本技術(shù)涉及車輛，特別涉及一種車輛的泊車控制方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、遙控泊車，也稱為rpa(remote?parking?assist，遙控泊車輔助)，駕駛員無需坐在車內(nèi)便可通過遙控鑰匙或手機(jī)中的軟件操作藍(lán)牙鑰匙對車輛進(jìn)行控制，當(dāng)車輛雷達(dá)識別車位后，駕駛員便可下車通過操作鑰匙開啟此項(xiàng)功能，以進(jìn)行遙控泊車駛?cè)牖蜻b控泊車駛出操作。

2、相關(guān)技術(shù)中，實(shí)現(xiàn)遙控泊車功能通常需要鑰匙、信號收發(fā)器(例如射頻收發(fā)器、數(shù)字鑰匙)、區(qū)域控制器、智駕控制器的協(xié)調(diào)控制，由于實(shí)現(xiàn)泊車控制的智駕控制器啟動時間慢(一般需要10s左右)，而其他相關(guān)控制器啟動時間相對較快(＜0.5s)，因此需要在智駕控制器啟動成功后，開始接收鑰匙指令。

3、然而，相關(guān)技術(shù)中無法在智駕控制器啟動前接收鑰匙指令，導(dǎo)致遙控泊車具有延時性，降低遙控泊車的及時性，使得遙控泊車的使用場景具有局限性，降低車輛的自動化水平，無法滿足用戶的駕乘體驗(yàn)，亟待解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車輛的泊車控制方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以解決相關(guān)技術(shù)中無法在智駕控制器啟動前接收鑰匙指令，導(dǎo)致遙控泊車具有延時性，降低遙控泊車的及時性，使得遙控泊車的使用場景具有局限性，降低車輛的自動化水平的問題。

2、本技術(shù)第一方面實(shí)施例提供一種車輛的泊車控制方法，包括以下步驟：判斷是否存在鑰匙信號；若存在所述鑰匙信號，則獲取睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值，并判斷所述鑰匙信號是否存在取消泊車指令值；若所述當(dāng)前計數(shù)值不等于預(yù)設(shè)計數(shù)閾值，且所述鑰匙信號不存在所述取消泊車指令值，則在所述鑰匙信號跳變到泊車指令值時，將睡眠泊車指令置為有效泊車指令，并在所述當(dāng)前計數(shù)值達(dá)到所述預(yù)設(shè)計數(shù)閾值之前持續(xù)發(fā)送所述有效泊車指令至車輛的智駕控制器，以在所述智駕控制器喚醒后基于所述有效泊車指令執(zhí)行泊車動作。

3、通過上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在鑰匙信號跳變到泊車指令值時，將睡眠泊車指令置為有效泊車指令，并在睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)計數(shù)閾值之前持續(xù)發(fā)送有效泊車指令至車輛的智駕控制器，以在智駕控制器喚醒后執(zhí)行泊車動作，有效的提升了遙控泊車的及時性和智能性。

4、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，在獲取所述睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值，并判斷所述鑰匙信號是否存在所述取消泊車指令值之后，還包括：若所述當(dāng)前計數(shù)值等于所述預(yù)設(shè)計數(shù)閾值，或者存在所述取消泊車指令，則將所述當(dāng)前計數(shù)值置為初始值，并將所述睡眠泊車指令置為無效泊車指令，其中，所述初始值為0。

5、通過上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在當(dāng)前計數(shù)值等于預(yù)設(shè)計數(shù)閾值，或者存在取消泊車指令時，將當(dāng)前計數(shù)值置為0，并將睡眠泊車指令置為無效泊車指令，有效的提升了車輛泊車的安全性。

6、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，在所述鑰匙信號跳變到所述泊車指令值之后，還包括：將所述當(dāng)前計數(shù)值置為初始值。

7、通過上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在鑰匙信號跳變到泊車指令值之后，將當(dāng)前計數(shù)值置為初始值，有效的提升了計時的準(zhǔn)確性。

8、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，在獲取所述睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值之前，還包括：初始化所述睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值和所述睡眠泊車指令。

9、通過上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以初始化睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值和睡眠泊車指令，有效的提升了計時的精準(zhǔn)性和車輛泊車的及時性。

10、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，所述鑰匙信號由車輛鑰匙和/或移動終端的數(shù)字鑰匙發(fā)出。

11、通過上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以由車輛鑰匙和/或移動終端的數(shù)字鑰匙發(fā)出鑰匙信號，有效的提升了車輛泊車控制的智能性。

12、本技術(shù)第二方面實(shí)施例提供一種車輛的泊車控制裝置，包括：判斷模塊，用于判斷是否存在鑰匙信號；第一處理模塊，用于若存在所述鑰匙信號，則獲取睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值，并判斷所述鑰匙信號是否存在取消泊車指令值；控制模塊，用于若所述當(dāng)前計數(shù)值不等于預(yù)設(shè)計數(shù)閾值，且所述鑰匙信號不存在所述取消泊車指令值，則在所述鑰匙信號跳變到泊車指令值時，將睡眠泊車指令置為有效泊車指令，并在所述當(dāng)前計數(shù)值達(dá)到所述預(yù)設(shè)計數(shù)閾值之前持續(xù)發(fā)送所述有效泊車指令至車輛的智駕控制器，以在所述智駕控制器喚醒后基于所述有效泊車指令執(zhí)行泊車動作。

13、通過上述技術(shù)手段，車輛的泊車控制裝置可以在鑰匙信號跳變到泊車指令值時，將睡眠泊車指令置為有效泊車指令，并在睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)計數(shù)閾值之前持續(xù)發(fā)送有效泊車指令至車輛的智駕控制器，以在智駕控制器喚醒后執(zhí)行泊車動作，有效的提升了遙控泊車的及時性和智能性。

14、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例的裝置還包括：第二處理模塊，用于在獲取所述睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值，并判斷所述鑰匙信號是否存在所述取消泊車指令值之后，若所述當(dāng)前計數(shù)值等于所述預(yù)設(shè)計數(shù)閾值，或者存在所述取消泊車指令，則將所述當(dāng)前計數(shù)值置為初始值，并將所述睡眠泊車指令置為無效泊車指令，其中，所述初始值為0。

15、通過上述技術(shù)手段，車輛的泊車控制裝置可以在當(dāng)前計數(shù)值等于預(yù)設(shè)計數(shù)閾值，或者存在取消泊車指令時，將當(dāng)前計數(shù)值置為0，并將睡眠泊車指令置為無效泊車指令，有效的提升了車輛泊車的安全性。

16、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例的裝置還包括：控制模塊，用于在所述鑰匙信號跳變到所述泊車指令值之后，將所述當(dāng)前計數(shù)值置為初始值。

17、通過上述技術(shù)手段，車輛的泊車控制裝置可以在鑰匙信號跳變到泊車指令值之后，將當(dāng)前計數(shù)值置為初始值，有效的提升了計時的準(zhǔn)確性。

18、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例的裝置還包括：初始化模塊，用于在獲取所述睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值之前，初始化所述睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值和所述睡眠泊車指令。

19、通過上述技術(shù)手段，車輛的泊車控制裝置可以初始化睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值和睡眠泊車指令，有效的提升了計時的精準(zhǔn)性和車輛泊車的及時性。

20、可選地，在本技術(shù)的一個實(shí)施例中，所述鑰匙信號由車輛鑰匙和/或移動終端的數(shù)字鑰匙發(fā)出。

21、通過上述技術(shù)手段，車輛的泊車控制裝置可以由車輛鑰匙和/或移動終端的數(shù)字鑰匙發(fā)出鑰匙信號，有效的提升了車輛泊車控制的智能性。

22、本技術(shù)第三方面實(shí)施例提供一種車輛，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的車輛的泊車控制方法。

23、本技術(shù)第四方面實(shí)施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上的車輛的泊車控制方法。

24、本技術(shù)第五方面實(shí)施例提供一種計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被執(zhí)行時，以用于實(shí)現(xiàn)如上的車輛的泊車控制方法。

25、本技術(shù)實(shí)施例可以在鑰匙信號跳變到泊車指令值時，將睡眠泊車指令置為有效泊車指令，并在睡眠泊車計數(shù)器的當(dāng)前計數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)計數(shù)閾值之前持續(xù)發(fā)送有效泊車指令至車輛的智駕控制器，以在智駕控制器喚醒后執(zhí)行泊車動作，有效的提升了遙控泊車的及時性和智能性。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中無法在智駕控制器啟動前接收鑰匙指令，導(dǎo)致遙控泊車具有延時性，降低遙控泊車的及時性，使得遙控泊車的使用場景具有局限性，降低車輛的自動化水平的問題。

26、本技術(shù)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實(shí)踐了解到。