由普通的電機(jī)驅(qū)動，如果需要可以裝設(shè)減速器。
圖13、14、15分別是按照本發(fā)明的艙蓋安裝工位站的側(cè)視圖，后視圖和平面圖。
圖1中的工位站11、12不包括這樣一個艙蓋安裝工位站，它們說明了按照本發(fā)明的前、后車門的安裝工位站，然而，應(yīng)理解到，圖13、14、15中說明的工位站一般將與圖1中的其余工位相聯(lián)系。
如圖13所表明的，存儲裝置的卸載端，既從圖13中看去的右手端，有一個貨架降低機(jī)構(gòu)506，是起落平臺，另一端有一個類似的提升機(jī)構(gòu)。
在雙扁節(jié)鏈504上，有一個形狀適合于裝載適當(dāng)部件的貨架，在圖13中，這些貨架用507表示，貨架507上裝載有艙蓋508，用雙點劃線表示，然后，通過雙扁節(jié)鏈504的動作，將艙蓋508沿存儲裝置推進(jìn)到一個轉(zhuǎn)運位置509，在位置509，通過真空吸盤510、511將艙蓋吸住并提升，真空吸盤510、511安裝在承載于自動裝置支架512上的工具513上。
與此同時，傳感器514、515從它們通常所處的點劃線位置移動到其工作位置(用實線表示)，用以校準(zhǔn)汽車和艙蓋的位置。然后，通過微型計算機(jī)驅(qū)動支架516和517來調(diào)整艙蓋的位置。然后，讀出第二個測量數(shù)據(jù)，并再次調(diào)整艙蓋位置，然后，開動上螺母器，緊固螺栓。然后撤回上螺母器，艙蓋從其工具上松開。
圖16至圖18中所示的工位站基本上與圖13至圖15中所示的一樣，不過更適合于調(diào)節(jié)要裝配的特殊另件。
由于車門的數(shù)量為艙蓋數(shù)量的兩倍，所以，同一時刻裝配需要兩倍的存儲裝置以進(jìn)行有效的車門輸送。因此在圖16到圖18所示的結(jié)構(gòu)中，在裝配工位站的每一側(cè)裝有兩個存儲裝置500，500′，每個存儲裝置有與圖13至圖15中所描述的同樣的結(jié)構(gòu)。
為了一致起見，外側(cè)的存儲裝置用500′表示，內(nèi)側(cè)的存儲裝置用500表示。
汽車50由托架52送入裝配工位站，汽車固定在其托架上的位置上，然后自動裝置支架525移動到存儲裝置500上方的一個位置上，在該處，通過一個吸盤或一個適當(dāng)?shù)淖トC(jī)構(gòu)抓起一個車門526，并轉(zhuǎn)動90°，并進(jìn)入到一個適當(dāng)?shù)难b配位置。
然后，孔的測量傳感器514，515移動，測量確定孔離基準(zhǔn)位置的偏差，調(diào)整梁、自動裝置支架和承載車門的工具架，以適應(yīng)這個偏差。
然后，從螺母、螺釘料斗516、517中將螺釘送入，通過螺釘旋緊裝置518、519將螺釘插入和擰緊。然后，車門安裝完畢后的汽車50，送入下一個工位。
自動裝置支架的結(jié)構(gòu)，既滾珠絲杠傳動裝置允許多個自動裝置支架安裝在一根梁上，它們的操縱相互獨立，并具有無限小的調(diào)整精度。自動裝置支架安裝于工件上方框架上的方式，以及這種安裝方式與自動裝置支架園柱形狀同軸所提供的附加強(qiáng)度一起進(jìn)行作業(yè)，使得這種結(jié)構(gòu)能使用可攜帶5千磅重量的工具。
從上面所述，可以清楚看出，本發(fā)明提供一個自動設(shè)備，它增加了靈活性的范圍，也增加了上述的強(qiáng)度范圍。
權(quán)利要求
1.在一種自動裝配系統(tǒng)中使用的裝置，通過5個軸運動工具座，該裝置包括第一馬達(dá)裝置，可轉(zhuǎn)動的連接于所述的工具座，使該座能繞第一軸轉(zhuǎn)動；第二馬達(dá)裝置，可轉(zhuǎn)動的連接于所述的工具座，使該座能繞垂直于第一軸的第二軸轉(zhuǎn)動；第三馬達(dá)裝置，使所述工具座沿垂直于第一、第二軸的第三軸運動；第一可移動支架，所述第一、第二和第三馬達(dá)裝置，以及所述工具座承載于該架上；第二可移動支架，所述第一支承載于該支架上，并可相對運動；使第一支架相對于第二支架沿第三軸運動的裝置，第三軸傾斜于所述第一、第二軸；支撐所述第二支架的第二支架支撐裝置，以及第二支架馬達(dá)裝置，該第二支架馬達(dá)裝置可運轉(zhuǎn)地連接于第二支架，使該支架沿第五軸運動，所述第五軸傾斜于上述每個軸。
2.如權(quán)利要求
1所述的工具座運動裝置，其特征是使第一支架相對于第二支架運動的裝置包括;安裝于所述第一支架上的第四馬達(dá)裝置，該馬達(dá)裝置可運轉(zhuǎn)地連接于一個平行于第三軸的滾珠絲杠傳動裝置。
3.如權(quán)利要求
1所述的工具座運動裝置，其特征是所述第一，第二馬達(dá)裝置安裝在一個承載于所述第一支架上的可移動平臺上，所述第三馬達(dá)裝置安裝于所述第一支架上，滾珠絲杠傳動裝置可運轉(zhuǎn)地連接于第三馬達(dá)裝置和可移動平臺，使該平臺在所述第三馬達(dá)裝置的驅(qū)動下移動。
4.如權(quán)利要求
1所述的工具運動裝置，其特征是所述第二可移動支架有兩個相對的端部，并安裝在工件上方的一個架高的框架上，在工件上進(jìn)行作業(yè)。
5.如權(quán)利要求
4所述的工具座移動裝置，其特征是所述架高的框架包括一對鋼性的平行構(gòu)件，一對分別安裝于所述平行構(gòu)件上的滾珠絲杠，一對分別鄰近所述第二可移動支架兩端的馬達(dá)裝置，一對滾珠螺母，可轉(zhuǎn)動連接于相鄰的馬達(dá)裝置和所述滾珠絲杠之間，使所述支架在馬達(dá)裝置的驅(qū)動下沿所述絲杠運動。
6.如權(quán)利要求
1所述的工具座運動裝置，其特征是所述第二可移動支架至少承載一個所述的第一可移動支架。
7.如權(quán)利要求
1所述的工具座移動裝置，其特征是所述第二可移動支架承載了若干第一可移動支架，每個所述第一可移動支架獨立于其余的每個第一可移動支架。
8.如權(quán)利要求
1所述的工具座移動裝置包括一個第一、第二軸運動裝置和第二加長筒狀部件，第一、第二軸運動裝置包括一個由第一馬達(dá)裝置驅(qū)動的第一軸，以及使所述第一軸與所述工具座連接的螺桿齒輪裝置，以驅(qū)動工具座繞垂直于第一軸的軸轉(zhuǎn)動，第二加長筒狀部件具有一個圍繞第一軸的主軸，并可運轉(zhuǎn)地連接于第二馬達(dá)裝置和工具座，使工具座繞所述筒狀部件的主軸轉(zhuǎn)動。
9.如權(quán)利要求
8所述的工具座移動裝置，其特征是所述第一、第二軸運動裝置安裝于一個平臺上，該平臺可運動地與所述第一支架和裝置連接，該裝置使平臺沿所述筒狀部件的主軸相對于第一支架運動。
10.如權(quán)利要求
9所述的工具座移動裝置，其特征是上述移動平臺的裝置包括所述第三馬達(dá)裝置和一個滾珠螺母和絲杠。
11.用于在自動作業(yè)系統(tǒng)中使用的，在工件上實施作業(yè)的工位站，該工位站包括一個沿大致水平面伸展的大致為矩形的框架，一組將上述框架支撐于上述工件之上的垂直支柱;第一支架和第二支架，所述第一支架安裝于第二支架上，并可相對運動，所述第二支架安裝于所述框架上，并可在所述框架內(nèi)沿框架平面運動;使所述第一支架通過另一平面進(jìn)行運動的裝置，和使所述第二支架進(jìn)行運動的裝置;安裝于所述第一支架上的工具，和使上述工具通過除了第一次提到的兩個軸之外的3個軸進(jìn)行運動的裝置;用于確定工件位置相對于基準(zhǔn)位置的傳感裝置，和使所述工具按基準(zhǔn)位置運動到一個實際操作位置的裝置。
12.如權(quán)利要求
11所述的工位站，其特征是該工位包括一組第二支架，該第二支架安裝在框架上，所述每個第二支架上至少安裝一個所述的第一支架。
13.如權(quán)利要求
12所述的工位站，其特征是至少一個所述第二支架有至少兩個可運動的安裝在其上的所述第一支架，每個所述支架可獨立于其它支架進(jìn)行運動和操作。
14.如權(quán)利要求
11所述的工位站，其特征是，使所述第二支架運動的裝置包括至少一個馬達(dá)，和可隨該馬達(dá)一起運轉(zhuǎn)的滾珠絲杠和滾珠螺母。
15.如權(quán)利要求
12所述的工位站，其特征是使所述第二支架運動的裝置包括至少一個馬達(dá)，以及可隨該馬達(dá)一起運轉(zhuǎn)的滾珠絲杠和滾珠螺母。
16.如權(quán)利要求
13所述的工位站，其特征是使所述第二支架運動的裝置包括至少一個馬達(dá)，和可隨該馬達(dá)一起運轉(zhuǎn)的滾珠絲杠和滾珠螺母。
17.如權(quán)利要求
1所述的工位站，其特征是使所述工具通過三個軸進(jìn)行運動的裝置包括獨立于每個軸的裝置，此裝置包括一個使所述工具通過每個各自的軸進(jìn)行運動的馬達(dá)和齒輪裝置。
18.如權(quán)利要求
1所述的工位站，其特征是還包括將所述工件傳送到所述工位站的運輸裝置。
專利摘要
一種新型自動裝置系統(tǒng)，將工具進(jìn)行安裝，使其能在工件上方的機(jī)架上進(jìn)行運動，并在工件上進(jìn)行作業(yè)。工具被支承在兩個支架上，每個支架相對于其他支架和機(jī)架可以運動，使工具具有5個自由度的運動能力，并有一個用于測定工件位置相對于基準(zhǔn)位置的提高精度的檢測系統(tǒng)，并使工具按照基準(zhǔn)位置移動到實際的作業(yè)位置。
文檔編號B25J18/00GK87100482SQ87100482
公開日1987年9月9日 申請日期1987年1月26日
發(fā)明者克拉格·史蒂芬·彼爾斯, 克雷頓·維克托爾·彼爾斯, 卡爾·尤茨 申請人:粘土廠技術(shù)系統(tǒng)公司導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan