本申請涉及車輛制動，具體涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車的安全性越來越受到重視。自動緊急制動(aeb)系統(tǒng)作為其中的一項重要技術(shù)，已經(jīng)在現(xiàn)代汽車中得到了廣泛的應(yīng)用。其目的是在駕駛員未能及時反應(yīng)的情況下，自動觸發(fā)剎車，以避免或減輕碰撞。然而，盡管aeb系統(tǒng)已經(jīng)趨于成熟，但在實際使用中，仍然存在一些安全問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，進而可以在車輛觸發(fā)自動剎車后，避免駕駛員誤操作方向盤，減少事故發(fā)生的風(fēng)險。

2、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括雷達數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)中的一種或者兩者結(jié)合；基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述車輛的碰撞時間，所述碰撞時間為所述車輛與前方目標之間的預(yù)測碰撞時間；若所述碰撞時間低于預(yù)設(shè)時間閾值，則確定所述車輛的自動剎車策略，所述自動剎車策略包括全力制動策略或者部分制動策略；基于所述自動剎車策略確定所述車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖定策略；基于所述自動剎車策略控制所述車輛的剎車系統(tǒng)執(zhí)行制動，并基于所述鎖定策略控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行鎖定或者解鎖。

3、在一種可選的方式中，所述基于所述自動剎車策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：若確定所述自動剎車策略為所述部分制動策略，則基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述車輛的變道策略；若所述變道策略表征為所述車輛不滿足變道條件，則將所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略確定為完全鎖定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

4、在一種可選的方式中，所述基于所述自動剎車策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，還包括：若所述變道策略表征為所述車輛滿足變道條件，則根據(jù)所述變道策略確定所述車輛的變道方向；基于所述變道方向確定所述車輛變道的目標車道；若所述目標車道為多個，且沿著所述車輛的輪距方向?qū)?yīng)位于所述車輛的兩側(cè)，則確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略為完全解鎖所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以使所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠朝多個所述目標車道中的任一目標車道進行轉(zhuǎn)向。

5、在一種可選的方式中，所述方法還包括：若所述目標車道僅一個，則基于所述變道方向確定所述車輛對所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定方向；基于所述鎖定方向確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略為解鎖部分所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以使所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)僅能夠朝所述目標車道進行轉(zhuǎn)向。

6、在一種可選的方式中，所述方法還包括：若所述變道策略表征為所述車輛滿足變道條件，則獲取所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的目標轉(zhuǎn)向角度值；基于所述目標轉(zhuǎn)向角度值確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略，以使所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的最大轉(zhuǎn)動角度值為所述目標轉(zhuǎn)向角度值。

7、在一種可選的方式中，所述基于所述自動剎車策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：若確定所述自動剎車策略為所述全力制動策略，則確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略為完全鎖定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

8、在一種可選的方式中，所述方法還包括：獲取所述車輛的實時工況信息，所述實時工況信息包括制動踏板信息、加速踏板信息、方向盤信息以及所述車輛的行駛路徑曲率信息；若所述制動踏板的制動開度大于預(yù)設(shè)制動開度閾值、若所述加速踏板的加速開度大于預(yù)設(shè)加速開度閾值、若所述方向盤轉(zhuǎn)角大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角閾值、所述方向盤轉(zhuǎn)角速度大于預(yù)設(shè)速轉(zhuǎn)角速度閾值或者若所述行駛路徑曲率小于預(yù)設(shè)行駛路徑曲率閾值，則控制所述車輛的剎車系統(tǒng)執(zhí)行退出制動，并控制所述車輛完全解鎖所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

9、根據(jù)本申請實施例的又一個方面，提供了一種車輛控制裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括雷達數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)中的一種或者兩者結(jié)合；第一確定模塊，用于基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述車輛的碰撞時間，所述碰撞時間為所述車輛與前方目標之間預(yù)測的碰撞時間；第二確定模塊，用于若所述碰撞時間低于預(yù)設(shè)時間閾值，則確定所述車輛的自動剎車策略，所述自動剎車策略包括全力制動策略或者部分制動策略；第三確定模塊，用于基于所述自動剎車策略確定所述車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖定策略；控制模塊，用于基于所述自動剎車策略控制所述車輛的剎車系統(tǒng)執(zhí)行制動，并基于所述鎖定策略控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行鎖定或者解鎖。

10、根據(jù)本申請實施例的又一個方面，提供了一種車輛，包括：控制器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，當(dāng)一個或多個程序被控制器執(zhí)行時，使得控制器實現(xiàn)上述的車輛控制方法。

11、根據(jù)本申請實施例的又一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，所述計算機程序包括至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在車輛控制裝置/車輛上運行時，使得車輛控制裝置/車輛執(zhí)行如上述的車輛控制方法。

12、在本申請的車輛控制方法中，由于可通過獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)以確定車輛的碰撞時間，當(dāng)碰撞時間低于預(yù)設(shè)時間閾值后，再確定車輛的自動剎車策略，并基于自動剎車策略確定車輛對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略，最后基于自動剎車策略控制車輛的剎車系統(tǒng)執(zhí)行制動，并基于鎖定策略控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行鎖定或者解鎖。因此，該車輛控制方法在將自動剎車策略與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略結(jié)合后，能夠在基于自動剎車策略控制車輛的剎車系統(tǒng)執(zhí)行制動的同時，基于鎖定策略控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行鎖定或者解鎖，進而可以在車輛觸發(fā)自動剎車后，避免駕駛員誤操作方向盤，減少事故發(fā)生的風(fēng)險。

13、上述說明僅是本申請實施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請實施例的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本申請實施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自動剎車策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自動剎車策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自動剎車策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，所述計算機程序包括至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在車輛控制裝置/車輛上運行時，使得車輛控制裝置/車輛執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任意一項所述的車輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，車輛控制方法包括：獲取車輛的傳感器數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)包括雷達數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)中的一種或者兩者結(jié)合；基于傳感器數(shù)據(jù)確定車輛的碰撞時間，碰撞時間為車輛與前方目標之間的預(yù)測碰撞時間；若碰撞時間低于預(yù)設(shè)時間閾值，則確定車輛的自動剎車策略，自動剎車策略包括全力制動策略或者部分制動策略；基于自動剎車策略確定車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖定策略；基于自動剎車策略控制車輛的剎車系統(tǒng)執(zhí)行制動，并基于鎖定策略控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行鎖定或者解鎖。本申請的技術(shù)方案可以在車輛觸發(fā)自動剎車后，避免駕駛員誤操作方向盤，進而減少事故發(fā)生的風(fēng)險。

技術(shù)研發(fā)人員：劉富林,張東輝,任全森,黃志偉,黃鑫,陳吉祥
受保護的技術(shù)使用者：重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6