本發(fā)明實施例涉及車輛，尤其涉及一種車輛巡航控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、對于車輛巡航控制，一般采用pid控制算法，通過計算當前狀態(tài)與目標狀態(tài)之間的誤差，并基于該誤差的比例、積分和微分項來調(diào)整控制量。這種巡航控制方式，往往依賴于精確的模型參數(shù)，但在復雜的車輛動態(tài)環(huán)境中，車輛參數(shù)往往難以準確獲取且易受外界因素干擾，導致pid控制算法的魯棒性較差。當車輛狀態(tài)或外界環(huán)境發(fā)生變化時，pid控制算法可能無法及時調(diào)整控制策略，從而影響巡航控制的精度和穩(wěn)定性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種車輛巡航控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，提高了巡航控制的精度和穩(wěn)定性，增強了巡航控制對復雜工況的適應能力。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種車輛巡航控制方法，該方法包括：

3、在車輛啟動巡航模式的情況下，確定所述車輛的巡航車速；

4、獲取所述車輛的當前車速以及當前扭矩，確定預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)；

5、采用模型預測控制算法，基于所述巡航車速、所述當前車速、所述當前扭矩以及所述預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)，確定所述車輛進入巡航模式的扭矩控制量，基于所述扭矩控制量對所述車輛進行巡航控制。

6、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛巡航控制裝置。該裝置包括：

7、第一參數(shù)確定模塊，用于在車輛啟動巡航模式的情況下，確定所述車輛的巡航車速；

8、第二參數(shù)確定模塊，用于獲取所述車輛的當前車速以及當前扭矩，確定預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)；

9、車輛巡航控制模塊，用于采用模型預測控制算法，基于所述巡航車速、所述當前車速、所述當前扭矩以及所述預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)，確定所述車輛進入巡航模式的扭矩控制量，基于所述扭矩控制量對所述車輛進行巡航控制。

10、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

11、至少一個處理器；以及

12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的車輛巡航控制方法。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的車輛巡航控制方法。

15、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過在車輛啟動巡航模式的情況下，確定所述車輛的巡航車速。獲取所述車輛的當前車速以及當前扭矩，確定預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)。采用模型預測控制算法，基于所述巡航車速、所述當前車速、所述當前扭矩以及所述預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)，確定所述車輛進入巡航模式的扭矩控制量?；谒雠ぞ乜刂屏繉λ鲕囕v進行巡航控制。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，解決了相關技術(shù)中的巡航控制的精度和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題，實現(xiàn)提高巡航控制的精度和穩(wěn)定性，增強巡航控制對復雜工況的適應能力的技術(shù)效果。

16、應當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在車輛啟動巡航模式之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程基于車輛動力學方程建立的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型預測控制算法為simulink中的模型預測控制算法。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型預測控制算法包括預設代價函數(shù)，其中，所述預設代價函數(shù)基于系統(tǒng)輸出量、扭矩控制量、系統(tǒng)輸出量權(quán)重矩陣以及扭矩控制量權(quán)重矩陣建立的，其中，所述系統(tǒng)輸出量基于所述車輛縱向運動的狀態(tài)方程計算得到的。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述模型預測控制算法設置有第一約束條件和/或第二約束條件；其中，所述第一約束條件包括所述扭矩控制量的上限和所述扭矩控制量的下限，所述第二約束條件包括所述扭矩控制量的變化量的上限和所述扭矩控制量的變化量的下限。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述扭矩控制量對所述車輛進行巡航控制之后，所述方法還包括：

8.一種車輛巡航控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛巡航控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例公開了一種車輛巡航控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。其中，所述方法包括：在車輛啟動巡航模式的情況下，確定所述車輛的巡航車速。獲取所述車輛的當前車速以及當前扭矩，確定預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)。采用模型預測控制算法，基于所述巡航車速、所述當前車速、所述當前扭矩以及所述預設車輛縱向運動的狀態(tài)方程的系數(shù)，確定所述車輛進入巡航模式的扭矩控制量。基于所述扭矩控制量對所述車輛進行巡航控制。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，解決了相關技術(shù)中的巡航控制的精度和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題，實現(xiàn)提高巡航控制的精度和穩(wěn)定性，增強巡航控制對復雜工況的適應能力的技術(shù)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：劉勝濤,楊帥,云千芮,龐學文,李松松,歐陽菊
受保護的技術(shù)使用者：一汽解放汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6