本技術涉及車輛，尤其涉及一種車輛控制方法、系統(tǒng)、介質、計算機設備及車輛。

背景技術：

1、目前市場上智能駕駛輔助功能在乘用車中逐漸普及，其中包括后向交通穿行提醒功能。圖1揭示了一種后向交通穿行提醒功能的示意圖。如圖1所示，后方交通穿行提醒功能通過安裝在車輛后角部的毫米波雷達(簡稱“后角雷達”)探測靠近目標，當監(jiān)測到后方移動物體橫穿且與自車存在碰撞風險時，后方交通穿行提醒系統(tǒng)將會觸發(fā)報警提醒駕駛員。若自車持續(xù)倒退，當即將發(fā)生碰撞時，后方交通穿行提醒系統(tǒng)將會觸發(fā)緊急制動，避免碰撞。

2、駕駛員在視野不受遮擋的環(huán)境下緩慢倒車，通常會依靠后視鏡及全景影像實時監(jiān)控自車后方的環(huán)境，但后向交通穿行提醒功能無法識別駕駛員的操作意圖，僅能通過當時時刻的自車與目標狀態(tài)進行預測。后向交通穿行提醒系統(tǒng)預測到滿足緊急制動條件時，將會按照很大的減速度剎停車輛。若本次緊急制動在駕駛員預期以外，即駕駛員已經(jīng)注意到后方危險且有足夠把握控制車輛避免碰撞但還是觸發(fā)了緊急制動，則會造成駕駛員的不適感及恐慌感。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術實施例的目的在于提供一種車輛控制方法、系統(tǒng)、介質、計算機設備及車輛，能夠避免出現(xiàn)駕駛員預期以外的緊急制動。

2、本技術實施例的一個方面提供一種車輛控制方法。所述方法包括：動態(tài)獲取駕駛員的當前視線落點；基于所述駕駛員的當前視線落點確定駕駛員的當前視線注視區(qū)域；動態(tài)獲取自車的信息及自車后方目標物的信息；基于所述自車的信息和所述后方目標物的信息評估自車的當前危險等級；對所述駕駛員的當前視線注視區(qū)域和所述當前危險等級進行融合決策以輸出融合決策指令；基于所述融合決策指令來控制相應的執(zhí)行器。

3、進一步地，所述后方目標物的信息包括自車和所述后方目標物達到碰撞點的碰撞時間，所述基于所述自車的信息和所述后方目標物的信息評估自車的當前危險等級，包括：基于所述后方目標物的信息預測所述后方目標物的行徑軌跡；確定自車的兩個后角雷達的x軸與所述后方目標物的行徑軌跡的第一交點和第二交點，所述x軸為車輛的縱向；基于所述第一交點和所述第二交點位于所述自車后方的位置區(qū)域及所述碰撞時間來評估自車的當前危險等級。

4、進一步地，所述基于所述第一交點和所述第二交點位于所述自車后方的位置及所述碰撞時間來評估自車的當前危險等級，包括：預先設定自車用于后向交通穿行提醒功能的多個距離；基于所述第一交點和所述第二交點分別落在所述多個距離中的相應位置區(qū)域及所述碰撞時間來評估自車的當前危險等級。

5、進一步地，所述多個距離包括垂直報警距離、垂直制動距離及垂直前向距離，所述垂直報警距離為從自車的后角雷達的x軸與后保險杠的交點向車輛的縱向后方延伸第一長度的距離；所述垂直制動距離為從自車的后角雷達的x軸與后保險杠的交點向車輛的縱向后方延伸第二長度的距離，所述垂直前向距離為從自車的后角雷達的x軸與后保險杠的交點向車輛的縱向前方延伸第三長度的距離，其中，所述第一長度大于所述第三長度，所述第三長度大于所述第二長度，所述基于所述第一交點和所述第二交點分別落在所述多個距離中的相應位置區(qū)域及所述碰撞時間來評估自車的當前危險等級包括；基于所述第一交點和所述第二交點分別落在所述垂直報警距離、所述垂直制動距離及所述垂直前向距離中的相應位置區(qū)域及所述碰撞時間來評估自車的當前危險等級。

6、進一步地，所述基于所述第一交點和所述第二交點分別落在所述垂直報警距離、所述垂直制動距離及所述垂直前向距離中的相應位置區(qū)域及所述碰撞時間來評估自車的當前危險等級，包括：當所述第一交點和所述第二交點中的任一個交點位于所述垂直報警距離與所述垂直前向距離之間，且所述碰撞時間位于第一時間范圍時，則確定自車的當前危險等級為一級危險等級；當所述第一交點和所述第二交點中的任一個交點位于所述垂直制動距離與所述垂直前向距離之間，且所述碰撞時間位于第二時間范圍時，則確定自車的當前危險等級為二級危險等級，其中，所述第二時間范圍內的碰撞時間短于所述第一時間范圍內的碰撞時間，所述二級危險等級的危險程度高于所述一級危險等級；當所述碰撞時間位于第三時間范圍時，則確定自車無危險，其中，所述第三時間范圍內的碰撞時間長于所述第一時間范圍內的碰撞時間。

7、進一步地，所述方法還包括：預先根據(jù)車輛內飾3d數(shù)字模型，將駕駛員的視線落點劃分為多個視線注視區(qū)域；對所述多個視線注視區(qū)域分別設置相應的時長閾值，其中，所述基于所述駕駛員的當前視線落點確定駕駛員的當前視線注視區(qū)域，包括：在駕駛員的視線落點落在所述多個視線注視區(qū)域中的某視線注視區(qū)域，并持續(xù)達到對應的時長閾值時，則確定該視線注視區(qū)域為駕駛員的當前視線注視區(qū)域。

8、進一步地，所述視線注視區(qū)域包括左后視鏡區(qū)域、右后視鏡區(qū)域、內后視鏡區(qū)域、顯示全景影像的中控屏區(qū)域及其他區(qū)域，所述其他區(qū)域包括除所述左后視鏡區(qū)域、所述右后視鏡區(qū)域、所述內后視鏡區(qū)域和所述中控屏區(qū)域之外的區(qū)域，其中，所述對所述駕駛員的當前視線注視區(qū)域和所述當前危險等級進行融合決策以輸出融合決策指令包括：在所述駕駛員的當前視線注視區(qū)域為所述其他區(qū)域，且所述當前危險等級為二級危險等級時，則輸出的融合決策指令為制動指令，所述基于所述融合決策指令來控制相應的執(zhí)行器，包括：基于所述制動指令來觸發(fā)制動執(zhí)行器執(zhí)行制動。

9、進一步地，所述對所述駕駛員的當前視線注視區(qū)域和所述當前危險等級進行融合決策以輸出融合決策指令還包括：在所述駕駛員的當前視線注視區(qū)域為所述左后視鏡區(qū)域、所述右后視鏡區(qū)域、所述內后視鏡區(qū)域及所述中控屏區(qū)域，且所述當前危險等級為二級危險等級時，或者，在所述當前危險等級為一級危險等級時，則輸出的融合決策指令為報警指令，所述基于所述融合決策指令來控制相應的執(zhí)行器，包括：基于所述報警指令來觸發(fā)報警執(zhí)行器執(zhí)行報警。

10、本技術實施例的另一個方面提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的車輛控制方法的步驟。

11、本技術實施例的另一個方面還提供一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)如上所述的車輛控制方法的步驟。

12、本技術實施例的又一個方面還提供一種車輛控制系統(tǒng)。所述車輛控制系統(tǒng)包括駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)、后角雷達、駕駛員意圖識別模塊、危險等級評估模塊、決策模塊及控制模塊。所述駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)用于動態(tài)獲取駕駛員的當前視線落點；所述后角雷達用于獲取自車后方目標物的信息；所述駕駛員意圖識別模塊用于基于駕駛員的當前視線落點確定駕駛員的當前視線注視區(qū)域；所述危險等級評估模塊用于基于自車的信息和所述后方目標物的信息評估自車的當前危險等級；所述決策模塊用于對所述駕駛員的當前視線注視區(qū)域和所述當前危險等級進行融合決策以輸出融合決策指令；所述控制模塊用于基于所述融合決策指令來控制相應的執(zhí)行器。

13、本技術實施例的再一個方面還提供一種車輛。所述車輛包括如上所述的車輛控制系統(tǒng)。

14、本技術一個或多個實施例的車輛控制方法、系統(tǒng)、介質、計算機設備及車輛通過動態(tài)獲取駕駛員的當前視線落點來判斷駕駛員的當前視線注視區(qū)域，進而根據(jù)駕駛員的當前視線注視區(qū)域來識別駕駛員的操作意圖，并結合駕駛員的操作意圖和自車的當前危險等級來進行融合決策，進而最終根據(jù)輸出的融合決策指令來控制相應的執(zhí)行器進行操作，從而可以避免出現(xiàn)駕駛員預期以外的緊急制動，避免給駕駛員帶來不必要的恐慌，進而能夠在保證車輛安全性的同時，提高駕駛員的駕駛舒適性和體驗感。