本申請涉及制動，特別是涉及一種車輛的控制方法、車輛、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛爆胎是行車過程中常見的安全隱患，特別是在高速行駛時(shí)，突發(fā)的爆胎事件不僅會嚴(yán)重影響車輛的操控穩(wěn)定性，還可能引發(fā)嚴(yán)重的交通事故。

2、在發(fā)生車輛爆胎時(shí)，通常駕駛員會急劇且以較大力度的踩下制動踏板，這種在爆胎車輛上的瞬間急劇制動，會加劇車輛的失穩(wěn)。然而，現(xiàn)有技術(shù)在解決爆胎制動的問題時(shí)，多采用直接制動加轉(zhuǎn)向的控制手段，缺乏對駕駛員的制動行為的考慮，影響爆胎制動的效果及安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請的目的在于提供一種車輛的控制方法、車輛、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，在爆胎后先基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制，再在監(jiān)測到制動踏板的踩踏行為后，綜合考慮每一時(shí)刻的踏板制動減速度與系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制，可以在及時(shí)進(jìn)行爆胎制動的同時(shí)，提高制動的效果和安全性。

2、為達(dá)到上述目的，本申請?zhí)峁┮环N車輛的控制方法，包括：

3、獲取爆胎信號后，開始監(jiān)測制動踏板的踩踏行為，并基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制；

4、在監(jiān)測到所述踩踏行為后，在每一時(shí)刻獲取對應(yīng)時(shí)刻的踏板制動減速度及對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度；

5、將對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行比較；

6、根據(jù)比較結(jié)果確定一制動減速度進(jìn)行制動控制。

7、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)比較結(jié)果確定一制動減速度進(jìn)行制動控制，包括：

8、根據(jù)比較結(jié)果，選擇對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度的其中之一進(jìn)行制動控制。

9、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)比較結(jié)果，選擇對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度的其中之一進(jìn)行制動控制，包括：

10、當(dāng)對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度小于或等于對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度時(shí)，選擇對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度進(jìn)行制動控制；

11、當(dāng)對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度大于對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度時(shí)，選擇對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制。

12、在一些實(shí)施例中，所述車輛包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設(shè)置在所述制動踏板的周圍，所述監(jiān)測制動踏板的踩踏行為，包括：

13、獲取所述圖像采集裝置連續(xù)采集的預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像；

14、將所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練的機(jī)器學(xué)習(xí)模型中，以對所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像進(jìn)行特征提取，確定腳掌運(yùn)動特征，并在所述腳掌運(yùn)動特征符合預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定監(jiān)測到所述制動踏板的踩踏行為。

15、在一些實(shí)施例中，所述腳掌運(yùn)動特征包括腳掌運(yùn)動的角速度和/或腳掌運(yùn)動的位移變化率，所述對所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像進(jìn)行特征提取，確定腳掌運(yùn)動特征，包括：

16、對所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像進(jìn)行特征提取，獲取所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像各自對應(yīng)的腳掌坐標(biāo)；

17、根據(jù)所述腳掌坐標(biāo)，生成腳掌角度與時(shí)間之間的第一變化曲線和/或腳掌位移與時(shí)間之間的第二變化曲線；

18、根據(jù)所述第一變化曲線確定所述角速度，和/或，根據(jù)所述第二變化曲線確定所述位移變化率。

19、在一些實(shí)施例中，所述符合預(yù)設(shè)條件，包括以下至少一項(xiàng)：

20、所述角速度小于預(yù)設(shè)角速度，且與所述預(yù)設(shè)角速度之間的偏差在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

21、所述位移變化率小于預(yù)設(shè)位移變化率，且與所述預(yù)設(shè)位移變化率之間的偏差在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

22、所述角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度；

23、所述位移變化率大于所述預(yù)設(shè)位移變化率。

24、在一些實(shí)施例中，所述方法，還包括：

25、在進(jìn)行制動控制時(shí)，回收制動產(chǎn)生的能量。

26、本申請還提供一種車輛，包括胎壓傳感器與控制器；

27、所述胎壓傳感器用于采集胎壓信號；

28、所述控制器，用于在獲取基于所述胎壓信號確定的爆胎信號后，開始監(jiān)測制動踏板的踩踏行為，并基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制；在監(jiān)測到所述踩踏行為后，在每一時(shí)刻獲取對應(yīng)時(shí)刻的踏板制動減速度及對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度；將對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行比較；根據(jù)比較結(jié)果確定一制動減速度進(jìn)行制動控制。

29、本申請還提供一種電子設(shè)備，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

30、本申請還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

31、由上述，本申請的車輛的控制方法、車輛、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，控制方法包括：獲取爆胎信號后，開始監(jiān)測制動踏板的踩踏行為，并基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制；在監(jiān)測到踩踏行為后，在每一時(shí)刻獲取對應(yīng)時(shí)刻的踏板制動減速度及對應(yīng)時(shí)刻的系統(tǒng)制動減速度；將對應(yīng)時(shí)刻的踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行比較；根據(jù)比較結(jié)果確定一制動減速度進(jìn)行制動控制。本申請的技術(shù)方案，在爆胎后先基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制，再在監(jiān)測到制動踏板的踩踏行為后，綜合考慮每一時(shí)刻的踏板制動減速度與系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制，可以在及時(shí)進(jìn)行爆胎制動的同時(shí)，提高制動的效果和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)比較結(jié)果確定一制動減速度進(jìn)行制動控制，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)比較結(jié)果，選擇對應(yīng)時(shí)刻的所述踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的所述系統(tǒng)制動減速度的其中之一進(jìn)行制動控制，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設(shè)置在所述制動踏板的周圍，所述監(jiān)測制動踏板的踩踏行為，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述腳掌運(yùn)動特征包括腳掌運(yùn)動的角速度和/或腳掌運(yùn)動的位移變化率，所述對所述預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像進(jìn)行特征提取，確定腳掌運(yùn)動特征，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述符合預(yù)設(shè)條件，包括以下至少一項(xiàng)：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

8.一種車輛，其特征在于，包括胎壓傳感器與控制器；

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種車輛的控制方法、車輛、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，控制方法包括：獲取爆胎信號后，開始監(jiān)測制動踏板的踩踏行為，并基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制；在監(jiān)測到踩踏行為后，在每一時(shí)刻獲取對應(yīng)時(shí)刻的踏板制動減速度及對應(yīng)時(shí)刻的系統(tǒng)制動減速度；將對應(yīng)時(shí)刻的踏板制動減速度與對應(yīng)時(shí)刻的系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行比較；根據(jù)比較結(jié)果確定一制動減速度進(jìn)行制動控制。本申請的技術(shù)方案，在爆胎后先基于系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制，再在監(jiān)測到制動踏板的踩踏行為后，綜合考慮每一時(shí)刻的踏板制動減速度與系統(tǒng)制動減速度進(jìn)行制動控制，可以在及時(shí)進(jìn)行爆胎制動的同時(shí)，提高制動的效果和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：朱伯承
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6