用于根據(jù)牽引車abs的響應以減小的掛車制動力制動牽引車-掛車組合的方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種按照權利要求1前序部分的用于牽引車-掛車組合的制動的方法，其中，為牽引車的制動設備設置制動打滑調(diào)節(jié)，為掛車的制動設備不設置制動打滑調(diào)節(jié)或者對于所存在的軸設置制動打滑調(diào)節(jié)但在比所存在的軸少的軸上設置制動打滑探測，其中，掛車的制動設備被牽引車的制動設備控制，在制動過程中探測是否存在掛車相對于牽引車搖擺風險、或者即將發(fā)生或者正在發(fā)生該搖擺，并且，當探測到存在掛車的搖擺風險、即將發(fā)生或者正在發(fā)生該搖擺時，使掛車的制動力或者掛車的制動強度降低。
[0002]本發(fā)明還涉及一種按照權利要求9前序部分的牽引車-掛車組合制動裝置，其中，用于牽引車的制動設備裝備有制動打滑調(diào)節(jié)，用于掛車的制動設備沒有制動打滑調(diào)節(jié)或者具有用于所存在的軸的制動打滑調(diào)節(jié)、但在比所存在的軸少的軸上具有制動打滑探測，其中，掛車的制動設備被牽引車的制動設備控制，該制動裝置包含控制和評估裝置，用于在制動過程判定是否存在掛車相對于牽引車的搖擺風險、或者即將發(fā)生或者正在發(fā)生該搖擺，其中，該控制和評估裝置這樣構造:當在制動過程中探測到存在掛車的搖擺風險、即將發(fā)生或者正在發(fā)生該搖擺時，該控制和評估裝置使掛車的制動力或者掛車的制動強度降低。
[0003]下面對于“掛車”應理解為例如像牽引桿掛車或者也像鞍式拖車那類的掛車，或者在具有多個掛車的情況下也理解為相同類型或者不同類型掛車的組合。
【背景技術】
[0004]通常在操作牽引車的摩擦制動設備時，掛車的摩擦制動設備被一同操作或者說被激活或張緊。對于牽引車中的電-氣制動設備或者電控制動系統(tǒng)(EBS)，此時例如由駕駛員或者由駕駛員輔助系統(tǒng)(ESP，ACC)以電的或者并行地也以氣動的制動要求信號產(chǎn)生制動要求，其中，在掛車制動設備沒有制動打滑調(diào)節(jié)(ABS)的情況下，至少將氣動制動要求信號提供給掛車的摩擦制動設備，以便在掛車的摩擦制動設備中根據(jù)制動要求產(chǎn)生制動壓力。為此，電的或者還有氣動的制動要求信號被提供給電控制動系統(tǒng)(EBS)的牽引車側掛車制動模塊，該模塊則將氣動的制動信號提供到掛車的“制動”聯(lián)接頭中。該電控制動系統(tǒng)(EBS)通常包含ABS程序并且在制動打滑調(diào)節(jié)式制動的框架內(nèi)執(zhí)行該ABS程序。在此，牽引車和掛車在制動打滑調(diào)節(jié)式制動的情況下也或多或少地減速。
[0005]在標準ECE R 13中調(diào)節(jié)牽引車和掛車之間的制動協(xié)調(diào)。該標準包含所謂兼容帶，其規(guī)定在氣動制動設備情況下制動強度“z”與掛車制動力或者牽引車“制動”聯(lián)接頭上的壓力之間的關系。
[0006]尤其對于電的、電-氣的和電-液的制動系統(tǒng)，已知例如呈行駛動態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)如ESP(電子穩(wěn)定程序)或者RSP(側翻穩(wěn)定程序)形式的駕駛員輔助系統(tǒng)，在這些系統(tǒng)中，借助傳感裝置(加速度傳感器，駛偏傳感器)監(jiān)視車輛運動并且必要時使牽引車-掛車組合自動制動。這種駕駛員輔助系統(tǒng)例如還可以包含ACC系統(tǒng)(自適應巡航控制)，在該系統(tǒng)中，相對于在前行駛的或者插隊進入的車輛的距離被自動調(diào)整到額定距離。這種駕駛員輔助系統(tǒng)的共同點是，如果滿足一定的判據(jù)，例如對于ACC系統(tǒng)而言滿足低于額定距離或者對于ESP而言滿足探測到不穩(wěn)定行駛狀態(tài)，則駕駛員輔助系統(tǒng)自動激活牽引車的以及掛車的制動設備或者也僅激活牽引車的以及掛車的個別輪子的制動。
[0007]對于牽引車制動設備而不是掛車制動設備裝備有制動打滑調(diào)節(jié)的牽引車-掛車組合制動裝置，產(chǎn)生這樣的問題:在制動過程中，主要在轉彎時，在掛車上發(fā)生車輪導向損失，這又導致掛車相對于牽引車搖擺。掛車的這種搖擺不僅在通過駕駛員輔助系統(tǒng)自動干預制動時出現(xiàn)，而且也在由駕駛員自己觸發(fā)制動時出現(xiàn)。
[0008]該問題也出現(xiàn)在這樣的掛車上:其制動設備盡管具有用于所存在的軸的制動打滑調(diào)節(jié)，但在比存在的軸少的軸上、例如僅在一個軸的輪子上通過車輪轉速傳感器進行制動打滑探測。換句話說，僅在一個或一些軸的輪子上存在車輪轉速傳感器來確定所存在的軸中的該一個軸或者該一些軸上的車輪制動打滑。這樣的制動打滑調(diào)節(jié)是不精確的，尤其如果例如掛車的實施車輪制動打滑探測的那些軸是負載最高的軸，因而其它的負載較低的軸由于按照所感測的車輪打滑在一個軸上進行的制動打滑調(diào)節(jié)而發(fā)生制動抱死。在這種情況下在掛車的該軸的輪子上也不能建立足夠的側面導向力來避免掛車搖擺。
[0009]為了克服該問題，在EP O 433 858 A2中提出，借助布置在鞍式拖車與牽引車之間的旋轉鉸節(jié)上的旋轉角度傳感器探測鞍式拖車相對于牽引車的搖擺，并且在超過允許的旋轉角度時松開掛車制動，以提高掛車的輪子的側面導向力。但這種設置需要附加的硬件，因此是費事的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]與此相對，本發(fā)明的任務是，改進開始所述類型的方法和制動裝置，使得能夠以盡可能低的費用避免掛車的不希望的搖擺。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，該任務通過權利要求1和7的特征解決。
[0012]本發(fā)明的方法規(guī)定，通過牽引車的制動打滑調(diào)節(jié)的響應來判定掛車相對于牽弓I車的搖擺風險、或者即將發(fā)生或者正在發(fā)生的搖擺。在根據(jù)本發(fā)明的制動裝置中，控制和評估裝置與牽引車的制動設備的制動打滑調(diào)節(jié)協(xié)同作用，使得它通過牽引車的制動設備的制動打滑調(diào)節(jié)的響應而判定掛車相對于牽引車的搖擺風險、或者即將發(fā)生或者正在發(fā)生的掛車相對于牽引車的搖擺。
[0013]對于“制動打滑調(diào)節(jié)的響應”應理解為制動打滑調(diào)節(jié)或者ABS的如下激活:牽引車上的實際制動打滑與預給定的或者允許的額定制動打滑有偏差并且因此必須被調(diào)節(jié)到額定制動打滑上。對于牽引車的制動設備，制動打滑調(diào)節(jié)的這種響應可以涉及牽引車的僅一個輪子、一個軸上的輪子或者多個軸上的輪子或者多個軸上的個別輪子。牽引車的制動打滑調(diào)節(jié)的響應提示:至少在所涉及的輪子的或者所涉及的軸的輪子的制動打滑調(diào)節(jié)發(fā)生響應或者被激活的區(qū)域中，行駛道路表面的摩擦值低。行駛道路表面的這種低摩擦值公知地促進掛車搖擺。因此，牽引車ABS的響應適于作為存在掛車搖擺危險的標志或者判據(jù)。
[0014]因為關于牽引車ABS的響應的信息總歸在牽引車中的相關控制器中存在(例如在牽引車中有EBS情況下在電的制動控制器中)并且對掛車制動的控制通常由牽引車進行，因而，一方面不需要附加的硬件用來實施本發(fā)明。另一方面，數(shù)據(jù)交換僅限于牽引車或者說僅在一個控制和評估裝置(例如在牽引車中有EBS情況下在電的制動控制器中)內(nèi)部發(fā)生。
[0015]通過在從屬權利要求中列舉的措施可以有利地擴展和改進在權利要求1中給出的發(fā)明。
[0016]特別優(yōu)選，如果掛車的制動設備在牽引車制動設備的制動打滑調(diào)節(jié)發(fā)生響應時被牽引車的制動設備控制，使掛車制動力或掛車制動強度與掛車的制動設備產(chǎn)生或者會產(chǎn)生的參考制動力或者參考制動強度相比降低。
[0017]通常給制動要求信號(不管是由駕駛員還是由駕駛員輔助系統(tǒng)產(chǎn)生的)配設確定的額定減速度a (例如0.7m/S2)，牽引車-掛車組合應以該額定減速度制動。從該額定減速度則得出用于牽引車的、與負荷相關的、確定的制動力或制動強度z(制動強度z =制動力/法向力)或者在流體操作的制動設備的情況下得出確定的制動壓力。
[0018]如開始所述，牽引車與掛車之間的制動協(xié)調(diào)在標準ECE R 13中調(diào)節(jié)。因為牽引車的制動強度z和掛車的制動強度z應當盡可能一樣大。為此目的設置兼容帶，它們規(guī)定分別希望的牽引車或掛車制動強度z與由此產(chǎn)生的掛車制動力或者在流體操作的制動設備的情況下與牽引車“制動”聯(lián)接頭上的壓力之間的比例。
[0019]從兼容帶得出的掛車制動力或者由此導出的掛車制動設備制動壓力則還可以可選地通過聯(lián)接力調(diào)節(jié)來調(diào)制。
[0020]如果附加地牽引車中的ABS或制動打滑調(diào)節(jié)發(fā)生響應(這在此當然是降低或減小掛車制動力或者制動強度的觸發(fā)判據(jù))，則使牽引車制動力與沒有ABS情況下的制動相比減小。
[0021]因此，總地來說，在絕對大小方面與制動要求信號或者與牽引車-掛車組合的預給定額定減速度、與發(fā)生響應的牽引車制動打滑調(diào)節(jié)(行駛道路表面的摩擦值)、與牽引車-掛車兼容帶并且可能還與存在的聯(lián)接力調(diào)節(jié)相關的掛車制動力或制動強度就形成參考制動力或參考制動強度，掛車的制動力或制動強度與該參考制動力或參考制動強度相比減小。
[0022]替換地或者附加地，掛車制動力或掛車制動強度的降低可以通過降低牽引車制動壓力調(diào)節(jié)的允許打滑極限來進行。如果例如因此使制動打滑調(diào)節(jié)的允許打滑極限從通常的12%至14%降低到7%，則與在通常較高的打滑極限情況下產(chǎn)生的制動力或者制動強度相比產(chǎn)生較低的用于