本技術(shù)涉及自動駕駛，尤其是涉及一種換道空隙選擇方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、高級駕駛輔助系統(tǒng)主要由各種傳感器、攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、以及控制模塊等組成，這些設(shè)備共同實現(xiàn)了對障礙物周圍環(huán)境的實時感知和分析。換道輔助功能的目標(biāo)空隙大多數(shù)不考慮障礙物，或在障礙物足夠遠(yuǎn)的情況下才會產(chǎn)生空隙進(jìn)行換道。在理想的無車工況或足夠空曠的情況下，換道輔助功能可以更容易地識別并選擇合適的空隙進(jìn)行換道。但在復(fù)雜的工況下，空隙的選擇就變得尤為困難。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)目的是提供一種換道空隙選擇方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，能夠在工況較復(fù)雜的情況下，選擇出合適的空隙進(jìn)行換道。

2、第一方面，提供了一種換道空隙選擇方法，包括：

3、當(dāng)接收到換道指令信號后，獲取目標(biāo)車道的有效空隙，其中，所述有效空隙是根據(jù)所述目標(biāo)車道的多個空隙各自對應(yīng)的空隙長度篩選得到的；

4、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的前障礙物速度、后障礙物速度、自車位置信息以及自車速度，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息；

5、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的代價值；

6、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的所述代價值，確定換道空隙。

7、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述獲取目標(biāo)車道的有效空隙之前，還包括：

8、在所述目標(biāo)車道的相對于自車前方的第一預(yù)設(shè)位置和相對于自車后方的第二預(yù)設(shè)位置，構(gòu)建虛擬障礙物；

9、根據(jù)目標(biāo)車道的實際障礙物對應(yīng)的第一障礙物信息和所述虛擬障礙物對應(yīng)的第二障礙物信息，得到所述多個空隙各自對應(yīng)的空隙信息，所述空隙信息包括：空隙長度、前障礙物速度和后障礙物速度。

10、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述獲取目標(biāo)車道的有效空隙，包括：

11、根據(jù)目標(biāo)空隙的前障礙物速度、前障礙物時距、后障礙物速度和后障礙物時距，確定第一參考距離，所述目標(biāo)空隙為所述多個空隙中的任一空隙；

12、根據(jù)第二參考距離、所述多個空隙各自對應(yīng)的第一參考距離和所述多個空隙各自對應(yīng)的空隙長度，從所述多個空隙中篩選出有效空隙。

13、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的前障礙物速度、后障礙物速度、自車位置信息以及自車速度，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息，包括：

14、根據(jù)每個所述有效空隙的前障礙物速度與自車速度，確定前安全位置信息和后安全位置信息；

15、根據(jù)自車位置信息、每個所述有效空隙對應(yīng)的所述前安全位置信息和所述后安全位置信息，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息；

16、根據(jù)所述自車位置信息、每個所述有效空隙對應(yīng)的前安全位置信息和前障礙物速度，確定速度上限值；

17、根據(jù)所述自車位置信息、每個所述有效空隙對應(yīng)的后安全位置信息和后障礙物速度，確定速度下限值；

18、根據(jù)所述自車速度、每個所述有效空隙對應(yīng)的所述速度上限值以及所述速度下限值，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)速度信息。

19、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：根據(jù)每個所述有效空隙的前障礙物速度與自車速度，確定前安全位置信息和后安全位置信息，包括：根據(jù)每個所述有效空隙的前障礙物速度與自車速度的速度差，確定初始前安全距離；并根據(jù)每個所述有效空隙的后障礙物速度與自車速度的速度差，確定初始后安全距離；

20、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的所述初始前安全距離、所述初始后安全距離以及目標(biāo)參考點位置信息，確定前安全位置信息和后安全位置信息。

21、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述目標(biāo)參考點位置信息的確定過程，包括：

22、確定所述目標(biāo)參考點位置信息為每個所述有效空隙的前障礙物與后障礙物的中間點位置信息；

23、或，根據(jù)每個所述有效空隙的前障礙物與前安全位置信息的距離、后障礙物與后安全位置信息的距離以及空隙長度，確定每個所述有效空隙的目標(biāo)參考點位置信息。

24、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的代價值，包括：

25、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和距離權(quán)重值，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的距離代價值；

26、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)速度信息和速度權(quán)重值，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的速度代價值；

27、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的預(yù)測碰撞時間和碰撞權(quán)重值，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的碰撞代價值，其中，所述預(yù)測碰撞時間是基于自車道的相鄰車的車速、自車與相鄰車的相對距離確定的；

28、根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的距離代價值、速度代價值和碰撞代價值，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的代價值。

29、第二方面，提供了一種換道空隙選擇裝置，包括：

30、獲取模塊，用于當(dāng)接收到換道指令信號后，獲取目標(biāo)車道的有效空隙，其中，所述有效空隙是根據(jù)所述目標(biāo)車道的多個空隙各自對應(yīng)的空隙長度篩選得到的；

31、目標(biāo)信息確定模塊，用于根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的前障礙物速度、后障礙物速度、自車位置信息以及自車速度，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息；

32、代價值計算模塊，用于根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息，確定每個所述有效空隙對應(yīng)的代價值；

33、換道空隙確定模塊，用于根據(jù)每個所述有效空隙對應(yīng)的所述代價值，確定換道空隙。

34、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

35、一個或多個處理器；

36、存儲器；

37、一個或多個應(yīng)用程序，其中一個或多個應(yīng)用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執(zhí)行，一個或多個程序配置用于：執(zhí)行根據(jù)第一方面中任一可能的實現(xiàn)方式所示的方法對應(yīng)的操作。

38、第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行根據(jù)第一方面中任一可能的實現(xiàn)方式所示的方法的步驟。

39、第五方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)第一方面中任一可能的實現(xiàn)方式所示的方法對應(yīng)的操作。

40、綜上所述，本技術(shù)提供的換道空隙選擇方法包括以下有益技術(shù)效果：

41、當(dāng)接收到換道指令信號后，獲取根據(jù)目標(biāo)車道的多個空隙各自對應(yīng)的空隙長度篩選得到的有效空隙，能夠在多個空隙中獲得長度滿足換道要求的空隙；根據(jù)每個有效空隙對應(yīng)的前障礙物速度、后障礙物速度、自車位置信息以及自車速度多種因素，得到每個有效空隙下的車輛可進(jìn)行換道的位置和速度；根據(jù)每個有效空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息，評估每個有效空隙對應(yīng)的代價值，代價值的大小用于評估每個有效空隙的優(yōu)劣情況；根據(jù)每個有效空隙對應(yīng)的代價值從有效空隙中得到最優(yōu)的換道空隙，換道空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息可以作為換道的指導(dǎo)參數(shù)。相較于相關(guān)技術(shù)只能在簡單工況下進(jìn)行換道，或者換道時僅能采用勻速換道，本方案可以在復(fù)雜工況，如目標(biāo)車道存在多個空隙的情況下結(jié)合自車的信息以及周邊障礙物的信息，選擇最優(yōu)的換道空隙，并且，還可以基于換道空隙對應(yīng)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)速度信息作為參考實現(xiàn)加減速換道，使得車輛在工況較復(fù)雜的情況下能夠安全、順利地完成換道操作。

42、此外，本技術(shù)還提供了一種換道空隙選擇裝置、設(shè)備和介質(zhì)，均具有上述有益技術(shù)效果。