車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置，其即使在前后左右的任意1個(gè)車輪相對于其它3個(gè)車輪裝配了異徑的輪胎的情況下，也能夠校正異徑車輪的轉(zhuǎn)速，算出無誤差的轉(zhuǎn)向角的推定值。其中，異徑率算出部(44)根據(jù)前側(cè)左車輪速度檢測傳感器(36)、前側(cè)右車輪速度檢測傳感器(37)、后側(cè)左車輪速度檢測傳感器(38)、后側(cè)右車輪速度檢測傳感器(39)檢測出的各車輪的轉(zhuǎn)速算出各車輪的異徑率，將左右車輪中異徑率較大的車輪判定為異徑，根據(jù)所算出的異徑率由車輪速度校正部(46)校正判定為異徑的車輪的轉(zhuǎn)速。
【專利說明】車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置，具體地說，涉及根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)速推定車輛轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角推定裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在相對于主驅(qū)動(dòng)輪來控制副驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力的四輪驅(qū)動(dòng)方式的車輛中，大多根據(jù)前后輪轉(zhuǎn)速差(ΛΝ)進(jìn)行副驅(qū)動(dòng)輪相對于主驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力分配量的決定(反饋控制)。
[0003]為了提高四輪驅(qū)動(dòng)性能，需要追加進(jìn)行與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力分配量的決定(前饋控制)，而由于采用前饋控制，需要檢測轉(zhuǎn)向角。這是為了:在轉(zhuǎn)向角較大時(shí)減少驅(qū)動(dòng)力分配量，抑制急轉(zhuǎn)彎制動(dòng)的發(fā)生，從而防止伴隨急轉(zhuǎn)彎制動(dòng)的轉(zhuǎn)彎性能的下降、噪音、振動(dòng)的發(fā)生以及對驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的過載。
[0004]然而，檢測轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器主要是為了不可缺少轉(zhuǎn)向角傳感器的信息的車輛行駛穩(wěn)定輔助系統(tǒng)而設(shè)置的裝置，從成本的觀點(diǎn)出發(fā)，為了并不必需轉(zhuǎn)向角傳感器的四輪驅(qū)動(dòng)方式而設(shè)置是困難的。
[0005]因此，在不具備車輛行駛穩(wěn)定輔助系統(tǒng)且沒有轉(zhuǎn)向角傳感器的車輛中無法采用前饋控制。
[0006]然而，在專利文獻(xiàn)I中記載了通過具備以下控制而得到轉(zhuǎn)向角:轉(zhuǎn)向角推定控制，其根據(jù)左右后車輪速度之差推定轉(zhuǎn)向角；以及分解器信號中點(diǎn)學(xué)習(xí)控制，其利用能檢測點(diǎn)火時(shí)的轉(zhuǎn)向角與當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角之差的分解器信號，根據(jù)由轉(zhuǎn)向角推定控制得到的轉(zhuǎn)向角與由分解器信號得到的旋轉(zhuǎn)角之差，算出由分解器信號得到的旋轉(zhuǎn)角的校正量。
[0007]利用該方法，在沒有轉(zhuǎn)向角傳感器的車輛中也能采用前饋控制，能使僅采用反饋控制的四輪驅(qū)動(dòng)方式提高四輪驅(qū)動(dòng)性能。
[0008]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)_9] 專利文獻(xiàn)
[0010]專利文獻(xiàn)1:特開2013-28244號公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]發(fā)明要解決的問題
[0012]專利文獻(xiàn)I的轉(zhuǎn)向角推定控制是根據(jù)左右后車輪的轉(zhuǎn)速之差推定轉(zhuǎn)向角的控制方法。因此，存在如下問題:在因輪胎空氣壓力下降、磨損、不同種輪胎的組裝等原因?qū)е伦笥液筝喌妮喬ブ睆酱嬖诓顒e的情況下，該輪胎直徑差導(dǎo)致左右的車輪的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生差別，使得轉(zhuǎn)向角的推定值產(chǎn)生誤差。
[0013]因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置，其即使在前后左右的任意I個(gè)車輪相對于其它3個(gè)車輪裝配了不同直徑(異徑，日語原文:異徑)的輪胎的情況下，也能夠校正異徑車輪的轉(zhuǎn)速，算出無誤差的轉(zhuǎn)向角的推定值。
[0014]用于解決問題的方案
[0015]本發(fā)明的第I方式是轉(zhuǎn)向角推定裝置，搭載于車輛，上述車輛具備:前側(cè)左車輪速度檢測部，其檢測前側(cè)左車輪的轉(zhuǎn)速；前側(cè)右車輪速度檢測部，其檢測前側(cè)右車輪的轉(zhuǎn)速；后側(cè)左車輪速度檢測部，其檢測后側(cè)左車輪的轉(zhuǎn)速；以及后側(cè)右車輪速度檢測部，其檢測后側(cè)右車輪的轉(zhuǎn)速，上述轉(zhuǎn)向角推定裝置具備:推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，其根據(jù)前側(cè)或者后側(cè)左右車輪的轉(zhuǎn)速推定轉(zhuǎn)向角，上述轉(zhuǎn)向角推定裝置的特征在于，具備:異徑率算出部，其根據(jù)上述前后左右各車輪的轉(zhuǎn)速算出異徑率來判定異徑車輪；以及車輪速度校正部，其根據(jù)上述異徑率算出部算出的異徑率校正上述異徑車輪的轉(zhuǎn)速。
[0016]作為本發(fā)明的第2方式，優(yōu)選上述異徑率算出部按照預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔算出上述異徑率，對上述前后左右各車輪被判定為異徑的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在上述計(jì)數(shù)的值為預(yù)先設(shè)定的值以上且上述異徑率的離散度小于預(yù)先設(shè)定的值的情況下，上述車輪速度校正部根據(jù)上述異徑率的平均值對異徑車輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行校正。
[0017]發(fā)明效果
[0018]這樣，根據(jù)上述的第I方式，根據(jù)前后左右各車輪的轉(zhuǎn)速判定異徑車輪，校正該車輪的轉(zhuǎn)速，因此，能夠抑制推定轉(zhuǎn)向角的誤差，能夠提高四輪驅(qū)動(dòng)性能。
[0019]根據(jù)上述的第2方式，在被判定為異徑的次數(shù)為預(yù)先設(shè)定的值以上且其間的異徑率的離散度小于預(yù)先設(shè)定的值(偏差較少的)情況下，校正該車輪的轉(zhuǎn)速，因此，能夠提高異徑車輪的判定精度，并且能夠提高校正的可靠性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角推定裝置的圖，是其概念框圖。
[0021]圖2是說明執(zhí)行其處理步驟時(shí)的信息交換的系統(tǒng)輸入輸出圖。
[0022]圖3是說明該處理步驟中的轉(zhuǎn)彎判定處理的步驟的流程圖。
[0023]圖4是說明該處理步驟中的異徑率算出處理的步驟的流程圖。
[0024]圖5是示出在該處理步驟中的異徑率算出處理的判定實(shí)施條件中參照的值的曲線圖。
[0025]圖6是說明該處理步驟中的異徑車輪的車輪速度校正處理的步驟的流程圖。
[0026]圖7是說明該處理步驟中的推定轉(zhuǎn)向角更新判定處理的步驟的流程圖。
[0027]圖8是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角推定裝置的圖，是說明其處理步驟中的異徑率算出處理的步驟的流程圖。
[0028]附圖標(biāo)記說明
[0029]7前側(cè)左車輪
[0030]8前側(cè)右車輪
[0031]15后側(cè)左車輪
[0032]16后側(cè)右車輪
[0033]17車輛用控制裝置
[0034]25發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置
[0035]26變速器控制裝置
[0036]27防抱死制動(dòng)控制裝置
[0037]28電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置
[0038]36前側(cè)左車輪速度檢測傳感器
[0039]37前側(cè)右車輪速度檢測傳感器
[0040]38后側(cè)左車輪速度檢測傳感器
[0041]39后側(cè)右車輪速度檢測傳感器
[0042]43推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部
[0043]44異徑率算出部
[0044]45轉(zhuǎn)彎判定部
[0045]46車輪速度校正部

【具體實(shí)施方式】
[0046]以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1?圖7是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角推定裝置的圖。
[0047](第I實(shí)施方式)
[0048]在圖1中，車輛I是四輪驅(qū)動(dòng)方式的車輛，在前部以橫置狀態(tài)搭載有發(fā)動(dòng)機(jī)2和變速器3，前差速器4(圖中位于分動(dòng)器9的下部)與作為主驅(qū)動(dòng)軸的前側(cè)左車軸5和前側(cè)右車軸6的內(nèi)端連結(jié)，前側(cè)左車軸5和前側(cè)右車軸6的外端分別裝配有作為主驅(qū)動(dòng)輪的前側(cè)左車輪7和前側(cè)右車輪8。
[0049]另外，在車輛I中，變速器3與分動(dòng)器9連結(jié)，分動(dòng)器9與傳動(dòng)軸10的前端連結(jié)。
[0050]傳動(dòng)軸10的后端通過轉(zhuǎn)矩分配用離合器11與后差速器12連結(jié)。
[0051]后差速器12與作為副驅(qū)動(dòng)軸的后側(cè)左車軸13和后側(cè)右車軸14的內(nèi)端連結(jié)，后側(cè)左車軸13和后側(cè)右車軸14的外端分別裝配有作為副驅(qū)動(dòng)輪的后側(cè)左車輪15和后側(cè)右車輪16。
[0052]發(fā)動(dòng)機(jī)2產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩通過變速器3、前差速器4傳遞給前側(cè)左車軸5和前側(cè)右車軸6，將前側(cè)左車輪7和前側(cè)右車輪8作為主驅(qū)動(dòng)輪來驅(qū)動(dòng)。
[0053]由分動(dòng)器9提取該發(fā)動(dòng)機(jī)2產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，通過傳動(dòng)軸10傳遞給作為驅(qū)動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)矩分配用離合器11。
[0054]轉(zhuǎn)矩分配用離合器11根據(jù)車輛I的行駛狀態(tài)將來自發(fā)動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力分配給前側(cè)左車輪7和前側(cè)右車輪8、以及后側(cè)左車輪15和后側(cè)右車輪16。
[0055]由轉(zhuǎn)矩分配用離合器11分配給后側(cè)左車輪15和后側(cè)右車輪16的驅(qū)動(dòng)力通過后差速器12傳遞給后側(cè)左車軸13和后側(cè)右車軸14，將后側(cè)左車輪15和后側(cè)右車輪16作為副驅(qū)動(dòng)輪來驅(qū)動(dòng)。
[0056]另外，在車輛I中搭載有車輛用控制裝置17、發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置25、變速器控制裝置26、防抱死制動(dòng)控制裝置27、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置28以及組合儀表29，通過CAN(ControIIer Area Network:控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))通信進(jìn)行協(xié)作而實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的行駛。
[0057]車輛用控制裝置17與驅(qū)動(dòng)選擇開關(guān)24直接連接。
[0058]發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置25控制發(fā)動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)高效的行駛。另外，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置25接收由設(shè)置于加速踏板32的加速踏板開度傳感器33得到的加速踏板開度信息、由設(shè)置于制動(dòng)踏板34的制動(dòng)燈開關(guān)35得到的制動(dòng)燈開關(guān)信息、發(fā)動(dòng)機(jī)2的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并輸出到車輛用控制裝置17。
[0059]變速器控制裝置26根據(jù)車速、加速踏板開度、通過未圖示的換檔桿選擇的行駛檔位等來控制變速器3自動(dòng)切換變速比。該變速器控制裝置26將與換檔桿的選擇位置相應(yīng)的換檔位置信息輸出到車輛用控制裝置17。
[0060]防抱死制動(dòng)控制裝置27在車輪7、8、15、16有鎖止傾向時(shí)或者車輪7、8、15、16打滑時(shí)進(jìn)行減少制動(dòng)力的控制。
[0061]該防抱死制動(dòng)控制裝置27接收表示前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36檢測出的前側(cè)左車輪7的轉(zhuǎn)速的前側(cè)左車輪速度信息、表示前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37檢測出的前側(cè)右車輪8的轉(zhuǎn)速的前側(cè)右車輪速度信息、表示后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪15的轉(zhuǎn)速的后側(cè)左車輪速度信息以及表示后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪16的轉(zhuǎn)速的后側(cè)右車輪速度信息，并輸出到車輛用控制裝置17。即，前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36構(gòu)成前側(cè)左車輪速度檢測部，前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37構(gòu)成前側(cè)右車輪速度檢測部，后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38構(gòu)成后側(cè)左車輪速度檢測部，后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39構(gòu)成后側(cè)右車輪速度檢測部。
[0062]另外，防抱死制動(dòng)控制裝置27將表示是否正在執(zhí)行防抱死制動(dòng)控制的防抱死制動(dòng)控制執(zhí)行中信息輸出到車輛用控制裝置17。
[0063]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置28利用電動(dòng)機(jī)減輕車輛I的轉(zhuǎn)向力。該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置28接收來自檢測電動(dòng)機(jī)41的旋轉(zhuǎn)角的分解器42的旋轉(zhuǎn)角信息，并輸出到車輛用控制裝置17，所述電動(dòng)機(jī)41對由駕駛員進(jìn)行的方向盤40的轉(zhuǎn)向進(jìn)行輔助。
[0064]驅(qū)動(dòng)選擇開關(guān)24具備四輪驅(qū)動(dòng)開關(guān)30和鎖止開關(guān)31 (參照圖2)，將由四輪驅(qū)動(dòng)開關(guān)30的操作得到的四輪驅(qū)動(dòng)信息和由鎖止開關(guān)31的操作得到的鎖止信息輸出到車輛用控制裝置17。
[0065]并且，車輛用控制裝置17執(zhí)行預(yù)先存儲的控制程序并根據(jù)設(shè)定參數(shù)、各種傳感器的檢測信息控制車輛I的各部而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的行駛。
[0066]另外，如圖2所示，車輛用控制裝置17還作為驅(qū)動(dòng)力分配控制部18、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)保護(hù)控制部19、車輛運(yùn)轉(zhuǎn)協(xié)調(diào)控制部20、CAN通信功能部21、故障保護(hù)控制部22、自診斷功能部23、推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43、異徑率算出部44、轉(zhuǎn)彎判定部45、車輪速度校正部46發(fā)揮功能。即，車輛用控制裝置17作為轉(zhuǎn)向角推定裝置發(fā)揮功能。
[0067]該車輛用控制裝置17根據(jù)輸入的各種信息以成為由驅(qū)動(dòng)力分配控制部18決定的驅(qū)動(dòng)力分配量的方式控制轉(zhuǎn)矩分配用離合器11的聯(lián)接力，根據(jù)行駛狀態(tài)向前側(cè)左車輪7和前側(cè)右車輪8、以及后側(cè)左車輪15和后側(cè)右車輪16分配發(fā)動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力。
[0068]另外，車輛用控制裝置17利用車輛運(yùn)轉(zhuǎn)協(xié)調(diào)控制部20對輔助轉(zhuǎn)向的電動(dòng)機(jī)41的驅(qū)動(dòng)力/制動(dòng)或發(fā)動(dòng)機(jī)輸出/轉(zhuǎn)矩分配用離合器11的聯(lián)接力進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，使車輛I的行駛穩(wěn)定。
[0069]而且，車輛用控制裝置17利用CAN通信功能部21向發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置25輸出驅(qū)動(dòng)模式信息，向組合儀表29輸出四輪驅(qū)動(dòng)顯示燈/鎖止顯示警告燈的點(diǎn)亮要求信息，進(jìn)行作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)保護(hù)控制部19、故障保護(hù)控制部22以及自診斷功能部23的處理。
[0070]作為轉(zhuǎn)彎判定部45，根據(jù)各車輪速度檢測傳感器36?39檢測出的各車輪7、8、15、16的轉(zhuǎn)速判定車輛I是否處于轉(zhuǎn)彎中。
[0071]作為異徑率算出部44，根據(jù)各車輪速度檢測傳感器36?39檢測出的各車輪7、8、15、16的轉(zhuǎn)速，算出后側(cè)左右車輪15、16的異徑率，判定后側(cè)左右車輪15、16中的哪一方為異徑。
[0072]作為車輪速度校正部46，根據(jù)異徑率算出部44算出的異徑率，校正由異徑率算出部44判定為異徑的車輪的轉(zhuǎn)速。
[0073]作為推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43，根據(jù)車輪速度校正部46校正后的轉(zhuǎn)速算出推定轉(zhuǎn)向角。
[0074]轉(zhuǎn)彎判定部45按照預(yù)先設(shè)定的固定的時(shí)間間隔(例如Ims)執(zhí)行圖3的流程圖所示的處理，根據(jù)執(zhí)行時(shí)的判定結(jié)果更新所存儲的計(jì)數(shù)值，根據(jù)計(jì)數(shù)值的狀態(tài)判定是否處于轉(zhuǎn)彎中。
[0075]詳細(xì)地說，首先，轉(zhuǎn)彎判定部45根據(jù)以下的式(I)是否成立判定是否處于右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)(步驟SI I)。
[0076]前側(cè)左車輪轉(zhuǎn)速>后側(cè)左車輪轉(zhuǎn)速>前側(cè)右車輪轉(zhuǎn)速>后側(cè)右車輪轉(zhuǎn)速…(I)
[0077]在式(I)成立的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟S12)，在式(I)不成立的情況下，將右轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“O”(步驟S13)。
[0078]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45根據(jù)以下的式(2)是否成立判定是否處于左轉(zhuǎn)彎狀態(tài)(步驟S14)。
[0079]后側(cè)左車輪轉(zhuǎn)速<前側(cè)左車輪轉(zhuǎn)速<后側(cè)右車輪轉(zhuǎn)速<前側(cè)右車輪轉(zhuǎn)速…(2)
[0080]在式(2)成立的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟S15)，在式(2)不成立的情況下，將左轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“O” (步驟S16)。
[0081]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45根據(jù)由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度暫時(shí)算出車速，根據(jù)由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度暫時(shí)算出車速，算出根據(jù)后側(cè)左車輪速度算出的車速和根據(jù)后側(cè)右車輪速度算出的車速的平均值作為車速(步驟S17)。
[0082]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定所算出的車速是否是規(guī)定車速以上(步驟S18)。
[0083]在判定為車速是規(guī)定車速以上的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45判定右轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是否為“I”(步驟S19)，在判定為“I”的情況下，將右轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值加“I”(步驟S20)。
[0084]在步驟S19中，在判定為右轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是“O”的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值減“I” (步驟S21)。
[0085]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定右轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值是否是第I計(jì)數(shù)值以上(步驟S22)。
[0086]在判定為右轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值是第I計(jì)數(shù)值以上的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定H標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟S23)。
[0087]在步驟S22中，在判定為右轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值小于第I計(jì)數(shù)值的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定H標(biāo)志設(shè)定為“O”(步驟S24)。
[0088]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定左轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是否為“I”(步驟S25)，在判定為“I”的情況下，將左轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值加“ I”(步驟S26)。
[0089]在步驟S25中，在判定為左轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是“O”的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值減“I”(步驟S27)。
[0090]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定左轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值是否是第I計(jì)數(shù)值以上(步驟S28)。
[0091]在判定為左轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值是第I計(jì)數(shù)值以上的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定H標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟S29)。
[0092]在步驟S28中，在判定為左轉(zhuǎn)彎判定H計(jì)數(shù)器的值小于第I計(jì)數(shù)值的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定H標(biāo)志設(shè)定為“O”(步驟S30)。
[0093]通過該步驟S19至步驟S30的處理進(jìn)行在車速為規(guī)定車速以上的情況下的右轉(zhuǎn)彎或者左轉(zhuǎn)彎的檢測。當(dāng)步驟S11、步驟S14中的右轉(zhuǎn)彎或者左轉(zhuǎn)彎的判定之差為第I計(jì)數(shù)值以上時(shí)，判斷為正在轉(zhuǎn)彎而將標(biāo)志設(shè)為“ I ”。
[0094]此外,上述的規(guī)定車速、判定次數(shù)之差的第I計(jì)數(shù)值能適當(dāng)變更。在車速較快的情況下，只要是足以判定為轉(zhuǎn)彎的車速和次數(shù)即可。
[0095]在步驟S18中，在判定為車速小于規(guī)定車速的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45判定右轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是否為“I”(步驟S31)，在判定為“I”的情況下，將右轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值加“I”(步驟 S32)。
[0096]在步驟S31中，在判定為右轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是“O”的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值減“I”(步驟S33)。
[0097]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定右轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值是否是第2計(jì)數(shù)值以上(步驟S34)。
[0098]在判定為右轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值是第2計(jì)數(shù)值以上的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定L標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟S35)。
[0099]在步驟S34中，在判定為右轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值小于第2計(jì)數(shù)值的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將右轉(zhuǎn)彎判定L標(biāo)志設(shè)定為“O”(步驟S36)。
[0100]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定左轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是否為“I”(步驟S37)，在判定為“I”的情況下，將左轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值加“ I”(步驟S38)。
[0101]在步驟S37中，在判定為左轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志是“O”的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值減“I”(步驟S39)。
[0102]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45判定左轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值是否是第2計(jì)數(shù)值以上(步驟S40)。
[0103]在判定為左轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值是第2計(jì)數(shù)值以上的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定L標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟S41)。
[0104]在步驟S40中，在判定為左轉(zhuǎn)彎判定L計(jì)數(shù)器的值小于第2計(jì)數(shù)值的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將左轉(zhuǎn)彎判定L標(biāo)志設(shè)定為“O”(步驟S42)。
[0105]通過該步驟S31至步驟S42的處理進(jìn)行在車速小于規(guī)定車速的情況下的右轉(zhuǎn)彎或者左轉(zhuǎn)彎的檢測。當(dāng)步驟S11、步驟S14中的右轉(zhuǎn)彎或者左轉(zhuǎn)彎的判定之差為第2計(jì)數(shù)值以上時(shí)，判斷為正在轉(zhuǎn)彎而將標(biāo)志設(shè)為“I”。此外，判定次數(shù)之差的第2計(jì)數(shù)值能適當(dāng)變更。在車速較慢的情況下，只要是足以判定為轉(zhuǎn)彎的次數(shù)即可。
[0106]然后，轉(zhuǎn)彎判定部45根據(jù)右轉(zhuǎn)彎判定H標(biāo)志、左轉(zhuǎn)彎判定H標(biāo)志、右轉(zhuǎn)彎判定L標(biāo)志、左轉(zhuǎn)彎判定L標(biāo)志中的任一標(biāo)志是否為“I”來判定是否處于轉(zhuǎn)彎中(步驟S43)。
[0107]在判定為其中一個(gè)標(biāo)志是“I”的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“I”(步驟 S44)。
[0108]在步驟S43中，在判定為任何標(biāo)志均不是“I”的情況下，轉(zhuǎn)彎判定部45將轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“O”(步驟S45)。
[0109]通過以上的這種處理，轉(zhuǎn)彎判定部45在判定為轉(zhuǎn)彎中的情況下將轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“1”，在判定為不是轉(zhuǎn)彎中的情況下將轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志設(shè)定為“O”。該轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志在并行地執(zhí)行的異徑率算出部44的異徑率算出處理中參照。
[0110]異徑率算出部44按照預(yù)先設(shè)定的固定的時(shí)間間隔(例如Ims)執(zhí)行圖4的流程圖所示的處理，進(jìn)行異徑的判定和異徑車輪的轉(zhuǎn)速的校正。此外，在每次執(zhí)行時(shí)將當(dāng)時(shí)的瞬時(shí)值、累積值、平均值、異徑比率等存儲，在下次執(zhí)行時(shí)作為上次執(zhí)行時(shí)的值利用。
[0111]具體地說，首先，進(jìn)行是否實(shí)施異徑車輪判定的條件的判定(步驟S51)。
[0112]在此，在以下的(甲)?(戊)的條件全部滿足的情況下，實(shí)施異徑車輪的判定。
[0113](甲)左右后輪旋轉(zhuǎn)平均值>規(guī)定旋轉(zhuǎn)平均值
[0114]異徑率算出部44算出將由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度和由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度相加后除以2得到的值作為左右后輪旋轉(zhuǎn)平均值來進(jìn)行判定。
[0115](乙)不是低速行駛用的檔位
[0116]異徑率算出部44根據(jù)變速器控制裝置26檢測出的換檔位置信息來進(jìn)行判定。所謂不是低速行駛用的檔位，例如是指沒有選擇諸如I檔、2檔的低速行駛用的檔位。這是為了在選擇低速行駛用的檔位時(shí)，在驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大時(shí)將前輪較快轉(zhuǎn)動(dòng)的狀況的判定除外。
[0117]上述的換檔位置判定也可以是根據(jù)諸如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和車速的車輛信息判定換檔位置的方法。
[0118](丙)加速踏板開度< 規(guī)定加速踏板開度
[0119]異徑率算出部44根據(jù)由加速踏板開度傳感器33得到的加速踏板開度信息來進(jìn)行判定。
[0120](丁)轉(zhuǎn)彎判定部45所判定的轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志為“ O ”
[0121]異徑率算出部44判定由轉(zhuǎn)彎判定部45進(jìn)行判定后設(shè)定的轉(zhuǎn)彎判定標(biāo)志。
[0122](戊)左右前輪旋轉(zhuǎn)差比率<左右前輪旋轉(zhuǎn)差比率容許值(如圖5的曲線圖那樣與后輪速度相應(yīng)的值)
[0123]異徑率算出部44根據(jù)由前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36檢測出的前側(cè)左車輪速度和由前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37檢測出的前側(cè)右車輪速度，使用式(3)算出左右前輪旋轉(zhuǎn)差比率來進(jìn)行判定。
[0124]左右前輪旋轉(zhuǎn)差比率=ABSd-前側(cè)右車輪速度/前側(cè)左車輪速度)…(3)
[0125]ABS(x)表示X的絕對值。
[0126]左右前輪旋轉(zhuǎn)差比率容許值是根據(jù)從由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度和由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度算出的左右后輪速度的平均值，從圖5的曲線圖求值。
[0127]在判定為上述(甲)?(戊)中的一個(gè)條件不滿足的情況下，不實(shí)施異徑車輪的判定，結(jié)束這次的處理。
[0128]在步驟S51中，在判定為(甲)?(戊)的條件全部滿足的情況下，異徑率算出部44進(jìn)行后側(cè)左車輪15和后側(cè)右車輪16中的哪一方為異徑的異徑車輪的判定(步驟S52)。
[0129]在此，算出將由前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36檢測出的前側(cè)左車輪速度和由前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37檢測出的前側(cè)右車輪速度相加后除以2得到的值作為左右前輪旋轉(zhuǎn)平均值。
[0130]此后，根據(jù)左右前輪旋轉(zhuǎn)平均值、由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度以及由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度，使用下述的式(4)、(5)分別算出左后輪異徑率和右后輪異徑率。
[0131]左后輪異徑率=ABSd-后側(cè)左車輪速度/左右前輪旋轉(zhuǎn)平均值)…(4)
[0132]右后輪異徑率=ABSd-后側(cè)右車輪速度/左右前輪旋轉(zhuǎn)平均值)…(5)
[0133]ABS(x)表示X的絕對值。
[0134]將算出的異徑率進(jìn)行比較，將異徑率較大的車輪判定為異徑。
[0135]在步驟S52中，在判定為后側(cè)左車輪15是異徑的情況下，異徑率算出部44算出作為相對于后側(cè)右車輪16的異徑率的平均值的異徑率平均值，算出作為這次的異徑率與異徑率平均值的差(絕對值)的平均值的異徑率差平均值，根據(jù)異徑率平均值求出異徑比率作為校正量，根據(jù)異徑率差平均值判定異徑率的離散度。
[0136]具體地說，異徑率算出部44將對判定后側(cè)左車輪15為異徑的次數(shù)進(jìn)行累積的左后輪異徑判定次數(shù)累積值加“I”(步驟S53)。
[0137]然后，異徑率算出部44算出將由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度除以由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度得到的值作為左后輪異徑率瞬時(shí)值(步驟S54)，使對左后輪異徑率瞬時(shí)值進(jìn)行累積的左后輪異徑率瞬時(shí)值累積值加上這次的左后輪異徑率瞬時(shí)值(步驟S55)。
[0138]然后，異徑率算出部44將由步驟S55算出的左后輪異徑率瞬時(shí)值累積值除以由步驟S53算出的左后輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為左后輪異徑率平均值，將到上次為止的值更新(步驟S56)。
[0139]然后，異徑率算出部44算出從由步驟S56算出的左后輪異徑率平均值減去由步驟S54算出的這次的左后輪異徑率瞬時(shí)值得到的值的絕對值作為左后輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S57)，使對左后輪異徑率差瞬時(shí)值進(jìn)行累積的左后輪異徑率差瞬時(shí)值累積值加上這次的左后輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S58)。
[0140]然后，異徑率算出部44將由步驟S58算出的左后輪異徑率差瞬時(shí)值累積值除以由步驟S53算出的左后輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為左后輪異徑率差平均值，將到上次為止的值更新(步驟S59)。
[0141]然后，異徑率算出部44算出從I減去由步驟S56算出的左后輪異徑率平均值得到的值的絕對值作為左后輪異徑比率(步驟S60)。
[0142]另外，在步驟S52中，在判定為后側(cè)右車輪16是異徑的情況下，異徑率算出部44針對后側(cè)右車輪16執(zhí)行與步驟S53至步驟S60同樣的處理，算出異徑比率和異徑率差平均值。
[0143]g卩，異徑率算出部44將對判定后側(cè)右車輪16為異徑的次數(shù)進(jìn)行累積的右后輪異徑判定次數(shù)累積值加“I” (步驟S61)，將后側(cè)右車輪速度除以后側(cè)左車輪速度來算出右后輪異徑率瞬時(shí)值(步驟S62)，使右后輪異徑率瞬時(shí)值累積值加上這次的值(步驟S63)，將右后輪異徑率瞬時(shí)值累積值除以右后輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為右后輪異徑率平均值，將到上次為止的值更新(步驟S64)。
[0144]然后，異徑率算出部44算出從右后輪異徑率平均值減去這次的右后輪異徑率瞬時(shí)值得到的值的絕對值作為右后輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S65)，使右后輪異徑率差瞬時(shí)值累積值加上這次的右后輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S66)，將右后輪異徑率差瞬時(shí)值累積值除以右后輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為右后輪異徑率差平均值，將到上次為止的值更新(步驟S67)，算出從I減去右后輪異徑率平均值得到的值的絕對值作為右后輪異徑比率(步驟S68)。
[0145]并且，此后，異徑率算出部44判定左后輪或者右后輪的異徑判定次數(shù)累積值(累積次數(shù))是否為第I累積次數(shù)以上(步驟S69)。此外，第I累積次數(shù)的值能適當(dāng)變更。只要是足以判定為異徑的次數(shù)即可。
[0146]在判定為左后輪和右后輪中的任一方的累積次數(shù)均小于第I累積次數(shù)的情況下，異徑率算出部44認(rèn)為左后輪和右后輪均不是異徑，結(jié)束這次的處理。
[0147]在步驟S69中，在判定為左后輪或者右后輪的累積次數(shù)是第I累積次數(shù)以上的情況下，認(rèn)為累積次數(shù)為第I累積次數(shù)以上的車輪是異徑，異徑率算出部44針對累積次數(shù)為第I累積次數(shù)以上的車輪執(zhí)行此后的處理。
[0148]異徑率算出部44參照表示異徑率的離散度的異徑率差平均值，在異徑率差平均值小于第I異徑率差平均值的情況下，進(jìn)行校正，在異徑率差平均值大于第2異徑率差平均值(第2異徑率差平均值>第I異徑率差平均值)的情況下，不進(jìn)行校正，而重置所存儲的值。在異徑率差平均值為第I異徑率差平均值以上且為第2異徑率差平均值以下的情況下，由于在進(jìn)行校正時(shí)異徑率的離散度稍大，因此將累積次數(shù)提高至第2累積次數(shù)(第2累積次數(shù)>第I累積次數(shù))來判斷離散度是否收斂。
[0149]S卩，異徑率算出部44根據(jù)被認(rèn)為是異徑的車輪的異徑率差平均值是否小于第I異徑率差平均值來判定異徑率的離散度是否是可以實(shí)施校正的程度(步驟S70)。此外，第I異徑率差平均值的值能適當(dāng)變更。只要是小到足以實(shí)施校正的離散度即可。
[0150]在判定為異徑率差平均值小于第I異徑率差平均值的情況下，異徑率算出部44向車輪速度校正部46輸入校正對象的車輪的識別信息、該車輪的異徑比率等信息來校正被認(rèn)為是異徑的車輪的轉(zhuǎn)速(步驟S71)，將所存儲的累積值、平均值的值全部重置為零(步驟S74)，結(jié)束這次的處理。此外，后述由車輪速度校正部46進(jìn)行的校正處理的詳細(xì)內(nèi)容。
[0151]在步驟S70中，在判定為異徑率差平均值是第I異徑率差平均值以上的情況下，異徑率算出部44根據(jù)被認(rèn)為是異徑的車輪的異徑率差平均值是否大于第2異徑率差平均值來判定異徑率的離散度是否是無法校正的程度(步驟S72)。此外，第2異徑率差平均值的值能適當(dāng)變更。只要是大到不足以實(shí)施校正的離散度但對觀察經(jīng)過來說是合適的值即可。
[0152]在判定為異徑率差平均值大于第2異徑率差平均值的情況下，異徑率算出部44將所存儲的累積值、平均值的值全部重置為零(步驟S74)，結(jié)束這次的處理。
[0153]在步驟S72中，在判定為異徑率差平均值是第2異徑率差平均值以下的情況下，異徑率算出部44判定被認(rèn)為是異徑的車輪的異徑的判定次數(shù)的累積值是否為第2累積次數(shù)以上(步驟S73)。此外，第2累積次數(shù)的值能適當(dāng)變更。只要是足以觀察異徑率的離散度的經(jīng)過的次數(shù)即可。
[0154]在判定為累積次數(shù)是第2累積次數(shù)以上的情況下，將所存儲的累積值、平均值的值全部重置為零(步驟S74)，結(jié)束這次的處理。
[0155]在步驟S73中，在判定為累積次數(shù)小于第2累積次數(shù)的情況下，由于要觀察離散度的經(jīng)過，不進(jìn)行所存儲的值的重置，結(jié)束這次的處理。
[0156]另外，車輪速度校正部46根據(jù)從異徑率算出部44輸入的校正對象的車輪的識別信息、該車輪的異徑比率等信息，對校正對象的車輪的車輪速度進(jìn)行校正。
[0157]此外，在每次執(zhí)行時(shí)將當(dāng)時(shí)的校正量存儲，在下次執(zhí)行時(shí)作為上次執(zhí)行時(shí)的值利用，按每個(gè)車輪存儲校正量。另外，上次校正量的初始值為“ I ”，若上次校正量為“ I ”，則此時(shí)是初次校正，在重置上次校正量時(shí)設(shè)定為“ I ”。
[0158]車輪速度校正部46參照相對于其它車輪的異徑比率，若異徑比率為第I異徑比率以上，則執(zhí)行校正，若異徑比率小于第2異徑比率(第2異徑比率<第I異徑比率)，則判斷為不需要校正。在異徑比率小于第I異徑比率且為第2異徑比率以上的情況下，判斷為在當(dāng)前時(shí)點(diǎn)不需要校正，不進(jìn)行異徑車輪校正處理，但將算出的異徑率平均值作為上次校正量存儲，以備下次以后的校正使用。
[0159]具體地說，如圖6的流程圖所示，判定校正對象的車輪的異徑比率是否為第I異徑比率以上(步驟S81)。此外，第I異徑比率的值能適當(dāng)變更。只要是能夠判斷為需要校正的值即可。
[0160]在判定為異徑比率是第I異徑比率以上的情況下，車輪速度校正部46參照所存儲的上次的校正對象的車輪的校正量，若上次校正量為I，則認(rèn)為此時(shí)是初次校正，將這次的異徑率平均值作為校正量。
[0161]若上次校正量不是1，則認(rèn)為此時(shí)是第2次以后的校正，例如由以下的式(6)算出校正量。
[0162]校正量=0.8 X異徑率平均值+(1-0.8) X上次校正量…(6)
[0163]在第2次以后的校正時(shí)，進(jìn)行加進(jìn)上次的校正量后的校正。此外，0.8這一數(shù)值能適當(dāng)變更。只要是使得這次的異徑率平均值和上次的校正量的分配成為合適的值即可。
[0164]車輪速度校正部46將被判定為異徑的車輪的車輪速度除以所算出的校正量來校正車輪速度(步驟S82)。
[0165]例如，在判定為后側(cè)左車輪15是異徑的情況下，由以下的式(7)校正車輪速度。
[0166]后側(cè)左車輪速度/校正量=校正后后側(cè)左車輪速度…(7)
[0167]在步驟S82中，不進(jìn)行校正的一側(cè)的車輪的校正量設(shè)為I。
[0168]在步驟S81中，在判定為異徑比率小于第I異徑比率的情況下，車輪速度校正部46判定異徑比率是否為第2異徑比率以上(步驟S83)。此外，第2異徑比率的值能適當(dāng)變更。只要是關(guān)乎今后是否需要校正的邊界值即可。
[0169]在判定為異徑比率是第2異徑比率以上的情況下，車輪速度校正部46不進(jìn)行被判定為異徑的車輪的車輪速度的校正，但以這次的異徑率平均值將校正對象的車輪的上次校正量更新(步驟S84)。
[0170]在步驟S83中，在判定為異徑比率小于第2異徑比率的情況下，車輪速度校正部46判定為不需要校正且今后校正的可能性也較低，不進(jìn)行被判定為異徑的車輪的車輪速度的校正，并且將校正對象的車輪的上次校正值設(shè)定為I來進(jìn)行校正量的重置(步驟S85)。
[0171]另外，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43按照預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔算出推定轉(zhuǎn)向角，判定是否以這次的推定轉(zhuǎn)向角將所保存的上次以前的推定轉(zhuǎn)向角更新，根據(jù)該判定結(jié)果來更新所保存的推定轉(zhuǎn)向角。
[0172]此外，由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度和由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度如果由異徑率算出部44判定為異徑，則設(shè)定為由異徑車輪校正部46校正后的轉(zhuǎn)速。
[0173]具體地說，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43根據(jù)由前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36檢測出的前側(cè)左車輪速度和由前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37檢測出的前側(cè)右車輪速度，算出前側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差。
[0174]另外，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43根據(jù)由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度和由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度，算出后側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差。
[0175]另外，根據(jù)后側(cè)左車輪速度暫時(shí)算出車速，也根據(jù)后側(cè)右車輪速度暫時(shí)算出車速，將根據(jù)后側(cè)左車輪速度算出的車速和根據(jù)后側(cè)右車輪速度算出的車速的平均值作為車速。
[0176]并且，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43根據(jù)算出的后側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差以及車速由以下的式
(8)算出推定轉(zhuǎn)向角。
[0177]推定轉(zhuǎn)向角=后側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差/(變換系數(shù)X車速)...(8)
[0178]在此，式中的“變換系數(shù)”是由車輛I決定的常數(shù)。
[0179]接著，如圖7的流程圖所示，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43首先根據(jù)車速是否超過預(yù)先設(shè)定的閾值來進(jìn)行極低速判定(步驟S91)。
[0180]然后，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43根據(jù)這次算出的推定轉(zhuǎn)向角與所保存的上次以前的值的變化率是否小于預(yù)先設(shè)定的閾值來進(jìn)行推定轉(zhuǎn)向角可靠性判定(步驟S92)。
[0181]然后，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43根據(jù)前側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差與后側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差的差是否小于預(yù)先設(shè)定的閾值來進(jìn)行抓地極限判定(步驟S93)。若為閾值以上則判定為抓地極限以上，若小于閾值則判定為抓地極限內(nèi)。
[0182]此后,推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43根據(jù)極低速判定、推定轉(zhuǎn)向角可靠性判定以及抓地極限判定的全部條件是否成立來進(jìn)行推定轉(zhuǎn)向角更新條件的判定(步驟S94)。
[0183]在全部條件成立的情況下(在車速超過閾值且變化率小于閾值且前側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差與后側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差的差小于閾值的情況下)，推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部43更新推定轉(zhuǎn)向角(步驟S95)，在其中任一條件不成立的情況下(在車速為閾值以下、或者變化率為閾值以上、或者前側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差與后側(cè)左右輪旋轉(zhuǎn)差的差為閾值以上的情況下)，不更新推定轉(zhuǎn)向角，而保持上次的值(步驟S96)。
[0184]因此，根據(jù)各車輪的轉(zhuǎn)速算出左右后輪的車輪的異徑率，根據(jù)該異徑率判定異徑車輪，根據(jù)算出的異徑率校正異徑車輪的轉(zhuǎn)速，因此，能夠以校正后的轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)向角的推定，能夠抑制推定轉(zhuǎn)向角的誤差。
[0185]另外，在判定為異徑的次數(shù)為第I累積次數(shù)以上時(shí)，僅在異徑率的離散度較小的情況下進(jìn)行轉(zhuǎn)速的校正，因此，能夠可靠地判定異徑車輪，并且能夠提高校正的可靠性。
[0186]此外，在本實(shí)施方式中，根據(jù)后輪的左右輪旋轉(zhuǎn)差推定轉(zhuǎn)向角，但根據(jù)前輪的左右輪旋轉(zhuǎn)差，同樣也能夠推定轉(zhuǎn)向角。
[0187](第2實(shí)施方式)
[0188]接著，圖8是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角推定裝置的圖。在此，本實(shí)施方式與上述實(shí)施方式大致同樣地構(gòu)成，因此，沿用附圖，對同樣的構(gòu)成附上相同的附圖標(biāo)記而說明特征部分。
[0189]圖1中的異徑率算出部44根據(jù)各車輪速度檢測傳感器36?39檢測出的各車輪7、8、15、16的轉(zhuǎn)速算出前側(cè)左右車輪7、8的異徑率，判定前側(cè)左右車輪7、8中的哪一方為異徑。
[0190]具體地說，按照預(yù)先設(shè)定的固定的時(shí)間間隔(例如Ims)執(zhí)行圖8的流程圖所示的處理，進(jìn)行異徑的判定和異徑車輪的轉(zhuǎn)速的校正。此外，在每次執(zhí)行時(shí)將當(dāng)時(shí)的瞬時(shí)值、累積值、平均值、異徑比率等存儲，在下次執(zhí)行時(shí)作為上次執(zhí)行時(shí)的值利用。
[0191]首先，異徑率算出部44與上述的實(shí)施方式同樣地，進(jìn)行是否滿足實(shí)施異徑車輪判定的(甲)?(戊)的全部條件的判定(步驟S51)。
[0192]在判定為(甲)?(戊)中的一個(gè)條件不滿足的情況下，不實(shí)施異徑車輪的判定，結(jié)束這次的處理。
[0193]在判定為(甲)?(戍)全部滿足的情況下，異徑率算出部44進(jìn)行前側(cè)左車輪7和前側(cè)右車輪8中的哪一方為異徑的異徑車輪的判定(步驟S101)。
[0194]在此，算出將由后側(cè)左車輪速度檢測傳感器38檢測出的后側(cè)左車輪速度和由后側(cè)右車輪速度檢測傳感器39檢測出的后側(cè)右車輪速度相加后除以2得到的值作為左右后輪旋轉(zhuǎn)平均值。
[0195]此后，根據(jù)左右后輪旋轉(zhuǎn)平均值、由前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36檢測出的前側(cè)左車輪速度以及由前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37檢測出的前側(cè)右車輪速度，使用下述的
(9)、(10)的式分別算出左前輪異徑率和右前輪異徑率。
[0196]左前輪異徑率=ABSd-前側(cè)左車輪速度/左右后輪旋轉(zhuǎn)平均值)…(9)
[0197]右前輪異徑率=ABSd-前側(cè)右車輪速度/左右后輪旋轉(zhuǎn)平均值)…(10)
[0198]ABS(X)表示X的絕對值。
[0199]將所算出的異徑率進(jìn)行比較，將異徑率較大的車輪判定為異徑。
[0200]在步驟SlOl中，在判定為前側(cè)左車輪7是異徑的情況下，異徑率算出部44算出作為相對于前側(cè)右車輪8的異徑率的平均值的異徑率平均值，算出作為這次的異徑率與異徑率平均值的差(絕對值)的平均值的異徑率差平均值，根據(jù)異徑率平均值求出異徑比率作為校正量，根據(jù)異徑率差平均值判定異徑率的離散度。
[0201]具體地說，異徑率算出部44將對判定前側(cè)左車輪7為異徑的次數(shù)進(jìn)行累積的左前輪異徑判定次數(shù)累積值加“I” (步驟S102)。
[0202]然后，異徑率算出部44算出將由前側(cè)左車輪速度檢測傳感器36檢測出的前側(cè)左車輪速度除以由前側(cè)右車輪速度檢測傳感器37檢測出的前側(cè)右車輪速度得到的值作為左前輪異徑率瞬時(shí)值(步驟S103)，使對左前輪異徑率瞬時(shí)值進(jìn)行累積的左前輪異徑率瞬時(shí)值累積值加上這次的左前輪異徑率瞬時(shí)值(步驟S104)。
[0203]然后，異徑率算出部44將由步驟S104算出的左前輪異徑率瞬時(shí)值累積值除以由步驟S102算出的左前輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為左前輪異徑率平均值，將到上次為止的值更新(步驟S105)。
[0204]然后，異徑率算出部44將從由步驟S105算出的左前輪異徑率平均值減去由步驟S103算出的這次的異徑率瞬時(shí)值得到的值的絕對值作為左前輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S106)，使對左前輪異徑率差瞬時(shí)值進(jìn)行累積的左前輪異徑率差瞬時(shí)值累積值加上這次的左前輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S107)。
[0205]然后，異徑率算出部44將由步驟S106算出的左前輪異徑率差瞬時(shí)值累積值除以由步驟S102算出的左前輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為左前輪異徑率差平均值，將到上次為止的值更新(步驟S108)。
[0206]然后，異徑率算出部44算出從I減去由步驟S105算出的左前輪異徑率平均值得到的值的絕對值作為左前輪異徑比率(步驟S109)。
[0207]在步驟SlOl中，在判斷為前側(cè)右車輪8是異徑的情況下，異徑率算出部44針對前側(cè)右車輪8執(zhí)行與步驟S102至步驟S109同樣的處理，算出異徑比率和異徑率差平均值。
[0208]即，異徑率算出部44將對判定前側(cè)右車輪8為異徑的次數(shù)進(jìn)行累積的右前輪異徑判定次數(shù)累積值加“I” (步驟Si 10)，將前側(cè)右車輪速度除以前側(cè)左車輪速度來算出右前輪異徑率瞬時(shí)值(步驟S111)，使右前輪異徑率瞬時(shí)值累積值加上這次的值(步驟S112)，將右前輪異徑率瞬時(shí)值累積值除以右前輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為右前輪異徑率平均值，將到上次為止的值更新(步驟SI 13)。
[0209]然后，異徑率算出部44算出從右前輪異徑率平均值減去這次的右前輪異徑率瞬時(shí)值得到的值的絕對值作為右前輪異徑率差瞬時(shí)值(步驟S114)，使右前輪異徑率差瞬時(shí)值累積值加上這次的值(步驟S115)，將右前輪異徑率差瞬時(shí)值累積值除以右前輪異徑判定次數(shù)累積值得到的值作為右前輪異徑率差平均值，將到上次為止的值更新(步驟S116)，算出從I減去右前輪異徑率平均值得到的值的絕對值作為右前輪異徑比率(步驟S117)。
[0210]并且，此后，異徑率算出部44判定左前輪或者右前輪的異徑判定次數(shù)累積值(累積次數(shù))是否為第I累積次數(shù)以上(步驟SI 18)。
[0211]在判定為左前輪和右前輪中的任一方的累積次數(shù)均小于第I累積次數(shù)的情況下，異徑率算出部44認(rèn)為左前輪和右前輪均不是異徑，結(jié)束這次的處理。
[0212]在步驟S118中，在判定為左前輪或者右前輪的累積次數(shù)是第I累積次數(shù)以上的情況下，認(rèn)為累積次數(shù)為第I累積次數(shù)以上的車輪是異徑，異徑率算出部44針對累積次數(shù)為第I累積次數(shù)以上的車輪執(zhí)行此后的處理。
[0213]首先，異徑率算出部44根據(jù)被認(rèn)為是異徑的車輪的異徑率差平均值是否小于第I異徑率差平均值來判定異徑率的離散度是否是可以實(shí)施校正的程度(步驟S119)。
[0214]在判定為異徑率差平均值小于第I異徑率差平均值的情況下，異徑率算出部44與上述實(shí)施方式同樣地向車輪速度校正部46輸入校正對象的車輪的識別信息、該車輪的異徑比率等信息來校正被認(rèn)為是異徑的車輪的轉(zhuǎn)速(步驟S71)，將所存儲的累積值、平均值的值全部重置為零(步驟S122)，結(jié)束這次的處理。
[0215]在步驟S119中，在判定為異徑率差平均值是第I異徑率差平均值以上的情況下，異徑率算出部44根據(jù)被認(rèn)為是異徑的車輪的異徑率差平均值是否大于第2異徑率差平均值來判定異徑率的離散度是否是無法校正的程度(步驟S120)。
[0216]在判定為異徑率差平均值大于第2異徑率差平均值的情況下，異徑率算出部44將所存儲的累積值、平均值的值全部重置為零(步驟S122)，結(jié)束這次的處理。
[0217]在步驟S120中，在判定為異徑率差平均值為第2異徑率差平均值以下的情況下，異徑率算出部44判定被認(rèn)為是異徑的車輪的異徑的判定次數(shù)的累積值是否為第2累積次數(shù)以上(步驟S121)。
[0218]在判定為累積次數(shù)是第2累積次數(shù)以上的情況下，異徑率算出部44將所存儲的累積值、平均值的值全部重置為零(步驟S122)，結(jié)束這次的處理。
[0219]在步驟S121中，在判定為累積次數(shù)小于第2累積次數(shù)的情況下，由于要觀察離散度的經(jīng)過，不進(jìn)行所存儲的值的重置，結(jié)束這次的處理。
[0220]因此，根據(jù)各車輪的轉(zhuǎn)速算出左右前輪的車輪的異徑率，根據(jù)該異徑率判定異徑車輪，根據(jù)所算出的異徑率校正異徑車輪的轉(zhuǎn)速，因此，能夠以校正后的轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)向角的推定，能夠抑制推定轉(zhuǎn)向角的誤差。
[0221]此外，對于后輪的異徑判定及校正的處理與前輪的異徑判定及校正的處理，將實(shí)施方式分開進(jìn)行了說明，但后輪的處理和前輪的處理都執(zhí)行該實(shí)施方式。
[0222]雖然公開了本發(fā)明的實(shí)施方式，但對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，能不脫離本發(fā)明的范圍地施加變更，這一點(diǎn)是明白的。所附的權(quán)利要求旨在包含所有的這種修正和等價(jià)物。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置,搭載于車輛,上述車輛具備: 前側(cè)左車輪速度檢測部，其檢測前側(cè)左車輪的轉(zhuǎn)速； 前側(cè)右車輪速度檢測部，其檢測前側(cè)右車輪的轉(zhuǎn)速； 后側(cè)左車輪速度檢測部，其檢測后側(cè)左車輪的轉(zhuǎn)速；以及 后側(cè)右車輪速度檢測部，其檢測后側(cè)右車輪的轉(zhuǎn)速， 上述轉(zhuǎn)向角推定裝置具備: 推定轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，其根據(jù)前側(cè)或者后側(cè)左右車輪的轉(zhuǎn)速推定轉(zhuǎn)向角， 上述轉(zhuǎn)向角推定裝置的特征在于，具備: 異徑率算出部，其根據(jù)上述前后左右各車輪的轉(zhuǎn)速算出異徑率來判定異徑車輪；以及 車輪速度校正部，其根據(jù)上述異徑率算出部算出的異徑率校正上述異徑車輪的轉(zhuǎn)速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向角推定裝置，其特征在于， 上述異徑率算出部按照預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔算出上述異徑率，對上述前后左右各車輪被判定為異徑的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在上述計(jì)數(shù)的值為預(yù)先設(shè)定的值以上且上述異徑率的離散度小于預(yù)先設(shè)定的值的情況下，上述車輪速度校正部根據(jù)上述異徑率的平均值對異徑車輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行校正。
【文檔編號】B62D137/00GK104228941SQ201410244548
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年6月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月13日
【發(fā)明者】尾之上飛鳥, 山瀨哲雄, 小林禮治, 新村一也 申請人:鈴木株式會社