獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，包括車輪支架總成，安裝于車輪支架總成上的轉(zhuǎn)向操縱桿總成、轉(zhuǎn)速傳感器、控制器、第一液壓伺服閥、第二液壓伺服閥、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成和主動(dòng)懸掛總成；轉(zhuǎn)速傳感器、第一液壓伺服閥、第二液壓伺服閥、驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成中的液壓伺服馬達(dá)和主動(dòng)懸掛總成中的液壓伺服油缸、線位移傳感器均與控制器相聯(lián)；第一液壓伺服閥和第二液壓伺服閥分別對應(yīng)控制液壓伺服油缸和液壓伺服馬達(dá)。該總成動(dòng)態(tài)性好、輸出功率大、結(jié)構(gòu)簡單緊湊，具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)機(jī)構(gòu)和主動(dòng)懸掛機(jī)構(gòu)。
【專利說明】獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，屬于移動(dòng)機(jī)器人和車輛【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]中國專利文獻(xiàn)CN 101638052A公開了一種《獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、懸掛和制動(dòng)的一體化車輪總成》，包括車輪驅(qū)動(dòng)裝置、獨(dú)立轉(zhuǎn)向裝置、獨(dú)立懸掛裝置、獨(dú)立制動(dòng)裝置。當(dāng)給輪輞電機(jī)一定的驅(qū)動(dòng)電流時(shí)，其外轉(zhuǎn)子帶動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)。車身上下振動(dòng)時(shí)，可伸縮萬向節(jié)的軸向長度可自由改變。制動(dòng)時(shí)，通過制動(dòng)液壓系統(tǒng)提供的高壓制動(dòng)液推動(dòng)浮動(dòng)式制動(dòng)鉗的兩個(gè)活塞壓緊制動(dòng)盤產(chǎn)生制動(dòng)力矩，制動(dòng)力矩的大小由電液比例壓力閥控制。該裝置實(shí)現(xiàn)了車輛的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立轉(zhuǎn)向、獨(dú)立懸掛和獨(dú)立制動(dòng)。但是，車輪驅(qū)動(dòng)器為直流減速電機(jī)，能量補(bǔ)給耗時(shí)相對長，續(xù)航能力相對較差的缺點(diǎn)不可避免；懸掛裝置為被動(dòng)懸掛，其緩沖效果不及主動(dòng)懸掛，且懸掛裝置為外置式，車輪集成度不高。
[0003]中國專利文獻(xiàn)CN 1766364A公開了一種《主動(dòng)懸掛》，包括座位、用于向該座位施加力的電磁制動(dòng)器、連接于該座位的力偏差消除器等。該裝置是為減弱車體振動(dòng)對人帶來的不適而在座位下方設(shè)置的主動(dòng)懸掛機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)不適宜集成在主動(dòng)車輪中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，該主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和懸掛裝置均內(nèi)置在輪輞內(nèi)部，結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)態(tài)性好；可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立制動(dòng)。懸掛裝置可獨(dú)立、主動(dòng)控制。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案:
[0006]一種獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，包括車輪支架總成，安裝于車輪支架總成上的轉(zhuǎn)向操縱桿總成、轉(zhuǎn)速傳感器、控制器、第一液壓伺服閥、第二液壓伺服閥、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成和主動(dòng)懸掛總成。
[0007]轉(zhuǎn)速傳感器、第一液壓伺服閥、第二液壓伺服閥、驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成中的液壓伺服馬達(dá)和主動(dòng)懸掛總成中的液壓伺服油缸、線位移傳感器均與控制器相聯(lián)。
[0008]第一液壓伺服閥和第二液壓伺服閥分別控制液壓伺服油缸和液壓伺服馬達(dá)。
[0009]所述車輪支架總成包括一個(gè)直徑小于輪輞內(nèi)徑的圓槽狀車輪支架底板，所述底板由左至右縱向分布有三個(gè)區(qū)域，左側(cè)區(qū)域中上下分別設(shè)有轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔和彈簧減震器底座；所述底板與彈簧減震器底座同側(cè)的中間區(qū)域由上至下依次設(shè)有直線導(dǎo)軌安裝支架和液壓伺服油缸連接支耳，另一側(cè)的中間區(qū)域設(shè)有交叉滾子軸承支架；所述底板的右側(cè)區(qū)域由上至下依次為安裝控制器的控制器支架、安裝第一液壓伺服閥和第二液壓伺服閥的液壓伺服閥底座、安裝液壓馬達(dá)的液壓馬達(dá)安裝孔。
[0010]所述轉(zhuǎn)向操縱桿總成包括轉(zhuǎn)向操縱桿、液壓伺服油缸活塞桿連接支耳、若干滑塊連接底座和一個(gè)彈簧減震器連接支耳；所述轉(zhuǎn)向操縱桿與車體轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相聯(lián)；所述彈簧減震器連接支耳與彈簧減震器一端聯(lián)接，彈簧減震器另一端安裝于車輪支架總成右側(cè)區(qū)域的彈簧減震器底座上。
[0011]所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成包括固定于車輪支架總成上的液壓伺服馬達(dá)，液壓馬達(dá)輸出軸上安裝有一個(gè)外齒輪，外齒輪與一個(gè)一端固定于輪輞上的內(nèi)齒輪嚙合，內(nèi)齒輪另一端與交叉滾子軸承內(nèi)圈固定連接。
[0012]當(dāng)外齒輪帶動(dòng)內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)齒輪帶動(dòng)由輪胎和輪輞組成的車輪相對于車輪支架總成轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]所述輪輞上安裝有輪胎，兩者一起形成車輪。
[0014]所述外齒輪與液壓馬達(dá)輸出軸通過鍵連接。
[0015]所述內(nèi)齒輪的齒輪蓋固定安裝在車輪支架總成的車輪支架底板上。
[0016]所述交叉滾子軸承外圈與車輪支架總成上的交叉滾子軸承支架過盈配合，并固定安裝在車輪支架底板上。
[0017]所述轉(zhuǎn)速傳感器通過車輪支架總成上的轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔固定安裝在固定安裝在車輪支架總成的底板上，轉(zhuǎn)速傳感器的輸出齒輪軸與內(nèi)齒輪嚙合。
[0018]所述主動(dòng)懸掛總成包括第一液壓伺服油缸連接軸、第二液壓伺服油缸連接軸，液壓伺服油缸，線位移傳感器、直線導(dǎo)軌、第一滑塊，第二滑塊，彈簧減震器；所述液壓伺服油缸的缸體與液壓伺服油缸連接支耳相聯(lián)；所述液壓伺服油缸的活塞桿與轉(zhuǎn)向操縱桿總成上的液壓伺服油缸活塞桿連接支耳相聯(lián)；所述液壓伺服油缸的缸體與液壓伺服油缸聯(lián)接支耳通過第一液壓伺服油缸連接軸相聯(lián)；所述液壓伺服油缸的活塞桿通過第二液壓伺服油缸連接軸與液壓伺服油缸活塞桿連接支耳相聯(lián)；線位移傳感器通過第一液壓伺服油缸連接軸和第二液壓伺服油缸連接軸與液壓伺服油缸并聯(lián)、平行安裝。
[0019]所述直線導(dǎo)軌置于直線導(dǎo)軌連接支架內(nèi)并固定安裝在車輪支架底板上；直線導(dǎo)軌上設(shè)有卡在其上并能沿其移動(dòng)的兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊對應(yīng)固定安裝于轉(zhuǎn)向操縱桿總成上的兩個(gè)滑塊連接底座上；所述滑塊與直線導(dǎo)軌間隙配合，當(dāng)滑塊相對于直線導(dǎo)軌上下滑動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向操縱桿相對車體在垂直方向上靜止，直線導(dǎo)軌帶動(dòng)車輪支架總成相對于車體上下運(yùn)動(dòng)；
[0020]所述彈簧減震器的下端固定在彈簧減震器底座上，上端安裝在彈簧減震器連接支耳上。
[0021]本發(fā)明的工作過程如下:
[0022]本發(fā)明獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成工作時(shí)，控制器根據(jù)車輛行駛要求和轉(zhuǎn)速傳感器反饋的轉(zhuǎn)速信息，發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)控制第二液壓伺服閥的開度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓伺服馬達(dá)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制。液壓伺服馬達(dá)的輸出軸通過鍵與外齒輪連接，外齒輪與內(nèi)齒輪嚙合傳動(dòng)，從而帶動(dòng)輪輞和輪胎組成的車輪相對于車輪支架總成轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0023]本發(fā)明主動(dòng)懸掛總成工作時(shí)，控制器根據(jù)線性位移傳感器反饋的位移數(shù)據(jù)，經(jīng)信息處理后發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)控制第一液壓伺服閥的開度，實(shí)現(xiàn)液壓伺服油缸的閉環(huán)控制。液壓伺服油缸輸出軸與轉(zhuǎn)向操縱桿總成相聯(lián)，操縱桿總成通過轉(zhuǎn)向操縱桿與車體相連，當(dāng)液壓伺服油缸的位移量發(fā)生變化時(shí)，與轉(zhuǎn)向操縱桿總成固定連接的第一滑塊和第二滑塊在直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車輪相對于車體的精確可控的上下運(yùn)動(dòng)。彈簧減震器一定程度上減小了車輪反饋的地面沖擊，對主動(dòng)懸掛系統(tǒng)起保護(hù)作用。[0024]本發(fā)明的有益效果是:
[0025]1.本發(fā)明提出的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，充分利用了液壓驅(qū)動(dòng)器輸出功率大、結(jié)構(gòu)簡單緊湊等特點(diǎn)，具有環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、高動(dòng)態(tài)性、負(fù)載能力大等優(yōu)點(diǎn)。
[0026]2.本發(fā)明提供了一種車輛驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)一體化的液壓驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)的主動(dòng)輪，可實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制。其結(jié)構(gòu)緊湊、集成度高，易于移動(dòng)機(jī)器人和車輛機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
[0027]3.本發(fā)明提供了一種液壓驅(qū)動(dòng)的車輪相對于車體上下運(yùn)動(dòng)位移精確可控的主動(dòng)車輪，控制更加靈活。易于移動(dòng)機(jī)器人和車輛控制模式的多樣化，控制性能的提升。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1是本發(fā)明液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明車輪支架總成示意圖；
[0030]圖3是本發(fā)明轉(zhuǎn)向操縱桿總成示意圖；
[0031]圖4是本發(fā)明獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成示意圖；
[0032]圖5是本發(fā)明主動(dòng)懸掛總成示意圖；
[0033]圖中:1、車輪支架總成，2、轉(zhuǎn)向操縱桿總成，3、轉(zhuǎn)速傳感器，4、控制器，5、第一液壓伺服閥，6、液壓伺服閥底座，7、第二液壓伺服閥，8、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成，9、主動(dòng)懸掛總成，
10、液壓馬達(dá)安裝孔，11、液壓伺服油缸連接支耳，12、彈簧減震器底座，13、直線導(dǎo)軌安裝支架，14、轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔，15、交叉滾子軸承支架，16、車輪支架底板，17、轉(zhuǎn)向操縱桿，18、液壓伺服油缸活塞桿連接支耳，19、第一滑塊連接底座，20、第二滑塊連接底座，21、彈簧減震器連接支耳，22、內(nèi)齒輪的齒輪蓋，23、鍵，24、外齒輪，25、交叉滾子軸承內(nèi)圈，26、內(nèi)齒輪，27、交叉滾子軸承外圈，28、輪胎，29、輪輞30、液壓伺服馬達(dá)，31、第一液壓伺服油缸連接軸，32、第一滑塊，33、第二滑塊，34、直線導(dǎo)軌，35、第二液壓伺服油缸連接軸，36、液壓伺服油缸，37、線位移傳感器，38、彈簧減震器。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0035]獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪如圖1所示,包括一個(gè)車輪支架總成1，一個(gè)轉(zhuǎn)向操縱桿總成2，一個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器3，一個(gè)控制器4，一個(gè)第一液壓伺服閥5，一個(gè)液壓伺服閥底座6, —個(gè)第二液壓伺服閥7, —個(gè)驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成8, —個(gè)主動(dòng)懸掛總成9。所述控制器4、液壓伺服閥底座6固定安裝在車輪支架總成I上。所述第一液壓伺服閥5、第二液壓伺服閥7固定安裝在液壓伺服閥底座6上。
[0036]轉(zhuǎn)向操縱桿總成2、轉(zhuǎn)速傳感器3、控制器4、第一液壓伺服閥5、第二液壓伺服閥7、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成8和主動(dòng)懸掛總成9分別安裝于車輪支架總成I上。
[0037]轉(zhuǎn)速傳感器3、第一液壓伺服閥5、第二液壓伺服閥7、驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成中8的液壓伺服馬達(dá)30和主動(dòng)懸掛總成9中的液壓伺服油缸36、線位移傳感器37均與控制器4相聯(lián)。
[0038]第一液壓伺服閥5和第二液壓伺服閥7分別對應(yīng)控制液壓伺服油缸36和液壓伺服馬達(dá)30。[0039]車輪支架總成I包含一個(gè)液壓馬達(dá)安裝孔10，一個(gè)液壓伺服油缸連接支耳11，一個(gè)彈簧減震器底座12，一個(gè)直線導(dǎo)軌安裝支架13，一個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔14，一個(gè)交叉滾子軸承支架15，一個(gè)直徑小于輪輞內(nèi)徑的圓槽狀車輪支架底板16。所述液壓馬達(dá)安裝孔
10、液壓伺服油缸連接支耳11、彈簧減震器底座12、直線導(dǎo)軌安裝支架13、轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔14、交叉滾子軸承支架15與車輪支架底板16剛性連接。
[0040]車輪支架底板16上由左至右縱向分布有三個(gè)區(qū)域，左側(cè)區(qū)域中上下分別設(shè)有轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔14和彈簧減震器底座12 ;中間區(qū)域的所述底板的一側(cè)由上至下依次設(shè)有直線導(dǎo)軌安裝支架13和液壓伺服油缸連接支耳11，中間區(qū)域的所述底板的另一側(cè)設(shè)有交叉滾子軸承支架15 ;右側(cè)區(qū)域由上至下依次為安裝控制器4的控制器支架、安裝第一液壓伺服閥5和第二液壓伺服閥7的液壓伺服閥底座6和液壓馬達(dá)安裝孔10。
[0041]轉(zhuǎn)向操縱桿總成2成包含一個(gè)與車體轉(zhuǎn)向系統(tǒng)連接的轉(zhuǎn)向操縱桿17，一個(gè)液壓伺服油缸活塞桿連接支耳18，第一滑塊連接底座19，第二滑塊連接底座20，一個(gè)彈簧減震器連接支耳21。所述液壓伺服油缸活塞桿連接支耳18、第一滑塊連接底座19、第二滑塊連接底座20、彈簧減震器連接支耳21與轉(zhuǎn)向操縱桿17剛性連接。轉(zhuǎn)向操縱桿總成2通過轉(zhuǎn)向操縱桿17與車體轉(zhuǎn)向系統(tǒng)連接。
[0042]彈簧減震器連接支耳21與彈簧減震器38 —端連接，彈簧減震器38另一端安裝于車輪支架總成I上的彈簧減震器底座12。
[0043]獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成8包含一個(gè)內(nèi)齒輪的齒輪蓋22, —個(gè)鍵23, —個(gè)外齒輪24, —個(gè)交叉滾子軸承內(nèi)圈25，一個(gè)內(nèi)齒輪26，一個(gè)交叉滾子軸承外圈27，一個(gè)輪胎28，一個(gè)輪輞29，一個(gè)液壓伺服馬達(dá)30。所述輪胎28安裝在輪輞29上，一起形成車輪。內(nèi)齒輪26 —端與輪輞29剛性連接，另一端與交叉滾子軸承內(nèi)圈25剛性連接。
[0044]液壓伺服馬達(dá)30固定于車輪支架總成I上的，液壓馬達(dá)輸出軸上通過鍵23安裝有一個(gè)外齒輪24,夕卜齒輪24與一個(gè)一端固定于輪輞29上的內(nèi)齒輪26卩齒合，內(nèi)齒輪26另一端與交叉滾子軸承內(nèi)圈25固定連接。
[0045]當(dāng)外齒輪24帶動(dòng)內(nèi)齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)齒輪26帶動(dòng)由輪胎28和輪輞29組成的車輪相對于車輪支架總成I轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0046]輪輞29上安裝有輪胎28，兩者一起形成車輪。內(nèi)齒輪26 —端安裝有內(nèi)齒輪端蓋22，內(nèi)齒輪端蓋22邊緣與輪輞29固定連接。
[0047]交叉滾子軸承內(nèi)圈25外部設(shè)有交叉滾子軸承外圈27，且交叉滾子軸承外圈27與車輪支架總成I上的交叉滾子軸承支架15間隙配合，并固定安裝在車輪支架總成I的車輪支架底板16上。
[0048]主動(dòng)懸掛總成9包含一個(gè)第一液壓伺服油缸連接軸31，第一滑塊32，第二滑塊33，一個(gè)直線導(dǎo)軌34，一個(gè)第二液壓伺服油缸連接軸35，一個(gè)液壓伺服油缸36，一個(gè)線位移傳感器37，一個(gè)彈簧減震器38。
[0049]直線導(dǎo)軌34固定于車輪支架總成I上，直線導(dǎo)軌34上設(shè)有卡在其上并能沿其移動(dòng)的第一、第二滑塊32、33，第一、第二滑塊32、33對應(yīng)固定安裝于轉(zhuǎn)向操縱桿總成2上的第一、第二滑塊連接底座19、20上，直線導(dǎo)軌34 —端設(shè)有固定于車輪支架總成I上的液壓伺服油缸連接支耳11，液壓伺服油缸36的缸體通過第二液壓伺服油缸連接軸35連接于液壓伺服油缸連接支耳11，液壓伺服油缸36的活塞桿通過第一液壓伺服油缸連接軸31連接于轉(zhuǎn)向操縱桿總成2的液壓伺服油缸活塞桿連接支耳18，第一、第二滑塊32、33在直線導(dǎo)軌34上滑動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向操縱桿17相對車體固定，直線導(dǎo)軌34帶動(dòng)車輪支架總成I相對于車體上下運(yùn)動(dòng)；液壓伺服油缸連接支耳11和液壓伺服油缸活塞桿連接支耳18的一側(cè)上還連接有與液壓伺服油缸36平行并聯(lián)的線性位移傳感器37。第一、第二滑塊32、33與直線導(dǎo)軌34間隙配合。
[0050]液壓伺服油缸36的缸體與液壓伺服油缸連接支耳11通過第二液壓伺服油缸連接軸35相聯(lián)，液壓伺服油缸36的活塞桿與液壓伺服油缸活塞桿連接支耳18通過第一液壓伺服油缸連接軸31相聯(lián)。線位移傳感器37與液壓伺服油缸36平行，且通過第一液壓伺服油缸連接軸31和第二液壓伺服油缸連接軸35與液壓伺服油缸36并聯(lián)。彈簧減震器38的下端固定在彈簧減震器底座12上，上端與彈簧減震器連接支耳21固定連接。直線導(dǎo)軌34固定安裝在車輪支架總成I的直線導(dǎo)軌安裝支架13上，第一滑塊32、第二滑塊33分別固定安裝在轉(zhuǎn)向操縱桿總成2的第一滑塊連接底座19和第二滑塊連接底座20上，且第一滑塊32、第二滑塊33均與直線導(dǎo)軌34間隙配合。當(dāng)?shù)谝换瑝K32、第二滑塊33在直線導(dǎo)軌34上滑動(dòng)時(shí)，車輪支架總成I相對車體上下運(yùn)動(dòng)。
[0051]本發(fā)明獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成8工作時(shí)，控制器4根據(jù)轉(zhuǎn)速傳感器3反饋的轉(zhuǎn)速信息和車輛行駛要求，發(fā)出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)控制第二液壓伺服閥7的開度，可實(shí)現(xiàn)液壓伺服馬達(dá)30的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制。液壓伺服馬達(dá)30通過與其輸出軸通過鍵23連接的外齒輪24與內(nèi)齒輪26嚙合，從而帶動(dòng)輪輞29和輪胎28組成的車輪相對于車輪支架總成I轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0052]本發(fā)明主動(dòng)懸掛總成9工作時(shí)，控制器4根據(jù)線性位移傳感器37的反饋的位移信息和路況信息，發(fā)出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)控制第一液壓伺服閥5的開度，可實(shí)現(xiàn)液壓伺服油缸36位移的閉環(huán)控制。液壓伺服油缸36缸體固定在車輪支架總成I上，其輸出軸與轉(zhuǎn)向操縱桿總成2固定連接，操縱桿總成2通過轉(zhuǎn)向操縱桿17與車體固連，當(dāng)液壓伺服油缸36的伸長量發(fā)生變化時(shí)，與轉(zhuǎn)向操縱桿總成2固定連接的第一滑塊32和第二滑塊33在直線導(dǎo)軌34上滑動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)了輪輞29和輪胎28組成的車輪相對于車體位移精確可控的上下運(yùn)動(dòng)。彈簧減震器38 —定程度上減小了車輪反饋的地面沖擊，對主動(dòng)懸掛系統(tǒng)起保護(hù)作用。
[0053]上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，包括車輪支架總成，安裝于車輪支架總成上的轉(zhuǎn)向操縱桿總成、轉(zhuǎn)速傳感器、控制器、第一液壓伺服閥、第二液壓伺服閥、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成和主動(dòng)懸掛總成； 轉(zhuǎn)速傳感器、第一液壓伺服閥、第二液壓伺服閥、驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)總成中的液壓伺服馬達(dá)和主動(dòng)懸掛總成中的液壓伺服油缸、線位移傳感器均與控制器相聯(lián)； 第一液壓伺服閥和第二液壓伺服閥分別控制液壓伺服油缸和液壓伺服馬達(dá)； 所述轉(zhuǎn)向操縱桿總成包括轉(zhuǎn)向操縱桿、液壓伺服油缸活塞桿連接支耳、若干滑塊連接底座和一個(gè)彈簧減震器連接支耳；所述轉(zhuǎn)向操縱桿與車體轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相聯(lián)；所述彈簧減震器連接支耳與彈簧減震器一端鏈結(jié)，彈簧減震器另一端安裝于車輪支架總成右側(cè)區(qū)域的彈簧減震器底座上； 所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)及制動(dòng)總成包括固定于車輪支架總成上的液壓伺服馬達(dá)，液壓馬達(dá)輸出軸上安裝有一個(gè)外齒輪，外齒輪與一個(gè)一端固定于輪輞上的內(nèi)齒輪嚙合，內(nèi)齒輪另一端與交叉滾子軸承內(nèi)圈固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，當(dāng)外齒輪帶動(dòng)內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)齒輪帶動(dòng)車輪相對于車輪支架總成轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述輪輞上安裝有輪胎，兩者一起形成車輪。
4.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述外齒輪與液壓馬達(dá)輸出軸通過鍵連接。
5.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述內(nèi)齒輪的齒輪蓋固定安裝在車輪支架總成的車輪支架底板上。
6.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述交叉滾子軸承外圈與車輪支架總成上的交叉滾子軸承支架過盈配合，并固定安裝在車輪支架總成的車輪支架底板上。
7.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述主動(dòng)懸掛總成第一液壓伺服油缸連接軸、第二液壓伺服油缸連接軸，液壓伺服油缸，線位移傳感器、直線導(dǎo)軌、第一滑塊，第二滑塊，彈簧減震器；所述液壓伺服油缸的缸體與液壓伺服油缸連接支耳相聯(lián)；所述液壓伺服油缸的活塞桿與轉(zhuǎn)向操縱桿總成上的液壓伺服油缸活塞桿連接支耳相聯(lián)；所述液壓伺服油缸的缸體與液壓伺服油缸聯(lián)接支耳通過第一液壓伺服油缸連接軸相聯(lián)；所述液壓伺服油缸的活塞桿通過第二液壓伺服油缸連接軸與液壓伺服油缸活塞桿連接支耳相聯(lián)；線位移傳感器通過第一液壓伺服油缸連接軸和第二液壓伺服油缸連接軸與液壓伺服油缸并聯(lián)、平行安裝；所述彈簧減震器的下端固定在彈簧減震器底座上，上端安裝在彈簧減震器連接支耳上。
8.如權(quán)利要求7所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述直線導(dǎo)軌置于直線導(dǎo)軌連接支架內(nèi)并固定安裝在車輪支架總的車輪支架底板上；直線導(dǎo)軌上設(shè)有卡在其上并能沿其移動(dòng)的兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊對應(yīng)固定安裝于轉(zhuǎn)向操縱桿總成上的兩個(gè)滑塊連接底座上；所述滑塊與直線導(dǎo)軌間隙配合，當(dāng)滑塊相對于直線導(dǎo)軌上下滑動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向操縱桿相對車體在垂直方向上靜止，直線導(dǎo)軌帶動(dòng)車輪支架總成相對于車體上下運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述轉(zhuǎn)速傳感器固定安裝在車輪支架總成上的轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔上，轉(zhuǎn)速傳感器的輸出齒輪軸與內(nèi)齒輪嚙合。
10.如權(quán)利要求1所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-制動(dòng)和主動(dòng)懸掛的液壓驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，其特征是，所述車輪支架總成包括一個(gè)直徑小于輪輞內(nèi)徑的圓槽狀車輪支架底板，所述底板由左至右縱向分布有三個(gè)區(qū)域，左側(cè)區(qū)域中上下分別設(shè)有轉(zhuǎn)速傳感器安裝孔和彈簧減震器底座；所述底板與彈簧減震器底座同側(cè)的中間區(qū)域由上至下依次設(shè)有直線導(dǎo)軌安裝支架和液壓伺服油缸連接支耳，另一側(cè)中間區(qū)域設(shè)有交叉滾子軸承支架；右側(cè)區(qū)域由上至下依次為安裝控制器的控制器支架、安裝第一液壓伺服閥和第二液壓伺服閥的液壓伺服閥底座和液壓馬達(dá)安裝孔。
【文檔編號(hào)】B62D7/00GK104002660SQ201410254926
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年6月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月10日
【發(fā)明者】阮久宏, 李貽斌, 榮學(xué)文, 王海燕, 楊福廣 申請人:山東交通學(xué)院