本公開涉及自主駕駛控制設(shè)備及其方法，并且更具體地，涉及用于生成偏轉(zhuǎn)行駛路線以安全地控制在具有高曲率的路段中包括車身的主車輛的行駛的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、根據(jù)控制水平，自主駕駛可被分類為部分自主駕駛、有條件自主駕駛、高度自主駕駛和/或完全自主駕駛。

2、同時(shí)，由自主駕駛控制設(shè)備控制的車輛的類型(或種類)可改變。例如，自主駕駛控制設(shè)備可控制配備有包括牽引車和/或拖車的兩個(gè)或更多個(gè)車身的車輛的行駛。

3、例如，在自主駕駛控制設(shè)備控制主車輛的行駛的過(guò)程中，取決于主車輛的類型，主車輛中包括的至少一個(gè)車身的一部分可偏向主車輛正在行駛的車道的中心超過(guò)特定距離。

4、例如，當(dāng)包括牽引車和/或拖車的主車輛在自主駕駛控制設(shè)備的控制下行駛時(shí)，牽引車可基于行駛車道的中心在規(guī)定范圍(例如，安全范圍)內(nèi)適當(dāng)?shù)匦旭?。另一方面，與牽引車物理分離的拖車可由于從行駛車道的中心駛出(或偏向)規(guī)定范圍而與相鄰結(jié)構(gòu)或其他車輛碰撞。該問(wèn)題可以被定義為偏向軌道。

5、此外，如果包括牽引車和/或拖車的主車輛在具有相對(duì)高的曲率的路段(例如，高速公路的交叉口(jc)路段)中行駛，則由于偏向軌道而發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)的可能性會(huì)增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本公開，一種設(shè)備可包括傳感器裝置、被配置為存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器和操作地連接至傳感器裝置和存儲(chǔ)器的控制器，其中當(dāng)通過(guò)所述控制器執(zhí)行時(shí)，所述指令可以使所述設(shè)備基于行駛道路確定車輛正在行駛的行駛道路的曲率；由所述傳感器裝置并基于所述曲率超過(guò)閾值曲率，確定與所述行駛道路、所述行駛道路的線路、所述車輛的特征、或者車輛的車身之間的主銷內(nèi)傾角中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的信息，基于所確定的信息或所述行駛道路中的至少一方，生成偏向的行駛道路，控制所述車輛，使其沿著所述偏向的行駛道路在所述行駛道路上行駛。

2、所述設(shè)備，其中與所述路線相關(guān)聯(lián)的信息可以包括基于所述車輛的行駛方向的左線和右線，并且其中當(dāng)通過(guò)所述控制器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令可以使所述設(shè)備基于所述車輛繼續(xù)在所述行駛道路上行駛、以及所確定的信息，確定所述車輛的所述車身與所述左線之間的以及所述車輛的所述車身與所述右線之間的預(yù)期距離，并且基于所述預(yù)期距離生成偏向行駛路線。

3、所述設(shè)備，其中所述預(yù)期距離包括所述左線與所述車輛的第一車身之間的第一距離、所述左線與所述車輛的第二車身之間的第二距離、所述右線與所述車輛的所述第一車身之間的第三距離、或者所述右線與所述車輛的所述第二車身之間的第四距離中的至少一個(gè)。

4、所述設(shè)備，其中當(dāng)由所述控制器執(zhí)行時(shí)，所述指令可以使所述設(shè)備確定優(yōu)化狀態(tài)信息，所述優(yōu)化狀態(tài)信息可以包括位置橫向誤差、航向誤差、主銷內(nèi)傾角、行駛道路的位置的曲率、曲率變化量、或基于行駛路線的偏向距離中的至少一個(gè)，其中所述偏向距離基于所確定的信息或所述行駛路線中的至少一項(xiàng)與所述車身中的每一個(gè)相關(guān)聯(lián)，并且基于所述優(yōu)化狀態(tài)信息的至少一部分生成所述偏向行駛路線。

5、所述設(shè)備，其中主銷內(nèi)傾角包括在第一車身的第一航向方向與第二車身的第二航向方向之間形成的角，其中所述第一車身和所述第二車身在所述偏向的行駛路線上的點(diǎn)處的所述車身當(dāng)中。所述設(shè)備，其中指令在由控制器執(zhí)行時(shí)可以使該設(shè)備進(jìn)一步基于預(yù)定義的最大值和預(yù)定義的最小值來(lái)確定優(yōu)化狀態(tài)信息，該預(yù)定義的最大值和預(yù)定義的最小值基于位置橫向誤差、航向誤差、主銷內(nèi)傾角、位置的曲率、曲率變化量或偏向距離中的至少一個(gè)。

6、所述設(shè)備，其中當(dāng)由所述控制器執(zhí)行時(shí)，所述指令可以使所述設(shè)備基于滿足條件的所述車身中的第一車身的第一位置橫向誤差、滿足所述條件的所述車身中的第二車身的第二位置橫向誤差或滿足所述條件的所述第二車身的第一航向誤差中的至少一個(gè)，確定所述車輛沿著所述偏向行駛路線行駛。

7、所述設(shè)備，其中當(dāng)由所述控制器執(zhí)行時(shí)，所述指令可以使所述設(shè)備基于所確定的信息或所述行駛路線中的至少一個(gè)確定所述車身的第一車身的第一偏移狀態(tài)或所述車身的第二車身的第二偏移狀態(tài)中的至少一個(gè)，并且基于所述第一偏移狀態(tài)或所述第二偏移狀態(tài)中的至少一個(gè)生成所述偏向行駛路線，使得所述偏向行駛路線與所述行駛道路的中心相鄰。

8、根據(jù)本公開，一種方法可包括：由控制器并且基于行駛路線確定車輛正在行駛的行駛道路的曲率；基于所述曲率超過(guò)閾值曲率，確定與所述行駛道路、所述行駛道路的線、所述車輛的特征或所述車輛的車身之間的主銷內(nèi)傾角中的至少一者相關(guān)聯(lián)的信息，基于所確定的信息或所述行駛路線中的至少一個(gè)生成有偏向行駛路線，并且控制所述車輛以沿所述偏向行駛路線在所述行駛道路上行駛。

9、所述方法，其中與所述線相關(guān)聯(lián)的所述信息可以包括基于所述車輛的行駛方向的左線和右線，并且其中生成偏向行駛路線可以包括：基于車輛在行駛路線上繼續(xù)行駛以及確定的信息，確定車輛的車身與左線之間的預(yù)期距離，以及車輛的車身與右線之間的預(yù)期距離，并且基于預(yù)期距離生成偏向行駛路線。

10、所述方法，其中生成偏向行駛路線可以包括：確定優(yōu)化狀態(tài)信息，所述優(yōu)化狀態(tài)信息可以包括以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：位置橫向誤差、航向誤差、主銷內(nèi)傾角、所述行駛道路的位置的曲率、曲率變化量、或基于所述行駛路線的偏向距離，其中，所述偏向距離基于所確定的信息或所述行駛路線中的至少一項(xiàng)與所述車身中的每一個(gè)相關(guān)聯(lián)，并且基于所述優(yōu)化狀態(tài)信息的至少一部分生成所述偏向行駛路線。

11、所述方法，其中主銷內(nèi)傾角包括在第一車身的第一航向方向與第二車身的第二航向方向之間形成的角，其中所述第一車身和所述第二車身在所述偏向行駛路線上的點(diǎn)處的所述車身當(dāng)中。

12、所述方法，其中確定優(yōu)化狀態(tài)信息可以包括基于預(yù)定義的最大值和預(yù)定義的最小值來(lái)確定優(yōu)化狀態(tài)信息，所述預(yù)定義的最大值和預(yù)定義的最小值基于位置橫向誤差、航向誤差、主銷內(nèi)傾角、位置的曲率、曲率變化量或偏向距離中的至少一個(gè)。

13、該方法可以進(jìn)一步包括基于滿足條件的車身的第一車身的第一位置橫向誤差、滿足條件的車身的第二車身的第二位置橫向誤差或者滿足條件的第二車身的第一航向誤差中的至少一個(gè)確定車輛沿著偏向行駛路線行駛。

14、所述方法，其中生成偏向行駛路線可以包括：基于所確定的信息中的至少一個(gè)，確定所述車身的第一車身的第一偏移狀態(tài)或所述車身的第二車身的第二偏移狀態(tài)中的至少一個(gè)；以及基于所述第一偏移狀態(tài)或所述第二偏移狀態(tài)中的至少一個(gè)，生成所述偏向行駛路線，使得所述偏向行駛路線與所述行駛道路的中心相鄰。

15、根據(jù)本公開，非易失性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，存儲(chǔ)程序，當(dāng)被執(zhí)行時(shí)可以使控制器基于行駛路線確定車輛正在行駛的行駛道路的曲率；基于所述曲率超過(guò)閾值曲率，確定與所述行駛道路、所述行駛道路的兩條線、所述車輛的特征、或者車輛的車身之間的主銷內(nèi)傾角中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的信息，基于確定的信息或行駛路線中的至少一方，生成偏向行駛路線，以及控制車輛以使車輛沿著偏向行駛路線而在行駛道路上行駛。

16、非易失性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中，與所述線相關(guān)聯(lián)的所述信息可以包括基于所述車輛的行駛方向與左線和右線相關(guān)聯(lián)的信息，并且其中生成偏向行駛路線可以包括：基于車輛在行駛路線上繼續(xù)行駛以及確定的信息，確定車輛的車身與左線之間的預(yù)期距離以及車輛的車身與右線之間的預(yù)期距離，并且基于預(yù)期距離生成偏向行駛路線。

17、非易失性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中，生成偏向行駛路線可以包括確定優(yōu)化狀態(tài)信息，所述優(yōu)化狀態(tài)信息可以包括位置橫向誤差、航向誤差、主銷內(nèi)傾角、每個(gè)位置的曲率、曲率變化量、或基于行駛路線的偏向距離中的至少一個(gè)，其中所述偏向距離基于所確定的信息中的至少一個(gè)與車身中的每個(gè)車身相關(guān)聯(lián)，并且基于所述優(yōu)化狀態(tài)信息的至少一部分生成所述偏向行駛路線。

18、非易失性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中，確定優(yōu)化狀態(tài)信息可以包括基于預(yù)定義的最大值和預(yù)定義的最小值來(lái)確定優(yōu)化狀態(tài)信息，所述預(yù)定義的最大值和預(yù)定義的最小值基于位置橫向誤差、航向誤差、主銷內(nèi)傾角、每個(gè)位置的曲率、曲率變化量或偏向距離中的至少一個(gè)。

19、非易失性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中，所述程序在被執(zhí)行時(shí)可使得基于滿足所述條件的所述車身中的第一車身的第一位置橫向誤差、滿足所述條件的所述車身中的第二車身的第二位置橫向誤差或滿足所述條件的所述第二車身的第一航向誤差中的至少一者來(lái)確定所述車輛正在沿所述偏向行駛路線行駛。