本技術(shù)涉及車(chē)輛控制，更具體地說(shuō)，涉及一種車(chē)輛避險(xiǎn)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前，車(chē)輛在行駛過(guò)程中會(huì)遇到各種各樣的突發(fā)情況，可能使得車(chē)輛發(fā)生碰撞等情況，影響車(chē)輛安全。為了保證車(chē)輛安全，便需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行避險(xiǎn)操作，比如可以由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制車(chē)輛進(jìn)行緊急制動(dòng)，然而，由于車(chē)輛行駛環(huán)境的復(fù)雜性，緊急制動(dòng)后仍可能使得車(chē)輛發(fā)生危險(xiǎn)，難以保證行駛安全。

2、綜上所述，如何提高車(chē)輛的行駛安全性是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的是提供一種車(chē)輛避險(xiǎn)方法，其能在一定程度上解決如何提高車(chē)輛行駛安全性的技術(shù)問(wèn)題。本技術(shù)還提供了一種車(chē)輛避險(xiǎn)系統(tǒng)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：

3、一種車(chē)輛避險(xiǎn)方法，包括：

4、預(yù)測(cè)第一車(chē)輛是否會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的目標(biāo)車(chē)輛；所述第一車(chē)輛包括位于所述目標(biāo)車(chē)輛所處第一車(chē)道且在所述目標(biāo)車(chē)輛之后的車(chē)輛；

5、響應(yīng)于預(yù)測(cè)到所述第一車(chē)輛會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的所述目標(biāo)車(chē)輛，則獲取所述目標(biāo)車(chē)輛前方的第二車(chē)輛的生物存在與否信息，所述第二車(chē)輛包括位于所述第一車(chē)道上的障礙物車(chē)輛；

6、獲取第一車(chē)道段的生物存在與否信息，所述第一車(chē)道段包括第二車(chē)道上對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)車(chē)輛和所述第二車(chē)輛的道路段，所述第二車(chē)道與所述第一車(chē)道相鄰；

7、根據(jù)所述第二車(chē)輛的生物存在與否信息、所述第一車(chē)道段的生物存在與否信息，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略，所述初始避險(xiǎn)策略包括避免所述目標(biāo)車(chē)輛碰撞生物的策略；

8、根據(jù)所述初始避險(xiǎn)策略確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略；

9、按照所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行避險(xiǎn)。

10、優(yōu)選的，所述預(yù)測(cè)第一車(chē)輛是否會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的目標(biāo)車(chē)輛，包括：

11、確定所述目標(biāo)車(chē)輛與所述第一車(chē)輛間的第一車(chē)距值；

12、根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前速度，生成所述目標(biāo)車(chē)輛的第一制動(dòng)距離；

13、根據(jù)所述第一車(chē)輛的當(dāng)前速度，生成所述第一車(chē)輛的第二制動(dòng)距離；

14、基于所述第一制動(dòng)距離和所述第一車(chē)距值生成碰撞評(píng)估值；

15、判斷所述碰撞評(píng)估值是否大于等于所述第二制動(dòng)距離；

16、響應(yīng)于所述碰撞評(píng)估值大于等于所述第二制動(dòng)距離，則預(yù)測(cè)到所述第一車(chē)輛不會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的所述目標(biāo)車(chē)輛；

17、響應(yīng)于所述碰撞評(píng)估值小于所述第二制動(dòng)距離，則預(yù)測(cè)到所述第一車(chē)輛會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的所述目標(biāo)車(chē)輛。

18、優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第二車(chē)輛的生物存在與否信息、所述第一車(chē)道段的生物存在與否信息，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略，包括：

19、響應(yīng)于所述第二車(chē)輛存在生物，且所述第一車(chē)道段存在生物，則確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略為緊急制動(dòng)；

20、響應(yīng)于所述第二車(chē)輛不存在生物，且所述第一車(chē)道段存在生物，則確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略為預(yù)碰撞制動(dòng)策略，所述預(yù)碰撞制動(dòng)策略包括控制所述目標(biāo)車(chē)輛按照設(shè)定減速度制動(dòng)的策略；

21、所述根據(jù)所述初始避險(xiǎn)策略確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略，包括：

22、將所述初始避險(xiǎn)策略確定為目標(biāo)避險(xiǎn)策略。

23、優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第二車(chē)輛的生物存在與否信息、所述第一車(chē)道段的生物存在與否信息，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略，包括：

24、響應(yīng)于所述第二車(chē)輛不存在生物且所述第一車(chē)道段不存在生物，則確定所述初始避險(xiǎn)策略為第一避障策略；

25、響應(yīng)于所述第二車(chē)輛存在生物且所述第一車(chē)道段不存在生物，則確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略為第二避障策略；

26、所述根據(jù)所述初始避險(xiǎn)策略確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略，包括：

27、檢測(cè)所述第一車(chē)道段是否存在車(chē)輛；

28、響應(yīng)于所述第一車(chē)道段存在車(chē)輛，且所述初始避險(xiǎn)策略為第一避障策略，則確定所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略為緊急制動(dòng)；

29、響應(yīng)于所述第一車(chē)道段存在車(chē)輛，且所述初始避險(xiǎn)策略為第二避障策略，則確定所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略為預(yù)碰撞制動(dòng)策略。

30、優(yōu)選的，所述檢測(cè)所述第一車(chē)道段是否存在車(chē)輛之后，還包括：

31、響應(yīng)于所述第一車(chē)道段不存在車(chē)輛，則預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后是否會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛；

32、響應(yīng)于預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛，且所述初始避險(xiǎn)策略為第一避障策略，則確定所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略為緊急制動(dòng)；

33、響應(yīng)于預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛，且所述初始避險(xiǎn)策略為第二避障策略，則確定所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略為預(yù)碰撞制動(dòng)策略；

34、響應(yīng)于預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后不會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛，則確定所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略為降速避障。

35、優(yōu)選的，所述預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后是否會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛，包括：

36、確定所述目標(biāo)車(chē)輛回避障礙物的最小速度；

37、根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前速度和所述最小速度，生成所述目標(biāo)車(chē)輛的減速距離；

38、確定所述目標(biāo)車(chē)輛回避障礙物的最短距離；

39、根據(jù)所述減速距離和所述最短距離，生成所述目標(biāo)車(chē)輛的避障距離；

40、根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前速度，生成所述目標(biāo)車(chē)輛的第一制動(dòng)距離；

41、確定所述目標(biāo)車(chē)輛與所述第二車(chē)輛間的第二車(chē)距值；

42、響應(yīng)于所述第二車(chē)距值大于等于所述避障距離且小于等于所述第一制動(dòng)距離，則預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后不會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛；

43、響應(yīng)于所述第二車(chē)距值小于所述避障距離，則預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛降速避障后會(huì)碰撞所述第二車(chē)輛。

44、優(yōu)選的，所述根據(jù)所述初始避險(xiǎn)策略確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略，包括：

45、獲取第二車(chē)道段的生物存在與否信息，所述第二車(chē)道段包括第三車(chē)道上對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)車(chē)輛和所述第二車(chē)輛的道路段，且所述第三車(chē)道與所述第一車(chē)道相隔至少一個(gè)車(chē)道；

46、根據(jù)所述第二車(chē)道段的生物存在與否信息和所述初始避險(xiǎn)策略，確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略。

47、一種車(chē)輛避險(xiǎn)系統(tǒng)，包括：

48、第一預(yù)測(cè)模塊，用于預(yù)測(cè)第一車(chē)輛是否會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的目標(biāo)車(chē)輛；所述第一車(chē)輛包括位于所述目標(biāo)車(chē)輛所處第一車(chē)道且在所述目標(biāo)車(chē)輛之后的車(chē)輛；

49、第一獲取模塊，用于所述第一預(yù)測(cè)模塊預(yù)測(cè)到所述第一車(chē)輛會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的所述目標(biāo)車(chē)輛，則獲取所述目標(biāo)車(chē)輛前方的第二車(chē)輛的生物存在與否信息，所述第二車(chē)輛包括位于所述第一車(chē)道上的障礙物車(chē)輛；

50、第二獲取模塊，用于獲取第一車(chē)道段的生物存在與否信息，所述第一車(chē)道段包括第二車(chē)道上對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)車(chē)輛和所述第二車(chē)輛的道路段，所述第二車(chē)道與所述第一車(chē)道相鄰；

51、第一確定模塊，用于根據(jù)所述第二車(chē)輛的生物存在與否信息、所述第一車(chē)道段的生物存在與否信息，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略，所述初始避險(xiǎn)策略包括避免所述目標(biāo)車(chē)輛碰撞生物的策略；

52、第二確定模塊，用于根據(jù)所述初始避險(xiǎn)策略確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略；

53、第一控制模塊，用于按照所述目標(biāo)避險(xiǎn)策略控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行避險(xiǎn)。

54、一種電子設(shè)備，包括：

55、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

56、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一所述車(chē)輛避險(xiǎn)方法的步驟。

57、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一所述車(chē)輛避險(xiǎn)方法的步驟。

58、本技術(shù)提供的一種車(chē)輛避險(xiǎn)方法，預(yù)測(cè)第一車(chē)輛是否會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的目標(biāo)車(chē)輛，第一車(chē)輛包括位于目標(biāo)車(chē)輛所處第一車(chē)道且在目標(biāo)車(chē)輛之后的車(chē)輛；響應(yīng)于預(yù)測(cè)到第一車(chē)輛會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的目標(biāo)車(chē)輛，則獲取目標(biāo)車(chē)輛前方的第二車(chē)輛的生物存在與否信息，第二車(chē)輛包括位于第一車(chē)道上的障礙物車(chē)輛；獲取第一車(chē)道段的生物存在與否信息，第一車(chē)道段包括第二車(chē)道上對(duì)應(yīng)目標(biāo)車(chē)輛和第二車(chē)輛的道路段，第二車(chē)道與第一車(chē)道相鄰；根據(jù)第二車(chē)輛的生物存在與否信息、第一車(chē)道段的生物存在與否信息，確定目標(biāo)車(chē)輛的初始避險(xiǎn)策略，初始避險(xiǎn)策略包括避免目標(biāo)車(chē)輛碰撞生物的策略；根據(jù)初始避險(xiǎn)策略確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略；按照目標(biāo)避險(xiǎn)策略控制目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行避險(xiǎn)。本技術(shù)中，由于第二車(chē)輛代表了前方障礙物車(chē)輛，第一車(chē)道段代表了車(chē)輛可駛?cè)氲南噜徿?chē)道，所以本技術(shù)綜合根據(jù)前方障礙物車(chē)輛的生物存在與否信息、車(chē)輛可駛?cè)氲南噜徿?chē)道的生物存在與否信息，確定避免目標(biāo)車(chē)輛碰撞生物的初始避險(xiǎn)策略，這樣基于初始避險(xiǎn)策略確定的目標(biāo)避險(xiǎn)策略同樣可以避免目標(biāo)車(chē)輛碰撞生物，保證了第二車(chē)輛及第二車(chē)輛周邊的生物安全；且在預(yù)測(cè)到目標(biāo)車(chē)輛后方的第一車(chē)輛會(huì)碰撞緊急制動(dòng)后的目標(biāo)車(chē)輛后，才根據(jù)生物存在與否信息確定目標(biāo)避險(xiǎn)策略，避免了目標(biāo)車(chē)輛緊急制動(dòng)后被第一車(chē)輛碰撞的情況，保證了目標(biāo)車(chē)輛和第一車(chē)輛的生物安全，提高了行駛安全性。本技術(shù)提供的一種車(chē)輛避險(xiǎn)系統(tǒng)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)也解決了相應(yīng)技術(shù)問(wèn)題。