用于準(zhǔn)許自主的或?qū)Э氐能噹?kù)停車的駕駛員輔助系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駕駛員輔助系統(tǒng)（1）以及相應(yīng)的方法，該駕駛員輔助系統(tǒng)用于準(zhǔn)許自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程，車輛具有用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的控制設(shè)備、調(diào)節(jié)設(shè)備和傳感器設(shè)備，所述駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成：（a）在通過(guò)使用者使車輛從第一位置至第二位置以及從第二位置返回至第一位置進(jìn)行的至少一次行駛期間，借助于車輛自身的傳感器裝置（3）檢測(cè)測(cè)量值（S1）；（b）由分析設(shè)備（4）基于所檢測(cè)的測(cè)量值、車輛的特性和設(shè)備的能力能夠確定出：車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及駛出（S2）；以及（c）在步驟（b）中是肯定結(jié)果的情況下，把準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備（5）中（S3）。
【專利說(shuō)明】用于準(zhǔn)許自主的或?qū)Э氐能噹?kù)停車的駕駛員輔助系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于準(zhǔn)許自主的或?qū)Э?Pilotiert)的車庫(kù)停車的駕駛員輔助系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]多年以來(lái)，駕駛員輔助系統(tǒng)形成了機(jī)動(dòng)車研發(fā)領(lǐng)域的一個(gè)舉足輕重的方面。駕駛員輔助系統(tǒng)通常是(機(jī)動(dòng))車輛中電子的或電子控制的輔助設(shè)備，其用于在一定的行駛情況中輔助駕駛員或使用者。駕駛員輔助系統(tǒng)可以用于使機(jī)動(dòng)車的運(yùn)行更舒適和/或更安全。
[0003]駕駛員輔助系統(tǒng)的例子包括防抱死系統(tǒng)(ABS)、行駛動(dòng)力學(xué)控制/電子穩(wěn)定程序(ESP)、自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)、雨水傳感器、緊急制動(dòng)輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制(ACC)、車道變換輔助系統(tǒng)、車道識(shí)別或防偏駛警報(bào)系統(tǒng)以及交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)。
[0004]駕駛員輔助系統(tǒng)的另一個(gè)例子是停車入位輔助裝置或停車入位輔助系統(tǒng)，其使得駕駛員容易地把機(jī)動(dòng)車停在停車位中或者為駕駛員實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程的自動(dòng)化。
[0005]停車入位輔助系統(tǒng)通常具有一個(gè)或多個(gè)傳感器，利用該傳感器搜索車輛的環(huán)境中的障礙物和/或空間。如果識(shí)別到停車位，則停車入位輔助系統(tǒng)或者提供用于車輛正確的停車入位的指示給駕駛員，或者在激活了停車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)的情況下自主地執(zhí)行所有對(duì)此必要的過(guò)程，其中其獨(dú)立地控制了對(duì)此必要的車輛系統(tǒng)。
[0006]因此，例如DE102005009703A1描述了一種車輛用的停車輔助裝置，其具有用于檢測(cè)所經(jīng)過(guò)的路段的檢測(cè)單元、用于存儲(chǔ)所經(jīng)過(guò)的路段的存儲(chǔ)器以及用于車輛轉(zhuǎn)向裝置的操控單元，其中由操控單元沿著所存儲(chǔ)的路段從所存儲(chǔ)的路段的一個(gè)端點(diǎn)出發(fā)自動(dòng)地引導(dǎo)車輛。
[0007]由DE102008002598A1已知了一種用于半自動(dòng)地輔助車輛的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的裝置，具有輔助單元以用于提供關(guān)于車輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向位置和在車輛行駛中經(jīng)過(guò)的路段的信息，其中一通過(guò)學(xué)習(xí)行駛學(xué)習(xí)到的用于特定環(huán)境的理論車道能被存儲(chǔ)在計(jì)算單元中且輔助單元設(shè)計(jì)用于，在該特定環(huán)境中當(dāng)車輛達(dá)到預(yù)先給定的位置時(shí)使之返回理論車道，并且在沿理論車道弓I導(dǎo)車輛方面輔助駕駛員。
[0008]DE102008033925A1描述了一種用于輔助車輛停車入位至車庫(kù)中或停車位中的停車入位輔助裝置，其具有環(huán)境傳感器裝置以自動(dòng)地檢測(cè)環(huán)境條件以及具有遠(yuǎn)程控制裝置以用于激活停車入位過(guò)程，其中通過(guò)無(wú)線的接口能把停車入位過(guò)程可視地傳輸至移動(dòng)終端上。
[0009]DE102010023162A1公開(kāi)了一種用于借助于機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助設(shè)備在停車入位至停車位中、尤其是車庫(kù)中時(shí)對(duì)機(jī)動(dòng)車的駕駛員進(jìn)行輔助的方法，其中(a)在駕駛員輔助設(shè)備的學(xué)習(xí)模式中借助于駕駛員輔助設(shè)備的傳感器設(shè)備檢測(cè)并存儲(chǔ)關(guān)于停車位的環(huán)境區(qū)域的參考數(shù)據(jù)，而通過(guò)駕駛員控制機(jī)動(dòng)車停車入位至停車位中，(b)通過(guò)駕駛員輔助設(shè)備檢測(cè)在學(xué)習(xí)模式中通過(guò)機(jī)動(dòng)車達(dá)到的基準(zhǔn)目標(biāo)位置并存儲(chǔ)具有關(guān)于該基準(zhǔn)目標(biāo)位置的信息的數(shù)據(jù)，(C)在隨后駕駛員輔助設(shè)備的、與學(xué)習(xí)模式不同的運(yùn)行模式中通過(guò)傳感器設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)并與參考數(shù)據(jù)比較，其中根據(jù)這種比較借助于獲得的傳感器數(shù)據(jù)識(shí)別停車位的環(huán)境區(qū)域，并由此確定機(jī)動(dòng)車相對(duì)于基準(zhǔn)目標(biāo)位置的當(dāng)前位置以及(d)根據(jù)機(jī)動(dòng)車相對(duì)于基準(zhǔn)目標(biāo)位置的當(dāng)前位置通過(guò)駕駛員輔助設(shè)備確定一停車軌跡，機(jī)動(dòng)車從當(dāng)前位置開(kāi)始沿著該停車軌跡停車入位至停車位中。
[0010]因此，根據(jù)當(dāng)前的現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了，借助于停車入位輔助裝置可以控制車輛進(jìn)入停車位中。為此原則上需要一個(gè)駕駛員，其監(jiān)控該過(guò)程、主動(dòng)觸發(fā)該過(guò)程并連續(xù)地伴隨該過(guò)程(例如通過(guò)主動(dòng)的鑰匙操縱、油門和制動(dòng)系統(tǒng)操控等)。而研發(fā)的目標(biāo)在于:導(dǎo)控的或自主的停車系統(tǒng)，其中不再需要人類參與真正的停車過(guò)程。在這種研發(fā)中目標(biāo)方向是自主的車庫(kù)停車，其中駕駛員在一個(gè)待規(guī)定的區(qū)域內(nèi)且利用一定的姿勢(shì)使其車輛停止并下車，觸發(fā)停車入位功能并可以遠(yuǎn)離車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]因此，本發(fā)明用于，解決在自主的或?qū)Э氐能噹?kù)停車的準(zhǔn)許方面由于可能的車庫(kù)或目標(biāo)停駐面(Aufstandsflaechen)的多樣性而存在的問(wèn)題。
[0012]該問(wèn)題通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1的駕駛員輔助系統(tǒng)和根據(jù)權(quán)利要求9的方法解決。
[0013]根據(jù)本發(fā)明提出一種駕駛員輔助系統(tǒng)，該駕駛員輔助系統(tǒng)用于準(zhǔn)許借助于車輛而相對(duì)于目標(biāo)停駐面進(jìn)行的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程，所述車輛具有用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的控制設(shè)備、調(diào)節(jié)設(shè)備和傳感器設(shè)備。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的突出的特點(diǎn)在于:駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成:(a)在通過(guò)使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置至目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行的至少一次行駛期間，借助于車輛自身的傳感器裝置檢測(cè)測(cè)量值；(b)由分析設(shè)備基于所檢測(cè)的測(cè)量值、車輛的特性和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身設(shè)備的能力能夠確定出:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位；以及(C)在步驟
(b)中是肯定結(jié)果的情況下，把用于相對(duì)于目標(biāo)停駐面的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏臏?zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備中。
[0014]實(shí)際上存在多種可能的車庫(kù)類型、車庫(kù)通道、車庫(kù)停駐面、停車場(chǎng)(Car Ports)等，籠統(tǒng)地說(shuō)，存在多種車輛用的目標(biāo)停駐面、其環(huán)境和通道可能性。因此，例如通道可能過(guò)陡或者過(guò)于水平彎曲或者過(guò)分地扭曲(單側(cè)升高)。也必須正確地識(shí)別像這種的至目標(biāo)停駐面(例如車庫(kù)門、車庫(kù)的邊界)的通道。這種多樣性對(duì)制造商來(lái)說(shuō)不能通過(guò)測(cè)試存儲(chǔ)。相反，必須針為每個(gè)目標(biāo)停駐面單獨(dú)地激活自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛惠o助裝置。借助于根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)能通過(guò)簡(jiǎn)單和有利的方式實(shí)現(xiàn)這種個(gè)性化的激活。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第一有利的改進(jìn)方案，駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成:
[0016](a)在通過(guò)使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置至目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行的多次行駛期間，借助于車輛自身的傳感器裝置檢測(cè)測(cè)量值；以及
[0017]在步驟(b)中由分析設(shè)備基于在所述多次行駛中檢測(cè)到的測(cè)量值、車輛的特性以及用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身的設(shè)備的能力能確定出:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位。
[0018]在多個(gè)停車入位和駛出車位過(guò)程中出現(xiàn)不同的第一位置和不同的第二位置。因此，在多個(gè)停車入位和駛出車位過(guò)程之后存在大量不同的測(cè)量值供分析裝置使用，通過(guò)該測(cè)量值有利地實(shí)現(xiàn)了更精確地確定:針對(duì)特定的目標(biāo)停駐面是否能授權(quán)準(zhǔn)許用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄弧?br> [0019]根據(jù)本發(fā)明的第二有利的改進(jìn)方案，駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置用于，作為測(cè)量值檢測(cè):
[0020](al)相對(duì)于目標(biāo)停駐面的俯仰角、橫擺角和/或側(cè)傾角的至少一個(gè)變化曲線；
[0021](a2)轉(zhuǎn)向角和/或轉(zhuǎn)向力矩的至少一個(gè)變化曲線；
[0022](a3)至少一個(gè)軌跡；
[0023](a4)至少包括或基于摩擦系數(shù)和/或視野條件的數(shù)據(jù)；和/或
[0024](a5)環(huán)境傳感器裝置的原始數(shù)據(jù)和/或經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)有利的改進(jìn)方案，駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成:為了識(shí)別出目標(biāo)停駐面而在準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組中存儲(chǔ)有關(guān)于目標(biāo)停駐面的位置和/或外觀和/或分類結(jié)果的數(shù)據(jù)。
[0026]同樣有利的是，所述駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成:為了識(shí)別出目標(biāo)停駐面而能夠使用:
[0027](d)車輛外部的識(shí)別物，和/或
[0028]Ce)車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)(Carflnfrastruktur-System)。
[0029]如果根據(jù)本發(fā)明準(zhǔn)許目標(biāo)停駐面，則有利的是:駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成:借助于車輛自身的和/或車輛外部的設(shè)備一次性地或反復(fù)地對(duì)使用者提供輔助，以實(shí)現(xiàn)對(duì)于執(zhí)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程合適的車輛姿勢(shì)。
[0030]為此，根據(jù)本發(fā)明駕駛員輔助系統(tǒng)可以設(shè)置成:基于人類能察覺(jué)到的光學(xué)和/或聲學(xué)的信號(hào)執(zhí)行所述輔助。
[0031]有利地，駕駛員輔助系統(tǒng)可以設(shè)置:對(duì)使用者提供輔助以使得:
[0032](f)使用者獲得支持以在地面、墻壁和/或頂面上安置至少一個(gè)標(biāo)記用于標(biāo)記出合適的車輛姿勢(shì)，
[0033](g)借助于指示設(shè)備向使用者指示出:為了合適的姿勢(shì)而必須使車輛運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)停駐面外的鄰近范圍中的哪個(gè)區(qū)域中,和/或
[0034](h)額外地向使用者發(fā)出關(guān)于姿勢(shì)的信息。
[0035]本發(fā)明還包括一種方法，該方法用于準(zhǔn)許借助于車輛而相對(duì)于目標(biāo)停駐面進(jìn)行的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程，所述車輛具有用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的控制設(shè)備、調(diào)節(jié)設(shè)備和傳感器設(shè)備，該方法的突出特點(diǎn)在于:
[0036](a)由使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置至目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行至少一次行駛；
[0037](b)在所述行駛期間借助于車輛自身的傳感器裝置檢測(cè)測(cè)量值；
[0038](c)由分析設(shè)備基于所檢測(cè)的測(cè)量值、車輛的特性和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身設(shè)備的能力確定出:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位；以及
[0039](d)在步驟中是肯定結(jié)果的情況下，把用于相對(duì)于目標(biāo)停駐面的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏臏?zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備中。
[0040]根據(jù)附圖進(jìn)一步闡釋本發(fā)明。
[0041]下文闡釋的實(shí)施例為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方案。當(dāng)然本發(fā)明不局限于這些實(shí)施方案。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0042]圖1示意性地示出駕駛員輔助系統(tǒng)的方法的示例性流程圖，該方法通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行。附圖中的圖示是純示意性的。
【具體實(shí)施方式】
[0043]在示例性的方法中，在步驟SI中，在使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置到位于目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置并且從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置的至少一次行駛期間，借助于車輛自身的傳感器裝置3通過(guò)測(cè)量值獲取設(shè)備2來(lái)獲取測(cè)量值，在步驟S2中，由——在該例子中為車輛自身的——分析設(shè)備4基于所獲取的測(cè)量值、車輛特性和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身的設(shè)備的能力確定，車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位。如果在步驟S2中是肯定結(jié)果(Ja)，則在步驟S3中把用于相對(duì)于目標(biāo)停駐面的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏臏?zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在——在該例子中同樣為車輛自身的——存儲(chǔ)器設(shè)備5中并結(jié)束該方法(步驟S4)。如果在步驟S2中是否定結(jié)果(Nein)，則所述方法在不存儲(chǔ)準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組的情況下結(jié)束(步驟S4)。
[0044]術(shù)語(yǔ)“在鄰近范圍中”指的是如下范圍:車輛駕駛員通常從該范圍起開(kāi)始至目標(biāo)停駐面中的停車入位過(guò)程。對(duì)于可通過(guò)車庫(kù)大門關(guān)閉的車庫(kù)，這例如是最接近的車輛部分與車庫(kù)大門的距離一該距離恰好仍能實(shí)現(xiàn)車庫(kù)大門的打開(kāi)(例如從車庫(kù)大門起最接近的車輛部分的距離僅為lcm)，直至最接近的車輛部分與車庫(kù)大門的、直至約8、9或10米的距離。類似地，例如對(duì)于地下車庫(kù)的停駐面，在駕駛員已經(jīng)通過(guò)了地下車庫(kù)的車庫(kù)大門之后，駕駛員在最接近的車輛部分距最接近的標(biāo)志直至約8米、9米或10米的距離下開(kāi)始停車入位過(guò)程，利用該標(biāo)志標(biāo)明地下車庫(kù)停駐面。根據(jù)本發(fā)明，鄰近范圍當(dāng)然也可以包括所有合適的距離，例如像7米、6米、5米、4米、3米、2米、I米、50厘米、20厘米、10厘米等。
[0045]從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置到目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置的路程長(zhǎng)度原則上不受限制。因此，該路程例如對(duì)較大的車庫(kù)或較大的停車場(chǎng)——該車庫(kù)/停車場(chǎng)具有多個(gè)目標(biāo)停駐面——來(lái)說(shuō)可以為數(shù)十米長(zhǎng)，和/或?qū)υ诙鄬榆噹?kù)來(lái)說(shuō)，該路程也可以為數(shù)百米長(zhǎng)。在僅具有少的或僅具有一個(gè)目標(biāo)停駐面的小的(例如私人的)車庫(kù)或停車場(chǎng)的區(qū)域中，該路程也可以僅為幾米。
[0046]術(shù)語(yǔ)“目標(biāo)停駐面內(nèi)部”指的是如下范圍:該范圍通常被規(guī)定為用于車輛的停放位置。這例如對(duì)于具有多個(gè)目標(biāo)停駐面的較大的車庫(kù)是針對(duì)每個(gè)車輛通過(guò)相應(yīng)的地面上標(biāo)志和/或墻壁相應(yīng)地標(biāo)記出來(lái)的范圍。目標(biāo)停駐面也可以通過(guò)建筑上的條件來(lái)規(guī)定，例如通過(guò)前壁和兩個(gè)側(cè)壁，通過(guò)前壁和兩個(gè)側(cè)向的柱墩，通過(guò)雙層車位的尺寸、停車場(chǎng)車位的尺寸等來(lái)規(guī)定。
[0047]術(shù)語(yǔ)“自主的停車入位和駛出車位過(guò)程”指的是如下的停車入位和駛出車位過(guò)程:其中在通過(guò)使用者開(kāi)始該過(guò)程后，完全自動(dòng)地執(zhí)行直至停車入位和駛出車位過(guò)程結(jié)束的后續(xù)過(guò)程。在此，也可以自動(dòng)地中斷或停止該過(guò)程。
[0048]術(shù)語(yǔ)“導(dǎo)控的停車入位和駛出車位過(guò)程”指的是如下的停車入位和駛出車位過(guò)程:其中在通過(guò)使用者開(kāi)始該過(guò)程后，盡管同樣可以完全自動(dòng)地執(zhí)行直至停車入位和駛出車位過(guò)程結(jié)束的后續(xù)過(guò)程，然而在該過(guò)程期間使用者或者必須始終進(jìn)行一定的操縱(例如保持按壓操縱按鈕)和/或使用者通過(guò)操縱能隨時(shí)中斷或停止該過(guò)程。
[0049]在至少一次行駛期間，由根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)獲取車輛自身的傳感器裝置的數(shù)據(jù)(測(cè)量值)。在此，可以涉及所有合適的測(cè)量值，例如涉及關(guān)于車輛內(nèi)部過(guò)程的測(cè)量值(例如轉(zhuǎn)向角)和/或涉及車輛環(huán)境的測(cè)量值(例如從車輛外側(cè)至障礙物的距離)。
[0050]對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)已知的是或者其可以通過(guò)若干少量的實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，為了在給出的、具有預(yù)先給定的車輛側(cè)的用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏脑O(shè)備的車輛中能夠確定:對(duì)給出的目標(biāo)停駐面來(lái)說(shuō)是否能伴以足夠的安全性允許準(zhǔn)許車輛的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄唬男y(cè)量值或者測(cè)量值的組合是有意義的或必須的。因此，駕駛員輔助系統(tǒng)可以根據(jù)車輛類型以及基于用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v側(cè)的設(shè)備的能力被設(shè)計(jì)用于獲取不同的測(cè)量值和/或測(cè)量值的組合。
[0051]例如，駕駛員輔助系統(tǒng)可以在至少一次行駛中獲取如下內(nèi)容作為測(cè)量值:俯仰角、橫擺角和/或側(cè)傾角的相對(duì)于目標(biāo)停駐面的至少一個(gè)變化曲線；轉(zhuǎn)向角和/或轉(zhuǎn)向力矩的至少一個(gè)變化曲線；至少一個(gè)軌跡；包括或基于至少一個(gè)摩擦系數(shù)和/或視野條件的數(shù)據(jù)；和/或環(huán)境傳感器裝置的原始數(shù)據(jù)和/或經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。
[0052]根據(jù)目標(biāo)停駐面(通道的大小、長(zhǎng)度、寬度、高度等)、車輛特性(長(zhǎng)度、寬度、高度、轉(zhuǎn)彎半徑等)和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v設(shè)備的能力，可能僅獲取關(guān)于唯一標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)量值就足夠了。
[0053]例如，當(dāng)目標(biāo)停駐面的尺寸和通向目標(biāo)停駐面的通道開(kāi)口的位置相對(duì)于待在其中自主地或?qū)Э氐赝＼嚨能囕v來(lái)說(shuō)絕對(duì)足夠時(shí)且用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身的設(shè)備對(duì)給出的目標(biāo)停駐面來(lái)說(shuō)具有足夠的能力時(shí)，則獲取唯一的標(biāo)準(zhǔn)可以足以用于(判定)，是否能夠準(zhǔn)許對(duì)該車輛來(lái)說(shuō)用于該目標(biāo)停駐面的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄弧?br> [0054]如果在上述情況中例如通向目標(biāo)停駐面的通道坡度大，則可以通過(guò)測(cè)量值一該測(cè)量值推斷出或表明地面和輪胎之間的摩擦系數(shù)不夠大一判定，對(duì)該目標(biāo)停駐面來(lái)說(shuō)不能準(zhǔn)許自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄?，因?yàn)檫@與過(guò)大的安全危險(xiǎn)聯(lián)系在一起。在這種情況下不需要為該決定使用其它標(biāo)準(zhǔn)。
[0055]同樣地，在上述情況中，可能出現(xiàn)例如形式為柱子的遮蓋物，使用者和其車輛必須繞開(kāi)該柱子才能停車入位至目標(biāo)停駐面中。在這種情況下用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身的設(shè)備的能力可能也不足夠。在這種情況下可以僅基于確定視野條件的數(shù)據(jù)決定:是否能夠準(zhǔn)許自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄弧?br> [0056]當(dāng)然，根據(jù)本發(fā)明提出且能實(shí)現(xiàn):獲取多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)量值，必要時(shí)對(duì)其進(jìn)行組合和分析。[0057]基于給出的目標(biāo)停駐面、車輛的特性(例如長(zhǎng)度、寬度、高度、轉(zhuǎn)彎圓)和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v設(shè)備的能力可能有意義或必要的是:由使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置到目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置到在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行多次行駛并且在此借助于車輛自身的傳感器裝置獲取測(cè)量值。隨后可以由分析設(shè)備基于在多次行駛中獲取的、通常彼此至少略微不同的測(cè)量值以仍較高的安全性確定:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中和再次從目標(biāo)停駐面駛出車位。
[0058]在所有情況下分析設(shè)備或者可以是車輛側(cè)的分析設(shè)備，例如形式為目前已經(jīng)存在于許多車輛中的數(shù)字式計(jì)算設(shè)備。該計(jì)算設(shè)備例如可以是主控制器(Head-Unit)或控制器的用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的組成部分。然而，分析設(shè)備也可以是車輛外部的設(shè)備。為此，例如借助于有線的或無(wú)線的連接可以把獲取的數(shù)據(jù)傳輸至為此合適的分析設(shè)備。在外部的分析設(shè)備中進(jìn)行分析并把分析結(jié)果傳輸返回至車輛。例如，當(dāng)車輛側(cè)存在的計(jì)算設(shè)備的計(jì)算能力不足時(shí)，或者關(guān)于給出的目標(biāo)停駐面的行駛的結(jié)果例如為了隨后再次使用而應(yīng)該在外部存儲(chǔ)時(shí)，這種方法會(huì)是有意義的。
[0059]作為設(shè)置用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v側(cè)設(shè)備的特性，例如可以考慮車輛自身的用于車輛環(huán)境的傳感器裝置的數(shù)量、檢測(cè)角、精度(例如，獲取的駛?cè)胄熊嚨阑蚰繕?biāo)停駐面的尺寸能達(dá)到何種精度)等?；蛘哌€可以考慮精度和速度，在自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程中為此所需的控制器或執(zhí)行器(例如用于發(fā)動(dòng)機(jī)操控、轉(zhuǎn)向裝置操控和制動(dòng)裝置操控)能以該精度和速度做出行動(dòng)或反應(yīng)。
[0060]車輛上文已經(jīng)提到的特性——長(zhǎng)度、寬度、高度和轉(zhuǎn)彎圓——作為車輛的特性，例如還可以考慮直至達(dá)到何種相對(duì)于目標(biāo)停駐面的俯仰角、橫擺角和/或側(cè)傾角車輛仍能安全地運(yùn)動(dòng)?；蛘哌€有，車輛是兩輪驅(qū)動(dòng)車輛還是四輪驅(qū)動(dòng)車輛，車輛具有何種離地間隙等。
[0061]像從上述不是窮舉的列舉中可看到的，對(duì)各種車輛類型來(lái)說(shuō)以及對(duì)設(shè)置在車輛中的用于針對(duì)目標(biāo)停駐面進(jìn)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏脑O(shè)備來(lái)說(shuō)存在大量不同的變型。因此待考慮的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)每種車輛類型來(lái)說(shuō)以及對(duì)分別設(shè)置在其中的、用于針對(duì)目標(biāo)停駐面進(jìn)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏脑O(shè)備來(lái)說(shuō)可以是不同的。
[0062]如果通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)確定:對(duì)所述車輛基于其特性和用于針對(duì)給定的目標(biāo)停駐面自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身設(shè)備的特性能實(shí)現(xiàn)可靠的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄?，則根據(jù)本發(fā)明把準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備中。例如，任意合適的具有非易失性的數(shù)字存儲(chǔ)器的設(shè)備可用作這種存儲(chǔ)器設(shè)備。該存儲(chǔ)器設(shè)備優(yōu)選是車輛自身的(例如一種存在于對(duì)自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程進(jìn)行控制的控制器中的存儲(chǔ)器設(shè)備)，然而這不是強(qiáng)制必須的。也可以設(shè)置車輛外部的存儲(chǔ)器設(shè)備，利用該存儲(chǔ)器設(shè)備從車輛方實(shí)現(xiàn)了對(duì)用于給出的目標(biāo)停駐面的準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組進(jìn)行傳輸和調(diào)用的數(shù)據(jù)通信。
[0063]這種車輛外部的存儲(chǔ)器設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)是，在其中能存儲(chǔ)由針對(duì)目標(biāo)停駐面的不同的車輛類型的不同的車輛產(chǎn)生的準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組。因此，如果對(duì)給定的目標(biāo)停駐面來(lái)說(shuō)和對(duì)由駕駛員使用的車輛類型來(lái)說(shuō)已經(jīng)存在車輛外部的存儲(chǔ)器設(shè)備中的至少一個(gè)準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組并能由車輛調(diào)用時(shí)，則對(duì)特定的車輛類型(可能具有預(yù)先給定的、用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏呐鋫?的使用者便不必，對(duì)于給定的目標(biāo)停駐面自己再執(zhí)行上述的至少一次的停車入位和駛出車位過(guò)程。
[0064]根據(jù)本發(fā)明還可以規(guī)定，既設(shè)置車輛自身的存儲(chǔ)器設(shè)備、也設(shè)置車輛外部的存儲(chǔ)器設(shè)備，其中例如可以從車輛外部的存儲(chǔ)器設(shè)備下載用于感興趣的目標(biāo)停駐面的、額外的/新的準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組到車輛自身的存儲(chǔ)器設(shè)備中并存儲(chǔ)在那里或者(當(dāng)例如目標(biāo)停駐面或車輛的確定的特性改變時(shí))能夠更新已經(jīng)存在于那里的準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組。
[0065]準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組包含必要的數(shù)據(jù)，利用其在通過(guò)使用者開(kāi)始自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程之前確保:車輛實(shí)際上停車入位至準(zhǔn)許的目標(biāo)停駐面中以及不進(jìn)入與其不同的停駐面中。為此，為了識(shí)別出目標(biāo)停駐面，在準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組中可以存儲(chǔ)例如關(guān)于目標(biāo)停駐面的位置和/或外觀和/或分類結(jié)果的數(shù)據(jù)。
[0066]為此，例如可以通過(guò)車輛自身的攝像設(shè)備拍攝目標(biāo)停駐面、通道、駛?cè)胄熊嚨篮?或目標(biāo)停駐面的鄰近環(huán)境的照片并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備中。隨后在達(dá)到或在接近目標(biāo)停駐面時(shí)，可以借助于車輛自身的攝像設(shè)備再次拍攝一個(gè)或多個(gè)照片并與存儲(chǔ)的照片比較。為此，例如可以使用具有合適的圖像分析算法的圖像分析程序，由此還能使不是精確地從相同的位置拍攝的照片彼此對(duì)應(yīng)。替代地或補(bǔ)充地，例如可以考慮把關(guān)于車庫(kù)-或停車場(chǎng)駛?cè)胄熊嚨赖姆诸惤Y(jié)果用于識(shí)別。同樣替代地或補(bǔ)充地，例如可以借助于衛(wèi)星支持的定位設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)停駐面或通道/駛?cè)胄熊嚨赖奈恢米鴺?biāo)并將其與存儲(chǔ)的位置比較。隨后可以，借助于衛(wèi)星支持的定位設(shè)備精確到數(shù)厘米地確定目標(biāo)停駐面的位置(前提是充分接收衛(wèi)星信號(hào))。
[0067]此外有利的是，駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置用于，能夠使用車輛外部的識(shí)別物和/或車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)來(lái)識(shí)別出目標(biāo)停駐面。
[0068]根據(jù)本發(fā)明，控制設(shè)備例如基于當(dāng)前獲取的環(huán)境數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)在準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組中的信息的比較來(lái)確定:車輛是否位于已經(jīng)被準(zhǔn)許的目標(biāo)停駐面的鄰近范圍中。替代地或補(bǔ)充地，使用者可以從存儲(chǔ)的準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組選出使用者認(rèn)為所處在其鄰近范圍中的那個(gè)目標(biāo)停駐面。
[0069]在真正地執(zhí)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程之前，通過(guò)借助于至少一個(gè)車輛外部的識(shí)別物和/或使用車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)進(jìn)行的校正可以核實(shí)，車輛實(shí)際上是否位于由控制設(shè)備確定或使用者選出的目標(biāo)停駐面的鄰近范圍中。
[0070]例如，車輛外部的識(shí)別物可以是明確的、可識(shí)別出的且不能無(wú)損壞地去除的識(shí)別物，例如像地面標(biāo)志。該地面標(biāo)志可以具有所有合適的形式和功能。這種地面標(biāo)志的例子可以是提到的標(biāo)簽(例如具有專門的條形碼)、NFC鈕等。這種車輛外部的識(shí)別物優(yōu)選在目標(biāo)停駐面的鄰近范圍中安置在車庫(kù)或停車場(chǎng)的地面上、墻壁上或頂面上且可以通過(guò)合適的車輛自身的設(shè)備識(shí)別。識(shí)別的類型和方式在此不受限制且可以使用任意合適的類型和方式(例如光學(xué)識(shí)別、使用GPS、WLAN，使用其它小工作半徑的無(wú)線電系統(tǒng))。
[0071]在使用車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)時(shí)，例如可以由車輛的發(fā)射/接收設(shè)備通過(guò)無(wú)線方式發(fā)射一種經(jīng)編碼的信號(hào)用于打開(kāi)可電操縱的車庫(kù)大門。因此如果車庫(kù)大門打開(kāi)(這可通過(guò)接收來(lái)自車庫(kù)大門的控制設(shè)備的相應(yīng)的信號(hào)或者借助于車輛側(cè)的圖像檢測(cè)和分析裝置證實(shí))則保證，車輛位于假定開(kāi)放的目標(biāo)停駐面的區(qū)域中。作為車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)的其它例子可提到的有:車庫(kù)對(duì)車系統(tǒng)、車對(duì)車庫(kù)系統(tǒng)、家用技術(shù)對(duì)車系統(tǒng)、車對(duì)家用技術(shù)系統(tǒng)、車庫(kù)大門對(duì)車系統(tǒng)等。
[0072]如果目標(biāo)停駐面曾經(jīng)通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)開(kāi)放，則對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)對(duì)使用自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程來(lái)說(shuō)通常出現(xiàn)問(wèn)題:駕駛員必須在哪兒以及以何種姿勢(shì)停下車輛，從而能夠由車輛中存在的用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的設(shè)備成功地執(zhí)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程。
[0073]因此，有利的是，駕駛員輔助系統(tǒng)也設(shè)置用于，借助于車輛自身的和/或車輛外部的設(shè)備單次地或重復(fù)地輔助使用者，以使車輛達(dá)到合適的姿勢(shì)以執(zhí)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程。
[0074]這種輔助例如可以基于人類可察覺(jué)的光學(xué)的和/或聲學(xué)的信號(hào)進(jìn)行。
[0075]作為這種輔助的例子可提到的有:_駕駛員輔助系統(tǒng)這樣輔助使用者:把至少一個(gè)標(biāo)志安置在地面(例如停車線)或者其它平面(墻壁、頂面等)上，該標(biāo)志至少讓使用者容易地找到合適的姿勢(shì)。這樣駕駛員在停車方面可以遵照所安置的標(biāo)志來(lái)給車定向。
[0076]為此，例如通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)可以借助于相應(yīng)的大燈設(shè)備指示出合適的標(biāo)志位置；或者其可以是指示設(shè)備上的相應(yīng)指示，例如以一全視野圖像指示；另一個(gè)例子是在使用播報(bào)的情況下進(jìn)行輔助或借助于與移動(dòng)設(shè)備的通信(移動(dòng)電話、智能手機(jī))進(jìn)行輔助。
[0077]在最簡(jiǎn)單的情況下，對(duì)每個(gè)開(kāi)放的目標(biāo)停駐面這種輔助僅需進(jìn)行一次，例如當(dāng)使用者已經(jīng)成功地安置至少一個(gè)標(biāo)志時(shí)。如果該標(biāo)志丟失或者不可用，則可以規(guī)定，使用者可以通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)再次激活這種輔助。
[0078]-在此，駕駛員輔助系統(tǒng)輔助一個(gè)使用者，當(dāng)接近開(kāi)放的目標(biāo)停駐面的鄰近范圍時(shí)，駛向合適的區(qū)域，從該區(qū)域可以進(jìn)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛弧?br> [0079]為此，例如可以通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)指示出一全視野圖像的顯示，或者可以通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)利用大燈設(shè)備照亮該區(qū)域。在此，可以涉及車輛自身的大燈設(shè)備，然而也可以涉及能與駕駛員輔助系統(tǒng)通信的、車輛外部的大燈設(shè)備。
[0080]-駕駛員輔助系統(tǒng)額外地為使用者提供了關(guān)于姿勢(shì)的信息(例如直至該合適的姿勢(shì)的距離，用于達(dá)到合適的姿勢(shì)的合適的軌跡的建議等)?？梢酝ㄟ^(guò)所有可行的方式和方法為使用者提供該信息，例如借助于指示設(shè)備和/或聲學(xué)上可察覺(jué)的播報(bào)。
[0081]不同的輔助過(guò)程當(dāng)然能以任意可設(shè)想的方式彼此組合。
[0082]根據(jù)本發(fā)明的方法當(dāng)然也包括所有如下的實(shí)施方案和變型:其對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)容易地由根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)的描述和其有利的改進(jìn)方案得到的那樣。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，該駕駛員輔助系統(tǒng)用于準(zhǔn)許借助于車輛而相對(duì)于目標(biāo)停駐面進(jìn)行的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程，所述車輛具有用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的控制設(shè)備、調(diào)節(jié)設(shè)備和傳感器設(shè)備， 其特征在于， 所述駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)置成: (a)在通過(guò)使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置至目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行的至少一次行駛期間，借助于車輛自身的傳感器裝置(3)檢測(cè)測(cè)量值(SI); (b)由分析設(shè)備(4)基于所檢測(cè)的測(cè)量值、車輛的特性和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身設(shè)備的能力能夠確定出:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位(S2)；以及 (C)在步驟(b)中是肯定結(jié)果的情況下，把用于相對(duì)于目標(biāo)停駐面的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏臏?zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備(5)中(S3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成: 在步驟(a)中在通過(guò)使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置至目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行的多次行駛期間，借助于車輛自身的傳感器裝置(3)檢測(cè)測(cè)量值(SI);以及在步驟(b)中由分析設(shè)備(4)基于在所述多次行駛中檢測(cè)到的測(cè)量值、車輛的特性以及用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身的設(shè)備的能力能確定出:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位(S2)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成，作為測(cè)量值檢測(cè): (al)相對(duì)于目標(biāo)停駐面的俯仰角、橫擺角和/或側(cè)傾角的至少一個(gè)變化曲線； (a2)轉(zhuǎn)向角和/或轉(zhuǎn)向力矩的至少一個(gè)變化曲線； (a3)至少一個(gè)軌跡； (a4)至少包括或基于摩擦系數(shù)和/或視野條件的數(shù)據(jù)；和/或 (a5)環(huán)境傳感器裝置的原始數(shù)據(jù)和/或經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成:為了識(shí)別出目標(biāo)停駐面而在準(zhǔn)許數(shù)據(jù)組中存儲(chǔ)有關(guān)于目標(biāo)停駐面的位置和/或外觀和/或分類結(jié)果的數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成:為了識(shí)別出目標(biāo)停駐面而能夠使用: Cd)車輛外部的識(shí)別物，和/或 Ce)車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成:借助于車輛自身的和/或車輛外部的設(shè)備一次性地或反復(fù)地對(duì)使用者提供輔助，以實(shí)現(xiàn)對(duì)于執(zhí)行自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛贿^(guò)程合適的車輛姿勢(shì)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成:基于人類能察覺(jué)到的光學(xué)和/或聲學(xué)的信號(hào)執(zhí)行所述輔助。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(1)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)設(shè)置成:對(duì)使用者提供輔助以使得 Cf)使用者獲得支持以在地面、墻壁和/或頂面上安置至少一個(gè)標(biāo)記用于標(biāo)記出合適的車輛姿勢(shì)， (g)借助于指示設(shè)備向使用者指示出:為了合適的姿勢(shì)而必須使車輛運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)停駐面外的鄰近范圍中的哪個(gè)區(qū)域中,和/或 (h)額外地向使用者發(fā)出關(guān)于姿勢(shì)的信息。
9.一種方法，該方法用于準(zhǔn)許借助于車輛而相對(duì)于目標(biāo)停駐面進(jìn)行的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程，所述車輛具有用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄贿^(guò)程的控制設(shè)備、調(diào)節(jié)設(shè)備和傳感器設(shè)備， 其特征在于， Ca)由使用者使車輛從在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置至目標(biāo)停駐面內(nèi)部的第二位置以及從第二位置返回至在目標(biāo)停駐面外位于其鄰近范圍中的第一位置進(jìn)行至少一次行駛； (b)在所述行駛期間借助于車輛自身的傳感器裝置(3)檢測(cè)測(cè)量值； (C)由分析設(shè)備(4)基于所檢測(cè)的測(cè)量值、車輛的特性和用于自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏能囕v自身設(shè)備的能力確定出:車輛是否能自主地或?qū)Э氐赝＼嚾胛恢聊繕?biāo)停駐面中以及再次從目標(biāo)停駐面駛出車位；以及 (d)在步驟(C)中是肯定結(jié)果的情況下，把`用于相對(duì)于目標(biāo)停駐面的自主的或?qū)Э氐耐＼嚾胛缓婉偝鲕囄坏臏?zhǔn)許數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備(5 )中。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK103879402SQ201310713217
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月22日
【發(fā)明者】M·雷赫爾, M·E·布祖拉 申請(qǐng)人:奧迪股份公司