本技術(shù)涉及智能駕駛車輛，特別是涉及一種車輛變道預(yù)警方法、裝置、車輛和可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛車輛技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的車輛投入市場。在車輛越來越多的情況下，為了提高車輛在行駛過程中的安全性，變道預(yù)警系統(tǒng)由此產(chǎn)生，該系統(tǒng)旨在避免駕駛員在變道過程中因存在視覺盲區(qū)導(dǎo)致的安全事故，提高行車安全性。

2、但是，傳統(tǒng)技術(shù)中的變道預(yù)警系統(tǒng)僅將目標(biāo)車輛與其周圍車輛的當(dāng)前距離作為變道預(yù)警的參考依據(jù)，變道預(yù)警并不精準(zhǔn)，亟需解決。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高車輛變道預(yù)警的準(zhǔn)確性的車輛變道預(yù)警方法、裝置、車輛和可讀存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛變道預(yù)警方法，包括：

3、確定當(dāng)前時刻下，行駛中的目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢；其中，參考車輛為在目標(biāo)車輛后方行駛的車輛；

4、根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級；

5、根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。

6、在其中一個實施例中，根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級，包括：

7、根據(jù)目標(biāo)車輛與參考車輛之間的當(dāng)前距離，與預(yù)設(shè)安全距離之間的大小關(guān)系，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險類別；其中，變道風(fēng)險類別包括有風(fēng)險類別和無風(fēng)險類別；

8、在變道風(fēng)險類別為有風(fēng)險類別的情況下，根據(jù)距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級。

9、在其中一個實施例中，在變道風(fēng)險類別為有風(fēng)險類別的情況下，根據(jù)距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級，包括：

10、在變道風(fēng)險類別為有風(fēng)險類別，且距離變化趨勢表征目標(biāo)車輛與參考車輛之間的距離變短的情況下，根據(jù)目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)與參考車輛的行駛參數(shù)之間的大小關(guān)系，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級；行駛參數(shù)包括行駛速度和/或行駛加速度；

11、在變道風(fēng)險類別為有風(fēng)險類別，且距離變化趨勢表征目標(biāo)車輛與參考車輛之間的距離變長的情況下，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級為第一風(fēng)險等級；

12、其中，變道風(fēng)險等級包括第一風(fēng)險等級和第二風(fēng)險等級；第二風(fēng)險等級高于第一風(fēng)險等級。

13、在其中一個實施例中，若行駛參數(shù)包括行駛速度和行駛加速度，則根據(jù)目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)與參考車輛的行駛參數(shù)之間的大小關(guān)系，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級，包括：

14、在目標(biāo)車輛的行駛速度不小于參考車輛的行駛速度，且目標(biāo)車輛的行駛加速度不小于參考車輛的行駛加速度的情況下，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級為第一風(fēng)險等級；

15、在目標(biāo)車輛的行駛速度小于參考車輛的行駛速度，或者，目標(biāo)車輛的行駛加速度小于參考車輛的行駛加速度的情況下，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級為第二風(fēng)險等級。

16、在其中一個實施例中，若參考車輛與目標(biāo)車輛兩者所處車道相同，則根據(jù)目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)與參考車輛的行駛參數(shù)之間的大小關(guān)系，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級，包括：

17、在參考車輛在當(dāng)前時刻下存在變道意圖的情況下，根據(jù)目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)與參考車輛的行駛參數(shù)之間的大小關(guān)系，確定在當(dāng)前時刻下目標(biāo)車輛在第一目標(biāo)車道的變道風(fēng)險等級；

18、其中，第一目標(biāo)車道為變道意圖對應(yīng)車道。

19、在其中一個實施例中，若參考車輛與目標(biāo)車輛兩者所處車道不同，則根據(jù)目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)與參考車輛的行駛參數(shù)之間的大小關(guān)系，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級，包括：

20、根據(jù)目標(biāo)車輛的行駛參數(shù)與參考車輛的行駛參數(shù)之間的大小關(guān)系，確定在當(dāng)前時刻下目標(biāo)車輛在第二目標(biāo)車道的變道風(fēng)險等級；

21、其中，第二目標(biāo)車道為參考車輛當(dāng)前所處車道。

22、在其中一個實施例中，確定當(dāng)前時刻下，行駛中的目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢，包括：

23、對目標(biāo)車輛的電子后視鏡所采集的圖像進行處理，確定當(dāng)前時刻下，目標(biāo)車輛與參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢；

24、相應(yīng)的，根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警，包括：

25、根據(jù)變道風(fēng)險等級，確定當(dāng)前時刻下對應(yīng)的目標(biāo)預(yù)警方式；

26、控制電子后視鏡，基于目標(biāo)預(yù)警方式，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。

27、第二方面，本技術(shù)還提供了一種車輛變道預(yù)警裝置，包括：

28、變化趨勢確定模塊，用于確定當(dāng)前時刻下，行駛中的目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢；其中，參考車輛為在目標(biāo)車輛后方行駛的車輛；

29、風(fēng)險等級確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級；

30、變道預(yù)警模塊，用于根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。

31、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

32、確定當(dāng)前時刻下，行駛中的目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢；其中，參考車輛為在目標(biāo)車輛后方行駛的車輛；

33、根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級；

34、根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。

35、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

36、確定當(dāng)前時刻下，行駛中的目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢；其中，參考車輛為在目標(biāo)車輛后方行駛的車輛；

37、根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級；

38、根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。

39、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

40、確定當(dāng)前時刻下，行駛中的目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢；其中，參考車輛為在目標(biāo)車輛后方行駛的車輛；

41、根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢，確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級；

42、根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。

43、上述車輛變道預(yù)警方法、裝置、車輛和可讀存儲介質(zhì)，在目標(biāo)車輛處于行駛狀態(tài)的情況下，確定當(dāng)前時刻下目標(biāo)車輛與目標(biāo)車輛對應(yīng)的參考車輛之間的當(dāng)前距離和距離變化趨勢，并根據(jù)當(dāng)前距離和距離變化趨勢確定目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻下對應(yīng)的變道風(fēng)險等級，進而根據(jù)變道風(fēng)險等級，對目標(biāo)車輛進行變道預(yù)警。上述過程中，在確定變道風(fēng)險等級的過程中不僅考慮目標(biāo)車輛與參考車輛之間的當(dāng)前距離，還引入目標(biāo)車輛與參考車輛之間的距離變化趨勢，相比于傳統(tǒng)技術(shù)中僅根據(jù)當(dāng)前距離確定變道風(fēng)險等級的方式，本技術(shù)確定的變道風(fēng)險等級更加準(zhǔn)確，從而使得變道預(yù)警更加準(zhǔn)確，也能夠避免因變道預(yù)警不準(zhǔn)確對駕駛用戶帶來的駕駛干擾，進一步提高駕駛安全性。