本實用新型涉及停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能立體停車庫用車輛夾持機構(gòu)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著我國汽車工業(yè)和城鎮(zhèn)化的快速發(fā)展，城市機動車保有量的不斷增加，大、中、小城市相繼出現(xiàn)了停車難的問題。機械立體停車場庫是伴隨著停車難問題而逐步發(fā)展起來的新興產(chǎn)業(yè)，被稱為是解決人口、建筑密集區(qū)、公共服務(wù)區(qū)停車難問題的優(yōu)選手段。目前，各類研發(fā)主體己開發(fā)出多種類型的機械立體停車庫，根據(jù)空間伸縮方向的不同，可以分為以下幾種：升降橫移式、垂直升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)式、平面移動式等，其中升降橫移式立體停車庫是目前技術(shù)最為成熟、應(yīng)用最多的形式。而現(xiàn)有的普通型停車庫須由人工精確停放在被吊裝的吊盤及移動位置的難度及等候多時的煩瑣步驟。目前即便有機器人停車系統(tǒng)也需在單獨庫位上再加裝橫移機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的提供了一種智能立體停車庫用車輛夾持機構(gòu)。

本實用新型采用的技術(shù)解決方案是：一種智能立體停車庫用車輛夾持機構(gòu)， 所述的夾持機構(gòu)包括頂部的側(cè)向滑行機構(gòu)，所述的側(cè)向滑行機構(gòu)上設(shè)有滑輪，所述的夾持機構(gòu)通過滑輪沿入庫軌道橫向移動，所述的夾持機構(gòu)還包括頂部支架和用于夾持車輛的大手臂叉爪機構(gòu)，所述的大手臂叉爪機構(gòu)鉸接在頂部支架兩側(cè)，所述的大手臂叉爪機構(gòu)與頂部支架之間還設(shè)有雙向液壓缸，所述的大手臂叉爪機構(gòu)通過雙向液壓缸伸縮沿頂部支架的鉸接軸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾持機構(gòu)抓取放下車輛的功能。所述的大手臂叉爪機構(gòu)的末端為夾抱橫梁，所述的夾抱橫梁鉸接在下夾爪末端，所述的夾抱橫梁包括二根平行排列空心鋼管，兩根空心鋼管的兩端設(shè)有連接封板，所述的連接封板中間設(shè)有鉸接軸，所述的夾抱橫梁通過連接封板的鉸接軸鉸接在下夾爪末端，所述的連接封板的鉸接軸與下夾爪之間還設(shè)有扭簧，所述的連接封板與下夾爪之間同向平行設(shè)置。所述的二根平行排列空心鋼管之間設(shè)有夾抱擋桿機構(gòu)，所述的夾抱擋桿機構(gòu)包括夾持壓桿和夾抱擋桿，所述的夾持壓桿的中間設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述的夾持壓桿通過轉(zhuǎn)軸鉸接在兩端的連接封板上，所述的夾抱擋桿位于夾持壓桿的前端，所述的夾抱擋桿鉸接在連接封板上，所述的夾持壓桿的前端與夾抱擋桿接觸配合，所述的夾抱擋桿的后部還設(shè)有第一限位開關(guān)，所述的夾抱擋桿包括與第一限位開關(guān)分離的第一位置以及夾持壓桿前端與夾抱擋桿接觸推動夾抱擋桿轉(zhuǎn)動與第一限位開關(guān)接觸的第二位置，所述的第一限位開關(guān)控制雙向液壓缸停止以及第二液壓缸伸縮帶動下夾爪抬升。

所述的大手臂叉爪機構(gòu)由上矩管與下夾爪組成，所述的下夾爪插接在上矩管內(nèi)，所述的上矩管內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，所述的第二液壓缸兩端分別于上矩管和下夾爪固定連接，所述的上矩管頂部鉸接在頂部支架兩側(cè)，所述的雙向液壓缸連接在上矩管的耳孔上，相鄰的左右兩個上矩管的耳孔之間還連接有橫桿。

所述的內(nèi)側(cè)的空心鋼管上套設(shè)有若干滾滑輪。

所述的下夾爪的底部還設(shè)有第二限位開關(guān)，所述的第二限位開關(guān)控制第二液壓缸的伸縮，從而保持與地面的距離。

所述的側(cè)向滑行機構(gòu)與頂部支架之間還設(shè)有可旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)盤軸承，所述的頂部支架通過轉(zhuǎn)盤軸承與側(cè)向滑行機構(gòu)旋轉(zhuǎn)配合。

所述的夾持壓桿與夾抱擋桿接觸的前端設(shè)有滾輪，所述的夾抱擋桿上設(shè)有凸臺，所述的凸臺與滾輪之間接觸配合。

所述的夾抱擋桿的鉸接軸上還設(shè)有扭簧。

所述的下夾爪的底部還設(shè)有限位銷。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供了一種智能立體停車庫用車輛夾持機構(gòu)，駕乘員無需精確停放和等候提放到位，等機器人完成前一進(jìn)出庫挪車時,再逐一提取后面所需停放的車子停放至庫位.由此省下了排隊等候的時間，免去了普通型停車庫須由人工精確停放在被吊裝的吊盤的及移動位置的難度及等候多時的煩瑣步驟，本款只需一臺吊裝夾持機器人即可完成移車出入庫步驟，省略了現(xiàn)有停車車庫每一個庫位需有橫移動力機構(gòu)的復(fù)雜構(gòu)造的缺點，大大地節(jié)省的等候出入庫的時間。

附圖說明

圖1為本實用新型立體停車庫整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型立體停車庫防墜機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型立體停車庫直立鏍桿式升降機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型實施例1夾持機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型實施例1夾持機構(gòu)夾抱橫梁結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實用新型實施例2夾持機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實用新型實施例3夾持機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實用新型實施例3夾持機構(gòu)叉爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-停車平臺， 2-停車庫位，3-龍門架，4-防墜機構(gòu)，5-側(cè)向滑行機構(gòu)，11-水平軌道，21-入庫軌道，31-吊板，32-垂直升降滑輪組，33-矩管框架，34-直立鏍桿，41-定楔塊，42-動楔塊，43-拉緊彈簧，44-活動銷軸， 45-拉伸彈簧，46-壓輪，51-頂部支架，52-大手臂叉爪機構(gòu)，53-雙向液壓缸，54-夾抱橫梁，55-轉(zhuǎn)盤軸承，56-矩管橫梁，57-叉爪機構(gòu)，521-上矩管，522-下夾爪，523-橫桿，541-空心鋼管，542-連接封板，543-夾持壓桿，544-第一限位開關(guān)，545-夾抱擋桿，561-切口，562-夾板，571-矩管橫杠，572-小叉臂，573-吊耳，574-萬向節(jié)， 75-主動齒輪，576-從動齒輪，577-距離傳感器。

具體實施方式

現(xiàn)結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步說明，一種智能立體停車庫，包括停車平臺1，所述的停車平臺1上設(shè)置有若干停車庫位2，所述的智能立體停車庫還包括用于將車輛移動至指定停車庫位2的夾持機構(gòu)，所述的夾持機構(gòu)通過升降機構(gòu)實現(xiàn)垂直升降，所述的停車平臺1上沿水平方向還設(shè)有水平軌道11，所述的升降機構(gòu)可沿水平軌道11水平移動實現(xiàn)夾持機構(gòu)水平移動的功能，所述的停車庫位2上還設(shè)有沿停車庫位2垂直向內(nèi)的入庫軌道21，所述的夾持機構(gòu)可沿入庫軌道21移動至各個停車庫位2內(nèi)。

升降機構(gòu)

所述的升降機構(gòu)包括龍門架3和一水平放置的吊板31，所述的夾持機構(gòu)安裝在吊板31上，所述的龍門架3的立柱的內(nèi)側(cè)設(shè)有垂直升降滑輪組32，所述的垂直升降滑輪組32通過鋼絲繩與吊板31連接，所述的升降機構(gòu)通過電機帶動垂直升降滑輪組32實現(xiàn)吊板31的垂直升降。龍門架底部有軌道及滑輪，滑輪分別由一變頻電機驅(qū)動的主動輪和另一個從動輪，龍門架3立柱間有多根平行于庫架層面的橫梁，庫架上層頂部再有水平槽軌用于龍門架3直立穩(wěn)定的滑輪導(dǎo)軌?；喒潭ㄔ诰毓芸蚣?3的側(cè)邊上，再由二根兩空心管軸使之連接形成一個框狀滑輪架，兩橫向空心管軸的兩端有實心軸，軸端再裝有滑輪，滑輪嵌于龍門架3內(nèi)側(cè)的滑槽內(nèi)，上滑輪軸的下部再配有一根支撐防滑塊工作時側(cè)向給力的空心軸管，同時也供二組防墜楔塊同時工作的交互穿行鋼絲繩通過。

同時也兼用吊板31啟合用的垂直升降滑輪組32。龍門架3的槽軌內(nèi)滑行機構(gòu)有上行二組滑輪，二組滑輪由空心管軸連接于矩形管上，吊板架由升降滑輪架拖拉，鋼絲繩一端固定在龍門架3上部橫梁上，下行繞行于滑輪架上的動滑輪再繞至龍門架3的上橫梁的二側(cè)定滑輪繼而再度繞行下至滑輪架另一側(cè)的動滑輪，繼而又再度上行繞到龍門架3上的定滑輪，經(jīng)龍門架3上端的一孔達(dá)到龍門架3下側(cè)，經(jīng)外側(cè)定滑輪下行至安裝在龍門架3下部的卷揚機上。在垂直升降滑輪組32下端的軸上一并置有水平置放的吊板31，吊板31上面有吊環(huán)由鐵鏈或鋼繩固定在滑輪組的上一根軸端，以達(dá)到水平的放置和懸吊重力的要求。在吊架31長時間不工作時，在夾臂藏在某庫位內(nèi)，再由另一電機卷揚鋼絲繩及多個滑輪使貼合或開啟水平吊板放置作用。在龍門架3側(cè)邊及庫架某層的工字鋼槽內(nèi)裝有垂直和水平放置的滑觸線，用于龍門架3行移和滑輪組升降提供電源。

所述的龍門架3頂部與底部均設(shè)有滑輪，所述的龍門架3通過電機帶動滑輪沿水平軌道11水平移動。水平側(cè)移銜接部位有增加限位開關(guān)和安全限位保險塊，以防開關(guān)失靈繼續(xù)錯誤行移，各動力電機有過載保護繼電器，保護超重起動。

所述的龍門架3的立柱的內(nèi)側(cè)還可設(shè)有直立鏍桿34，所述的直立鏍桿34上有鏍母，所述的吊板31的內(nèi)側(cè)的豎柱固定在鏍母上端，所述的升降機構(gòu)通過電機帶動直立鏍桿34與鏍母傳動實現(xiàn)吊板31的垂直升降。直立鏍桿34在豎置工字鋼的凹槽內(nèi)側(cè)，直立鏍桿34的上頂端有連接于動力電機及二鏍桿之間的動力傳送的傘齒輪軸相連接。直立鏍桿34上有鏍母，吊板31的內(nèi)側(cè)豎柱則固定在鏍母上端。吊板31則由槽鋼框架焊接而成。吊板31下有齒條與手臂座架作橫向移動架上的電機齒輪嚙合，用以側(cè)向橫式移動。水平吊板上有小型液壓站，供手臂伸縮和夾持液壓缸提供動力之用。

防墜機構(gòu)

所述的垂直升降滑輪組32與矩管框架33之間還設(shè)有防墜機構(gòu)4，所述的防墜機構(gòu)4包括固定在矩管框架33上的定楔塊41以及與定楔塊41滑移配合的動楔塊42，動楔塊42可由鋁塊或空心三角塊鐵制成。二楔塊貼合面有導(dǎo)向

銷和銷槽，在工作時使之不易側(cè)滑和脫落，所述的定楔塊41和動楔塊42兩側(cè)

還設(shè)有拉緊彈簧43拽緊，所述的定楔塊41和動楔塊42通過拉緊彈簧43貼合，所述的定楔塊41通過可拆卸脫離的活動銷軸44，固定在矩管框架33上，所述的活動銷軸44底部連接有拉伸彈簧45，所述的拉伸彈簧45上連接有傳動繩，所述的傳動繩一端連接在垂直升降滑輪組32，所述的垂直升降滑輪組32控制傳動繩帶動拉伸彈簧45實現(xiàn)活動銷軸44脫離定楔塊41。

所述的垂直升降滑輪組32還包括一三角形的壓輪46，所述的壓輪46的其中一個角鉸接在矩管框架33上，所述的壓輪46的另一個角通過滑輪與鋼絲繩配合，所述的壓輪46的余下的一個角上通過傳動繩與拉伸彈簧45連接，所述的三角形的壓輪46處于受力平衡的靜止?fàn)顟B(tài)，所述的拉伸彈簧45一端固定在矩管框架33上，所述的活動銷軸44和傳動繩均連接在拉伸彈簧45另一端，所述的拉伸彈簧45處于受力平衡的狀態(tài)。所述的活動銷軸44通過繩索與拉伸彈簧45軟連接，所述的升降機構(gòu)內(nèi)設(shè)有兩個防墜機構(gòu)4，所述的兩個防墜機構(gòu)4的活動銷軸44通過繩索軟連接。當(dāng)遇有吊升鋼繩斷裂時，由安裝在上拉升滑輪邊上的壓輪在強力彈簧的拽拉下，連彈簧鎖銷的拉繩一并拉拽松脫，使鎖銷脫離動楔塊。在由二楔塊兩側(cè)的拉緊彈簧作用下，使二楔塊移位脹緊在龍門架的滑槽內(nèi)。考慮到斷裂的吊升鋼絲繩松脫部位確定，滑輪邊上有壓輪46對鋼絲繩拽位力度不均或有鋼絲繩自重等阻力影響，安裝在另一側(cè)楔塊的鎖銷通過相對應(yīng)的空心軸管內(nèi)的鋼絲繩拉拽也一并起到止滑作用，兩側(cè)楔塊都有相互同時起防墜作用。在升降架重力的作用下，二楔更加脹緊，瞬間地達(dá)到防墜效果。

外觀及防曬方面：

在庫架四周裝有百葉簾以對車子作的防曬保護，不活動各邊可以由按各庫位高寬制作帆布條，帆布條兩頭有龍骨鋼絲，龍骨鋼絲兩端再折有圓圈，用以彈簧勾扣，彈簧一端勾住帆布端的鋼絲，另一端勾住緊貼在庫架邊的角鐵上，在庫架柱上里外兩個邊側(cè)均貼有二根角鐵以供帆布端的兩個鋼絲勾住，二根角鐵其中一根有可挪動的鏍絲槽長孔，以作百中簾片角度調(diào)整位移之用。帆布條端的二根彈簧分別掛勾在二根角鐵的不同位置孔上，使之形成角度傾斜，以作遮光和通風(fēng)錯角距離。帆布條可以豎置或橫置安裝，根據(jù)現(xiàn)場陽光照射角度所需而定。

出入庫門正面整個門簾由多片飄揚式橫簾疊加而成。門簾可由兩邊滑輪槽軌作為簾頭的滑動扣接條件，帆布由一根橫向鋼絲穿行于葉簾的一個側(cè)邊，葉簾以下垂式懸掛，下部作飄揚狀。鋼絲線兩端同樣也有彈簧搭接，在葉簾頭和滑輪槽間勾扣，以拉緊簾片。在簾頭的槽軌上下兩端再接拽拉鋼絲繩，以控制門簾行移幅度，通過滑輪引到電機絞輪上，在電機的帶動下作升降動作。簾頭的軌道上下端分別裝有限位開關(guān)。根據(jù)不同的庫位結(jié)構(gòu)可有上拉升折疊式和下降折疊式及軸芯滾筒卷軸式各款。百葉簾能起到對車子防曬及停車過程降低噪音作用，解決了因車庫無法遮陽的缺點。若以薄板加裝遇風(fēng)時則易撕拉破損，若用厚板加固則因整個庫架面積過大在遇強風(fēng)時，因基座條件有限及庫架大側(cè)面受風(fēng)恐連整個車庫折毀。而采用該百葉簾方法，在遇強風(fēng)時簾的斜置能順利讓風(fēng)通過，兩端彈簧同樣也能拉伸簾片之間的縫隙，利于風(fēng)力通行。在具有抗風(fēng)防曬降噪音功能外并能兼作廣告墻面之用，簾片可雙面翻轉(zhuǎn)廣告內(nèi)容或更換簾片。

夾持機構(gòu)

該款方案提車需由車輛駛到庫位前，使夾車機器人夠得著的地面停車地帶，或由移車機器人把候停入庫車輛移送到庫位跟前，再由夾車機器人吊升至入庫位內(nèi)。

實施例1

所述的夾持機構(gòu)包括頂部的側(cè)向滑行機構(gòu)5，所述的側(cè)向滑行機構(gòu)5上設(shè)有滑輪，槽軌內(nèi)有四根滑行的輪軸，四根滑輪在齒條及電機的驅(qū)動下可作橫向移動，達(dá)到被夾車子能推送至庫位內(nèi)和夾持提車出庫。所述的夾持機構(gòu)還包括頂部支架51和用于夾持車輛的大手臂叉爪機構(gòu)52，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52鉸接在頂部支架51兩側(cè)，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52與頂部支架51之間還設(shè)有雙向液壓缸53，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52通過雙向液壓缸53伸縮沿頂部支架51的鉸接軸轉(zhuǎn)動，可作伸縮滑動之用，實現(xiàn)夾持機構(gòu)抓取放下車輛的功能。

所述的側(cè)向滑行機構(gòu)5與頂部支架51之間還設(shè)有可旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)盤軸承55，所述的頂部支架51通過轉(zhuǎn)盤軸承55與側(cè)向滑行機構(gòu)5旋轉(zhuǎn)配合，以作被夾持車輛的換角度給進(jìn)之用。

所述的大手臂叉爪機構(gòu)52由上矩管521與下夾爪522組成，所述的下夾爪522插接在上矩管521內(nèi)，在上矩管521與下夾爪522的連接處有肘關(guān)節(jié)套。所述的上矩管521內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，所述的第二液壓缸兩端分別于上矩管521和下夾爪522固定連接，所述的上矩管521頂部鉸接在頂部支架51兩側(cè)，所述的雙向液壓缸53連接在上矩管521的耳孔上，相鄰的左右兩個上矩管521的耳孔之間還連接有橫桿523。

所述的二根平行排列空心鋼管541之間設(shè)有夾抱擋桿機構(gòu)，所述的夾抱擋桿545機構(gòu)包括夾持壓桿543和夾抱擋桿545，所述的夾持壓桿543的中間設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述的夾持壓桿543通過轉(zhuǎn)軸鉸接在兩端的連接封板542上，所述的夾抱擋桿545位于夾持壓桿543的前端，所述的夾抱擋桿545鉸接在連接封板542上，所述的夾持壓桿543的前端與夾抱擋桿545接觸配合，所述的夾抱擋桿545的后部還設(shè)有第一限位開關(guān)544，所述的夾抱擋桿545包括與第一限位開關(guān)544分離的第一位置以及夾持壓桿543前端與夾抱擋桿545接觸推動夾抱擋桿545轉(zhuǎn)動與第一限位開關(guān)544接觸的第二位置，所述的第一限位開關(guān)544控制雙向液壓缸53停止以及第二液壓缸伸縮帶動下夾爪522抬升。當(dāng)夾車叉爪擺臂靠近車輛輪胎后，在上手臂的液壓缸作用下由兩邊向當(dāng)中推力夾抱時，輪胎在上手臂夾抱推力作用下滑進(jìn)了一根兩端帶滾動環(huán)套的夾臂橫梁上，即而壓下了夾持壓桿543，此時夾持壓桿543兩側(cè)邊的杠桿頂升了另一夾抱擋桿545，在上手臂液壓缸繼續(xù)作用下車輛輪胎進(jìn)一步向了雙桿橫梁夾臂中部移進(jìn)，使夾抱擋桿545側(cè)邊的擺桿向后擠推，直至邊上的限位開關(guān)到位，此時該側(cè)輪胎被夾抱到位，限位開關(guān)輸出信號，上手臂內(nèi)的液壓即吊升整個叉抱機構(gòu)，另一側(cè)的擺臂夾抱動作相同。

所述的下夾爪522的底部還設(shè)有第二限位開關(guān)，所述的第二限位開關(guān)控制第二液壓缸的伸縮，從而保持與地面的距離。

所述的夾持壓桿543與夾抱擋桿545接觸的前端設(shè)有滾輪，所述的夾抱擋桿545上設(shè)有凸臺，所述的凸臺與滾輪之間接觸配合。

所述的夾抱擋桿545的鉸接軸上還設(shè)有扭簧。

所述的下夾爪522的底部還設(shè)有限位銷。

實施例2

所述的夾持機構(gòu)包括頂部的側(cè)向滑行機構(gòu)5，所述的側(cè)向滑行機構(gòu)5上設(shè)有滑輪，槽軌內(nèi)有四根滑行的輪軸，四根滑輪在齒條及電機的驅(qū)動下可作橫向移動，達(dá)到被夾車子能推送至庫位內(nèi)和夾持提車出庫。所述的夾持機構(gòu)還包括頂部支架51和用于夾持車輛的大手臂叉爪機構(gòu)52，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52鉸接在頂部支架51兩側(cè)，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52與頂部支架51之間還設(shè)有雙向液壓缸53，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52通過雙向液壓缸53伸縮沿頂部支架51的鉸接軸轉(zhuǎn)動，可作伸縮滑動之用，實現(xiàn)夾持機構(gòu)抓取放下車輛的功能。

所述的側(cè)向滑行機構(gòu)5與頂部支架51之間還設(shè)有可旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)盤軸承55，所述的頂部支架51通過轉(zhuǎn)盤軸承55與側(cè)向滑行機構(gòu)5旋轉(zhuǎn)配合，以作被夾持車輛的換角度給進(jìn)之用。

所述的大手臂叉爪機構(gòu)52由上矩管521與下夾爪522組成，所述的下夾爪522插接在上矩管521內(nèi)，在上矩管521與下夾爪522的連接處有肘關(guān)節(jié)套。所述的上矩管521內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，所述的第二液壓缸兩端分別于上矩管521和下夾爪522固定連接，所述的上矩管521頂部鉸接在頂部支架51兩側(cè)，所述的雙向液壓缸53連接在上矩管521的耳孔上，相鄰的左右兩個上矩管521的耳孔之間還連接有橫桿523。

所述的大手臂叉爪機構(gòu)52的末端為矩管橫梁56，所述的矩管橫梁56的中部設(shè)有二個供輪胎卡位的切口561，所述的切口561兩側(cè)分別設(shè)有由液壓油缸推動的夾板562，所述的夾板562通過液壓油缸夾緊車輪防止車子前后方滑動。當(dāng)輪胎到位后，二個供輪胎卡位的切口561兩側(cè)的液壓油缸推動的夾板562，在液壓油缸作用下，夾緊輪胎，使之不致向車子前后方滑動。

所述的切口561的后側(cè)還設(shè)有第一限位開關(guān)544，所述的第一限位開關(guān)544控制雙向液壓缸53停止。

所述的夾板562與液壓油缸之間還設(shè)有復(fù)位彈簧。

在龍門架、大手臂叉爪機構(gòu)52等各個與被夾持的車輛、地面及庫位所接近部位均置有距離傳感器或限位開關(guān)，以達(dá)到工作時精確地夾持車輛和作行移控制作用。

實施例3

所述的夾持機構(gòu)包括頂部的側(cè)向滑行機構(gòu)5，所述的側(cè)向滑行機構(gòu)5上設(shè)有滑輪，槽軌內(nèi)有四根滑行的輪軸，四根滑輪在齒條及電機的驅(qū)動下可作橫向移動，達(dá)到被夾車子能推送至庫位內(nèi)和夾持提車出庫。所述的夾持機構(gòu)還包括頂部支架51和用于夾持車輛的大手臂叉爪機構(gòu)52，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52鉸接在頂部支架51兩側(cè)，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52與頂部支架51之間還設(shè)有雙向液壓缸53，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52通過雙向液壓缸53伸縮沿頂部支架51的鉸接軸轉(zhuǎn)動，可作伸縮滑動之用，實現(xiàn)夾持機構(gòu)抓取放下車輛的功能。

所述的側(cè)向滑行機構(gòu)5與頂部支架51之間還設(shè)有可旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)盤軸承55，所述的頂部支架51通過轉(zhuǎn)盤軸承55與側(cè)向滑行機構(gòu)5旋轉(zhuǎn)配合，以作被夾持車輛的換角度給進(jìn)之用。

所述的大手臂叉爪機構(gòu)52由上矩管521與下夾爪522組成，所述的下夾爪522插接在上矩管521內(nèi)，在上矩管521與下夾爪522的連接處有肘關(guān)節(jié)套。所述的上矩管521內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，所述的第二液壓缸兩端分別于上矩管521和下夾爪522固定連接，所述的上矩管521頂部鉸接在頂部支架51兩側(cè)，所述的雙向液壓缸53連接在上矩管521的耳孔上，相鄰的左右兩個上矩管521的耳孔之間還連接有橫桿523。上矩管521內(nèi)有可伸縮的下夾爪522，上矩管521與下夾爪522間有二片尼龍滑塊，滑塊中間各有一凹槽，分別供下部的叉爪機構(gòu)57擺動的液壓輸油管和拉拽橫杠擺動的鋼絲繩通過。

所述的大手臂叉爪機構(gòu)52的末端設(shè)有用于卡接車輛輪胎的叉爪機構(gòu)57，所述的叉爪機構(gòu)57包括矩管橫杠571，所述的大手臂叉爪機構(gòu)52內(nèi)還設(shè)有拉拽矩管橫杠571擺動的鋼絲繩，所述的鋼絲繩兩端分別與矩管橫杠571、上矩管521連接，所述的矩管橫杠571鉸接在下夾爪522末端，所述的矩管橫杠571兩端均設(shè)有小叉臂572，所述的小叉臂572與矩管橫杠571之間活動連接，所述的大手臂叉爪機構(gòu)的末端內(nèi)設(shè)有液壓擺缸，所述的小叉臂572通過傳動裝置傳動連接。所述的矩管橫杠571上端設(shè)有吊耳573，所述的矩管橫杠571通過吊耳573鉸接在下夾爪522的末端，所述的吊耳573與下夾爪522之間還設(shè)有扭簧。扭簧的張力使小叉臂572橫杠緊貼于下夾爪522末端外側(cè)，在手臂下降抱合車輛輪胎時需使小叉臂572橫杠緊隨擺出。由此需由上手臂內(nèi)的鋼絲繩因手臂內(nèi)臂下降拽位鋼絲繩。因需要鋼絲繩的提供延長度，即拉近下夾爪522末端和矩管橫杠571中部間的小滑輪組上軸間距離，即釋放出鋼絲繩盤繞長度，供內(nèi)手臂下降而拉伸鋼絲繩長度。在大手臂叉爪機構(gòu)52下降找車位置則由安裝在各個部位的傳感器和機器人視覺系統(tǒng)來完成。小叉臂572精確對準(zhǔn)輪胎可由限位開關(guān)或傳感器來定位，當(dāng)四個小叉臂572夾持輪胎到位時大手臂叉爪機構(gòu)52即作提升動作。

在手爪需作夾持車輛動作時，大手臂叉爪機構(gòu)52由原來的張揚最大角度逐步下降作抱緊動作，當(dāng)下降抱緊動作至半程時，大手臂叉爪機構(gòu)52在液壓缸作用下即作伸出內(nèi)臂動作。勾套在上矩管521上端的鋼絲繩及伸縮彈簧524隨大手臂叉爪機構(gòu)52長度變化，藏在大手臂叉爪機構(gòu)52內(nèi)的鋼絲不斷地拉緊，使矩管橫杠571逐漸離開與大手臂叉爪機構(gòu)52末端外側(cè)的平行面，不斷張大與大手臂叉爪機構(gòu)52外側(cè)的角度，在矩管橫杠571接近與大手臂末端呈直角正交時，大手臂叉爪機構(gòu)52即作夾緊抱合車輛輪胎動作。在矩管橫杠571未平行接近地面時，由安裝在矩管橫杠571關(guān)節(jié)銷軸下方的萬向輪球觸地，直至矩管橫杠571接近地面或縮小與地面的夾角。在與地面距離傳感器獲得可作小叉臂572達(dá)到夾持輪胎的條件時，小叉臂572即張開夾卡在輪胎前后，即完成了夾持動作。小叉臂572略長，并夾緊輪胎，而只是寬松地卡勾住。上矩管521下端的270度液壓擺缸已限定擺動角度，并帶有鎖死功能，小型液壓擺缸體積小功力大，完全勝任夾持扭力。

所述的傳動裝置包括萬向節(jié)574、主動齒輪575和從動齒輪576，所述的主動齒輪575和從動齒輪576之間傳動配合，所述的主動齒輪575與一個小叉臂572、從動齒輪576與另一個小叉臂572之間通過鏈輪連接，實現(xiàn)小叉臂572的打開與閉合。

所述的矩管橫杠571的內(nèi)側(cè)與下側(cè)均設(shè)有一個用于對輪胎接近和矩管橫杠571觸地位置提供控制信號的距離傳感器577。

所述的鋼絲繩與上矩管521之間還設(shè)有伸縮彈簧524，所述的鋼絲繩通過伸縮彈簧524固定在上矩管521內(nèi)。所述的小叉臂572末端與矩管橫杠571上均設(shè)有滑輪，用于配合扭簧作小叉臂572和大手臂叉爪機構(gòu)52張開貼合的動力結(jié)構(gòu)的繞鋼絲繩之用。鋼絲繩通過二組小滑輪組間的滑輪作多次繞行，再上行至上矩管521頂端的伸縮彈簧524相連接，伸縮彈簧524另一上端勾套在一銷上。伸縮彈簧524起到拉緊鋼絲繩不使其脫離滑輪組槽位，及通過鋼絲繩對下夾爪522橫杠作柔性拽拉。

因二根小叉臂572平行地緊貼于矩管下部，開合時需錯時張揚和閉合動作，由此需由主動、從動軸的齒輪及鏈輪作速比傳動及從動軸上的齒輪與軸芯間有花鍵空擺延時來錯開小手爪開合動作。在軸芯與齒輪空轉(zhuǎn)所消耗的角度行程則根據(jù)二鏈輪大小速比來補償角度行程，由此達(dá)到了開啟、閉合所需的時間差和角度精確。

例如：靠車子前后的輪胎外側(cè)手爪所需轉(zhuǎn)動角度為270度，主從動鏈輪速比1：1，即24齒鏈輪比24齒鏈輪?？寇囎拥闹胁康妮喬ヒ粋?cè)的手爪所需轉(zhuǎn)動的角度為從動軸齒輪比主動軸齒輪少3齒，再由從動軸下的主動鏈輪與末端的從動鏈輪為24齒比23齒，由此產(chǎn)生了二小手爪擺動的角度為270度和315度。但從動軸手爪多出45度需由從動齒輪軸芯與齒輪間有空擺45度行程來消耗掉。此間二小手爪開啟時間差為主動軸所傳送的手爪為先擺出，從動軸所轉(zhuǎn)動角度因有空擺角度致使小手爪后轉(zhuǎn)出，即形成先后張開。但在回位時需由從動軸一端的手小爪早回位，則由矩管末端鏈輪上的扭簧所搭扣的與連輪一體的輪盤空擺和蓄力使其提前回位，達(dá)到了錯時擺動作用。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。