采礦車輛和移動(dòng)采礦車輛的懸臂的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種采礦車輛和移動(dòng)采礦車輛的懸臂的方法。所述懸臂設(shè)有若干個(gè)懸臂接頭且在所述懸臂的遠(yuǎn)端端部處存在采礦作業(yè)裝置。一個(gè)或多個(gè)懸臂接頭位置被確定且被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中。所述采礦車輛的控制單元可自動(dòng)地將所述懸臂移動(dòng)到預(yù)先確定的運(yùn)輸位置。
【專利說(shuō)明】采礦車輛和移動(dòng)采礦車輛的懸臂的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及采礦車輛，且特別地涉及用于移動(dòng)采礦車輛的懸臂的系統(tǒng)。
[0002]本發(fā)明還涉及用于移動(dòng)采礦車輛的懸臂的方法且涉及用于執(zhí)行移動(dòng)懸臂的控制的計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0003]本發(fā)明的領(lǐng)域更具體地在獨(dú)立權(quán)利要求的前序部分中限定。
[0004]在礦山和其它工地中，使用了各種采礦車輛，即移動(dòng)采礦機(jī)械。采礦車輛設(shè)有懸臂和位于懸臂上的采礦作業(yè)機(jī)。懸臂在使用期間在不同的作業(yè)位置之間移動(dòng)?？刂茟冶弁ǔＪ歉咭笄屹M(fèi)時(shí)的任務(wù)，這是因?yàn)閼冶劢Y(jié)構(gòu)是復(fù)雜的。懸臂通常包括多個(gè)懸臂促動(dòng)器和接頭，且使用手動(dòng)控制將其設(shè)定到所期望的位置總是不直觀的。此外，操作者的作業(yè)場(chǎng)地可見(jiàn)度可能是差的且可利用的自由空間有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供新穎和改進(jìn)的采礦車輛以及用于移動(dòng)采礦車輛的懸臂的方法。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的方面，提供了一種采礦車輛，其中懸臂的至少一個(gè)位置，諸如懸臂接頭的位置被預(yù)先確定；且采礦裝置的控制單元被構(gòu)造用以響應(yīng)于接收到的控制指令將所述至少一個(gè)懸臂移動(dòng)到預(yù)先確定的位置。對(duì)懸臂預(yù)先限定相對(duì)于采礦車輛的運(yùn)輸位置，并且控制單元被布置用以采用關(guān)于懸臂的運(yùn)輸位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并自動(dòng)地將懸臂從任何當(dāng)前位置移動(dòng)到所限定的運(yùn)輸位置。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的方面，提供了一種方法，所述方法包括:對(duì)懸臂預(yù)先限定相對(duì)于采礦車輛的運(yùn)輸位置；以及采用關(guān)于懸臂的運(yùn)輸位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，且自動(dòng)地將懸臂從任何當(dāng)前位置移動(dòng)到所限定的運(yùn)輸位置。所公開的解決方法的優(yōu)勢(shì)在于，操作者的工作變得更簡(jiǎn)單且更省力。能夠精確地將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置且還能夠避免懸臂碰撞。
[0008]根據(jù)實(shí)施例，相對(duì)于鑿巖鉆車限定和執(zhí)行懸臂接頭的一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的位置。因此，預(yù)先限定的位置不是根據(jù)例如鉆鑿計(jì)劃。
[0009]根據(jù)實(shí)施例，教示懸臂的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)位置，用于懸臂控制系統(tǒng)。能夠在所期望的位置中在手動(dòng)控制下移動(dòng)懸臂，且所述位置能夠存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中。能夠存儲(chǔ)一個(gè)單獨(dú)的懸臂接頭的當(dāng)前位置、若干個(gè)經(jīng)選擇的懸臂接頭或懸臂的所有接頭的位置。教示過(guò)程的實(shí)施相當(dāng)簡(jiǎn)單。另一個(gè)益處在于，教示過(guò)程是可見(jiàn)的，由此操作者對(duì)于情形具有總體了解。為執(zhí)行此實(shí)施例，采礦車輛包括用于教示一個(gè)或多個(gè)懸臂接頭位置的裝置和用于存儲(chǔ)所教示的位置的裝置。此外，采礦車輛的控制單元可被布置用以輔助教示和存儲(chǔ)過(guò)程。
[0010]根據(jù)實(shí)施例，懸臂的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)位置被輸入，以用于懸臂控制系統(tǒng)?？山柚谥T如鍵盤或觸摸屏的裝置來(lái)饋送位置數(shù)據(jù)。替代地，位置數(shù)據(jù)能夠從存儲(chǔ)裝置獲取，或能夠從外部控制單元或服務(wù)器傳送到控制單元。[0011]根據(jù)實(shí)施例，采礦作業(yè)裝置的至少一個(gè)位置被預(yù)先確定，且實(shí)現(xiàn)該位置的懸臂接頭的位置被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中。控制單元可讀取關(guān)于懸臂接頭的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，且基于該數(shù)據(jù)自動(dòng)地將采礦作業(yè)裝置移動(dòng)到預(yù)先確定的位置。
[0012]根據(jù)實(shí)施例，采礦車輛是鑿巖鉆車，所述鑿巖鉆車包括至少一個(gè)鉆鑿懸臂和處在鉆鑿懸臂的遠(yuǎn)端端部處的鉆鑿單元。鉆鑿單元包括伸長(zhǎng)進(jìn)給梁和縱向可移動(dòng)地支承在所述進(jìn)給梁上的鉆鑿機(jī)。對(duì)鉆鑿懸臂接頭限定一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的位置。
[0013]根據(jù)實(shí)施例，控制單元被提供有用于控制懸臂的一個(gè)或多個(gè)懸臂移動(dòng)序列(moving sequence),以經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的中間位置將采礦作業(yè)裝置和懸臂部件移動(dòng)到目標(biāo)位置。懸臂能夠被定位在相繼的預(yù)先確定的位置處。以此方式，能夠通過(guò)無(wú)碰撞路徑朝目標(biāo)位置移動(dòng)懸臂。移動(dòng)路徑不總是最短的路徑，但能夠避免與采礦車輛的控制艙、載體、其它懸臂或部件以及地面的碰撞。此外，液壓軟管、電纜和傳感器可需要懸臂必須根據(jù)預(yù)先確定的步驟移動(dòng)，以避免損壞它們。
[0014]根據(jù)實(shí)施例，當(dāng)對(duì)懸臂控制系統(tǒng)限定移動(dòng)序列時(shí)，采用反向教示過(guò)程。在懸臂移動(dòng)序列被需要用于以一定方式且經(jīng)由特定位置向目標(biāo)位置移動(dòng)懸臂的情形中，能夠采用反向教示。首先，將懸臂移動(dòng)到期望的目標(biāo)位置，將該位置存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，且隨后在手動(dòng)控制下將懸臂移動(dòng)到一個(gè)或多個(gè)中間位置，所述中間位置被存儲(chǔ)。所產(chǎn)生的移動(dòng)序列被存儲(chǔ)。當(dāng)所述序列運(yùn)行時(shí)，懸臂從其當(dāng)前位置經(jīng)由所限定的中間位置被移動(dòng)到所限定的目標(biāo)位置。
[0015]根據(jù)實(shí)施例，載體設(shè)有用于懸臂的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)輸支承件。運(yùn)輸支承件是物理支承元件，當(dāng)載體移動(dòng)時(shí)，懸臂或采礦作業(yè)裝置能夠抵靠在其上放置。當(dāng)懸臂安放在運(yùn)輸支承件上時(shí)，懸臂系統(tǒng)的質(zhì)心相對(duì)于正常操作位置降低。以此方式，改進(jìn)了采礦車輛的穩(wěn)定性，以便于運(yùn)輸驅(qū)動(dòng)。
[0016]根據(jù)實(shí)施例，運(yùn)輸位置可不具有任何物理運(yùn)輸支承件。運(yùn)輸位置可設(shè)計(jì)為使得懸臂系統(tǒng)的質(zhì)心處于低水平高度下，且懸臂系統(tǒng)比在正常運(yùn)行中需要更少的空間。以此方式，采礦車輛的穩(wěn)定性和操作特征得以改進(jìn)，以便于運(yùn)輸驅(qū)動(dòng)。另外的優(yōu)勢(shì)在于，因?yàn)閼冶勰軌蛟诳刂茊卧目刂葡伦詣?dòng)地且相當(dāng)快地移動(dòng)到運(yùn)輸位置，所以能夠避免操作者企圖在沒(méi)有將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置的情況下驅(qū)動(dòng)采礦車輛。控制單元可響應(yīng)于檢測(cè)到懸臂未被驅(qū)動(dòng)到運(yùn)輸位置而防止載體的驅(qū)動(dòng)或可限制驅(qū)動(dòng)速度。此外，如果載體被驅(qū)動(dòng)了設(shè)定時(shí)間的間隔或距離限制而沒(méi)有將懸臂放置到運(yùn)輸位置中，則控制單元可給出警報(bào)。
[0017]根據(jù)實(shí)施例，教示運(yùn)輸位置，以用于懸臂控制系統(tǒng)。在教示過(guò)程中，懸臂可首先被手動(dòng)移動(dòng)到所期望的運(yùn)輸位置，在所期望的運(yùn)輸位置中，懸臂例如抵靠著運(yùn)輸支承件。懸臂和懸臂接頭的位置然后被存儲(chǔ)。如果希望，則當(dāng)對(duì)懸臂控制系統(tǒng)限定運(yùn)輸移動(dòng)序列時(shí)，可采用反向教示過(guò)程。
[0018]根據(jù)實(shí)施例，響應(yīng)于預(yù)先確定的動(dòng)作，諸如關(guān)閉裝置或完成特定操作階段或循環(huán)，自動(dòng)從存儲(chǔ)介質(zhì)中刪除所教示的位置。該特征確保舊的教示位置不會(huì)對(duì)控制導(dǎo)致問(wèn)題。因此，確保了所期望的位置的更新。
[0019]根據(jù)實(shí)施例，當(dāng)懸臂處于運(yùn)輸位置且抵靠著至少一個(gè)運(yùn)輸支承件得到支承時(shí)，對(duì)懸臂的測(cè)量單元執(zhí)行校準(zhǔn)步驟。當(dāng)懸臂靠在運(yùn)輸支承件上時(shí)，懸臂的位置是精確和穩(wěn)定的，因此容易執(zhí)行校準(zhǔn)。
[0020]根據(jù)實(shí)施例，懸臂接頭的預(yù)先確定的位置作為測(cè)量值被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中。能夠通過(guò)手動(dòng)移動(dòng)懸臂并從傳感器、測(cè)量裝置和相應(yīng)的測(cè)量器件收集測(cè)量值來(lái)教示預(yù)先確定的位置，以用于懸臂控制系統(tǒng)。當(dāng)將懸臂移動(dòng)到預(yù)先確定的位置時(shí)，懸臂控制系統(tǒng)使用所存儲(chǔ)的測(cè)量值。使用所存儲(chǔ)的測(cè)量值的優(yōu)勢(shì)在于，測(cè)量裝置的可能的校準(zhǔn)不精確性不會(huì)影響懸臂的實(shí)際定位精度。這是因?yàn)閿?shù)值是由相同的測(cè)量裝置收集和再現(xiàn)的。這是相對(duì)精確的問(wèn)題且不是絕對(duì)精確的。
[0021]根據(jù)實(shí)施例，確定在運(yùn)行位置和預(yù)先確定的目標(biāo)位置之間的一個(gè)或多個(gè)中間位置，以用于懸臂。所述中間位置的位置數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，且控制單元可讀取關(guān)于懸臂的目標(biāo)位置和一個(gè)或多個(gè)中間位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，且自動(dòng)將懸臂從運(yùn)行位置經(jīng)由所限定的中間位置移動(dòng)到目標(biāo)位置。中間位置被確定為使得懸臂系統(tǒng)和懸臂上的采礦作業(yè)裝置不與采礦車輛的任何其它部件或地面碰撞。還可出于操作和測(cè)量技術(shù)緣由而采用中間位置和移動(dòng)序列。
[0022]根據(jù)實(shí)施例，確定在運(yùn)行位置和預(yù)先確定的運(yùn)輸位置之間的一個(gè)或多個(gè)中間位置，以用于懸臂。關(guān)于中間位置的位置數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，且控制單元可讀取關(guān)于懸臂的運(yùn)輸位置和一個(gè)或多個(gè)中間位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，且自動(dòng)將懸臂從運(yùn)行位置經(jīng)由所限定的中間位置移動(dòng)到運(yùn)輸位置。
[0023]根據(jù)實(shí)施例，能夠自動(dòng)地將懸臂驅(qū)動(dòng)到預(yù)先確定的中性位置。中性位置可通過(guò)教示過(guò)程或輸入裝置限定。懸臂具有范圍和在所述范圍中的預(yù)先確定的中性位置。所述中性位置可以是懸臂的工作區(qū)域的幾何中心位置，或替代地可以是大致在懸臂的工作區(qū)域的中心的位置，使得工作區(qū)域能夠被容易地且全面地利用。中性位置還可包括根據(jù)待待鉆鑿的孔的方向的懸臂和進(jìn)給部的預(yù)對(duì)齊。此外，中性位置可包括懸臂和進(jìn)給部的預(yù)對(duì)齊，用以補(bǔ)償由于將進(jìn)給部驅(qū)動(dòng)成支靠于地面而導(dǎo)致的對(duì)齊誤差?？刂茊卧勺詣?dòng)地將懸臂移動(dòng)到中性位置。自動(dòng)控制可通過(guò)操作者的控制指令來(lái)開始。例如，當(dāng)懸臂處于幾何中心位置中時(shí)，懸臂的到達(dá)范圍可很好地被利用。這樣的懸臂的開始位置也可被稱為初始位置。預(yù)先確定的中性位置或初始位置的這一特征便于懸臂在工作場(chǎng)地處的定位。
[0024]根據(jù)實(shí)施例，采礦作業(yè)裝置設(shè)有一個(gè)或多個(gè)傾斜儀，用于測(cè)量相對(duì)于重力的朝向。例如，將傾斜儀緊固到進(jìn)給梁的側(cè)表面是相當(dāng)簡(jiǎn)單的。諸如鑿巖單元的采礦作業(yè)裝置可具有大致豎直的運(yùn)行位置和大致水平的運(yùn)輸位置。控制單元從傾斜儀接收測(cè)量數(shù)據(jù)，且在移動(dòng)懸臂時(shí)利用測(cè)量數(shù)據(jù)?？刂茊卧€可在將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置時(shí)利用測(cè)量數(shù)據(jù)，由此確定采礦作業(yè)裝置的至少側(cè)向擺動(dòng)和前后傾斜?？刂茊卧刹贾糜靡詫⒅辽儆绊憘?cè)向擺動(dòng)的懸臂接頭移動(dòng)到預(yù)先確定的運(yùn)輸位置，且在將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置時(shí)使該擺動(dòng)接頭保持不變。因此，擺動(dòng)接頭的該預(yù)先確定的位置是一個(gè)中間位置，懸臂通過(guò)所述中間位置朝目標(biāo)位置被移動(dòng)。在采礦作業(yè)裝置仍處于豎直位置且能夠使用傾斜儀進(jìn)行測(cè)量時(shí)，將擺動(dòng)接頭移動(dòng)到其預(yù)先確定的位置。在采礦作業(yè)裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)到水平位置時(shí)，不再能夠用傾斜儀進(jìn)行測(cè)量。使用所公開的步驟消除了對(duì)于任何另外的傳感器和儀器的需求。應(yīng)提及的是，懸臂的傾斜接頭在運(yùn)輸位置中能夠被驅(qū)動(dòng)抵靠于物理運(yùn)輸支承件，由此當(dāng)將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置時(shí)，不再需要在傾斜方向上的準(zhǔn)確定位測(cè)量。除傾斜儀外，一些其它類型的傳感器也可具有有限的運(yùn)行范圍，這能夠在確定懸臂的移動(dòng)序列時(shí)在控制單元中被考慮到。
[0025]根據(jù)實(shí)施例，采礦作業(yè)裝置設(shè)有具有運(yùn)行范圍的一個(gè)或多個(gè)傳感器或測(cè)量裝置，其中測(cè)量能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行?？刂茊卧紤]傳感器的運(yùn)行范圍，且控制懸臂經(jīng)由至少一個(gè)中間位置到達(dá)目標(biāo)位置。在中間位置中，控制單元將至少一個(gè)懸臂接頭移動(dòng)到在目標(biāo)位置中需要的預(yù)先限定的位置。在將懸臂從中間位置朝目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，預(yù)先調(diào)節(jié)的接頭被保持不變。懸臂接頭的移動(dòng)序列因此受到傳感器和測(cè)量裝置的運(yùn)行范圍的影響。
[0026]根據(jù)實(shí)施例，控制單元在接收到來(lái)自操作者的控制指令之后開始朝著預(yù)先確定的位置的運(yùn)動(dòng)步驟?？刂茊卧梢笤陂_始移動(dòng)步驟之前接收到來(lái)自操作者的另外確認(rèn)。手動(dòng)控制指令可例如通過(guò)按下控制單元中的按鍵或相應(yīng)的物理指令裝置來(lái)執(zhí)行，或通過(guò)使用顯示單元上的指示裝置來(lái)執(zhí)行。該實(shí)施例展示了用于開始移動(dòng)步驟的非常簡(jiǎn)單的步驟。
[0027]根據(jù)實(shí)施例，控制單元可監(jiān)測(cè)由操作者輸入的控制指令，且在懸臂朝例外的且不屬于當(dāng)前計(jì)劃的操作步驟的方向移動(dòng)時(shí)提示。控制單元檢測(cè)懸臂的這種脫離運(yùn)動(dòng)，且將其考慮為開始將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置或任何其它預(yù)先確定的位置的需要?？刂茊卧勺詣?dòng)地開始運(yùn)輸運(yùn)動(dòng)步驟，或替代地，可在從操作者接收到確認(rèn)之后開始該步驟。通過(guò)該特征，能夠進(jìn)一步自動(dòng)化且方便操作。
[0028]根據(jù)實(shí)施例，控制單元監(jiān)測(cè)控制裝置的運(yùn)動(dòng)并且檢測(cè)控制裝置何時(shí)移動(dòng)到預(yù)先確定的極限位置?？刂茊卧R(shí)別控制裝置的極限位置，并將其解釋為開始將懸臂從運(yùn)行位置移動(dòng)到預(yù)先確定的位置或反之亦然的請(qǐng)求。所述預(yù)先確定的位置可以是運(yùn)輸位置。
[0029]根據(jù)實(shí)施例，預(yù)先確定的位置被限定用于安裝支承管，所述支承管可至少部分地插入鉆孔的開口內(nèi)。在對(duì)鉆孔進(jìn)行打眼(collaring)之后，鉆鑿可被中斷，且鉆鑿單元可從鉆鑿開口移開，到達(dá)安裝位置，持續(xù)時(shí)間為安裝支承管的時(shí)段。支承管防止松散的土壤掉落到鉆孔內(nèi)。在支承管已被安裝之后，鉆鑿單元被定位回到鉆鑿位置，且鉆鑿?fù)ㄟ^(guò)支承管繼續(xù)。安裝位置和打眼位置能夠被確定為預(yù)先限定的位置，且懸臂接頭位置能夠被存儲(chǔ)用于這些預(yù)先確定的位置。當(dāng)執(zhí)行所公開的安裝步驟時(shí)，懸臂能夠被自動(dòng)移動(dòng)到安裝位置且移動(dòng)回到鉆鑿位置。
[0030]根據(jù)實(shí)施例，至少一個(gè)預(yù)先確定的位置被限定用于檢查鉆孔的打眼。在該實(shí)施例中，鉆鑿在打眼循環(huán)之后被中斷，或打眼循環(huán)被中斷，以確保鉆孔具有正確的起點(diǎn)。在檢查期間，鉆鑿單元從鉆孔開始點(diǎn)處被移開。當(dāng)需要檢查鉆頭或任何其它鉆鑿設(shè)備的狀況時(shí)，可利用相同的原理。檢查位置和/或鉆鑿位置能夠被確定為預(yù)先限定的位置，且懸臂接頭位置能夠被存儲(chǔ)用于這些預(yù)先確定的位置。當(dāng)執(zhí)行所公開的檢查步驟時(shí)，懸臂能夠被自動(dòng)移動(dòng)到檢查位置并移動(dòng)回到鉆鑿位置。
[0031]根據(jù)實(shí)施例，至少一個(gè)預(yù)先確定的位置被限定為用于更換(change)鉆頭。鑿巖鉆車可包括用于更換鉆頭的更換裝置。懸臂能夠被移動(dòng)到預(yù)先確定的更換位置，使得鉆頭能夠被更換裝置碰到并能夠執(zhí)行更換。除鉆頭外，還能夠通過(guò)合適的更換裝置更換其它鉆鑿設(shè)備，諸如鉆桿。因而，也存在對(duì)于預(yù)先確定的更換位置的需要。此外，鉆機(jī)可設(shè)有工具打磨裝置，以用于維護(hù)鉆頭。懸臂能夠被移動(dòng)到預(yù)先確定的鉆頭維護(hù)位置，在預(yù)先確定的鉆頭維護(hù)位置中，鉆頭處于工具打磨裝置處。原始鉆鑿位置、更換位置和鉆頭維護(hù)位置能夠被確定為預(yù)先限定的位置，且能夠?qū)τ谶@些預(yù)先限定的位置存儲(chǔ)懸臂接頭位置。當(dāng)執(zhí)行所公開的步驟時(shí)，懸臂能夠被自動(dòng)移動(dòng)到所述預(yù)先確定的位置。
[0032]根據(jù)實(shí)施例，至少一個(gè)預(yù)先確定的懸臂位置被限定用于增添、檢查和/或維護(hù)懸臂、鉆鑿單元、錨桿單元、桿倉(cāng)(rod magazine)或任何其它采礦作業(yè)單元、輔助裝置或布置在懸臂上的促動(dòng)器。也可存在若干個(gè)與裝置相關(guān)的維護(hù)位置，所述維護(hù)位置被預(yù)先限定，使得考慮到關(guān)于懸臂的位置和所觀察到的裝置的維護(hù)操作。維護(hù)位置能夠被確定為預(yù)先限定的位置，且能夠?qū)@些預(yù)先確定的位置存儲(chǔ)懸臂接頭位置。當(dāng)執(zhí)行所公開的步驟時(shí)，懸臂能夠被自動(dòng)移動(dòng)到預(yù)先確定的位置。
[0033]根據(jù)實(shí)施例，控制單元被構(gòu)造用以將位置數(shù)據(jù)處理為采礦車輛的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。
[0034]根據(jù)實(shí)施例，控制單元被構(gòu)造用以將位置數(shù)據(jù)處理為采礦車輛之外的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。
[0035]根據(jù)實(shí)施例，控制單元被構(gòu)造用以將位置數(shù)據(jù)處理為全局坐標(biāo)系(globalcoordinate system)中的坐標(biāo)。
[0036]根據(jù)實(shí)施例，控制單元構(gòu)造用以將位置數(shù)據(jù)處理為懸臂接頭值。
[0037]根據(jù)實(shí)施例，控制系統(tǒng)包括碰撞避免系統(tǒng)，用于確保懸臂或懸臂上的采礦作業(yè)裝置不碰到地面、控制艙、載體或?qū)儆诓傻V車輛的任何物理障礙物。能夠?yàn)榭刂茊卧_定采礦車輛的尺寸和運(yùn)動(dòng)學(xué)特征，且涉及懸臂的位置的測(cè)量數(shù)據(jù)能夠從測(cè)量傳感器或測(cè)量裝置饋送到控制單元。控制單元可確定懸臂和采礦作業(yè)裝置的位置，并可將所述位置與障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行比較?？刂茊卧煽紤]碰撞分析來(lái)控制懸臂接頭的運(yùn)動(dòng)?？刂茊卧梢赃@樣的次序來(lái)移動(dòng)懸臂接頭，即:使得懸臂部件和采礦作業(yè)裝置繞過(guò)已知的障礙物。因此，懸臂可具有一個(gè)或多個(gè)中間位置，懸臂通過(guò)所述中間位置被移動(dòng)到所期望的最終位置。
[0038]根據(jù)實(shí)施例，控制單元被布置用以監(jiān)測(cè)采礦車輛的轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)，且如果在載體移動(dòng)時(shí)懸臂未處于運(yùn)輸位置，則指示操作者。替代地，控制單元可防止轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)，直至懸臂被移動(dòng)到運(yùn)輸位置?？刂茊卧稍O(shè)有速度極限，由此載體能夠在工作地點(diǎn)處慢速移動(dòng)。此外，控制單元可考慮驅(qū)動(dòng)表面的不平整性和表面對(duì)于車輛穩(wěn)定性的影響。這些特征改進(jìn)了采礦車輛的安全性，這是因?yàn)槟軌蚍乐共傻V車輛的翻倒。
[0039]根據(jù)實(shí)施例，所公開的懸臂控制系統(tǒng)和步驟旨在用于表面鉆機(jī)，所述表面鉆機(jī)被設(shè)計(jì)用于地面上的露天采礦和諸如筑路、建筑的其它工作地點(diǎn)和其它相應(yīng)的工作場(chǎng)地中進(jìn)行鉆鑿。
[0040]根據(jù)實(shí)施例，所公開的懸臂控制系統(tǒng)和步驟旨在用于地下鉆機(jī)，所述地下鉆機(jī)被設(shè)計(jì)用于地下生產(chǎn)礦區(qū)、隧道工作地點(diǎn)并且在形成不同的巖石洞穴和存儲(chǔ)所時(shí)進(jìn)行鉆鑿。
[0041]根據(jù)實(shí)施例，所公開的懸臂控制系統(tǒng)和步驟旨在用于錨桿車輛，所述錨桿車輛設(shè)有一個(gè)或多個(gè)錨桿懸臂和處在錨桿懸臂中的錨桿單兀。
[0042]根據(jù)實(shí)施例，所公開的懸臂控制系統(tǒng)和步驟旨在用于如下車輛的一種:測(cè)量車輛、充電車輛、混凝土噴射車輛、繪制車輛(scaling vehicle)。
[0043]根據(jù)實(shí)施例，所公開的自動(dòng)懸臂控制步驟通過(guò)執(zhí)行為此目的設(shè)計(jì)的一個(gè)或多個(gè)軟件或計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)施。計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼裝置，實(shí)施程序代碼裝置被構(gòu)造用以當(dāng)在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行所公開的功能和步驟。
[0044]根據(jù)實(shí)施例，上述特征的至少一些被用于將懸臂從運(yùn)輸位置或另一預(yù)先確定的位置移動(dòng)或返回到運(yùn)行位置。因此，從預(yù)先確定的位置處的返回也可以自動(dòng)化。
[0045]以上所公開的實(shí)施例能夠組合，以形成提供有所需特征的合適解決方法。
[0046]應(yīng)提及的是，在本專利申請(qǐng)中，術(shù)語(yǔ)“采礦”被廣泛地解釋。術(shù)語(yǔ)采礦不僅涉及常規(guī)的礦山，而且還涉及巖石被以任何其它方式鉆鑿或處理的其它作業(yè)地點(diǎn)。因此，筑路、建筑和其它作業(yè)地點(diǎn)也能夠被認(rèn)為是采礦作業(yè)地點(diǎn)。因此，采礦車輛還可涉及在建筑和工地中使用的車輛。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0047]在附圖中更詳細(xì)地描述本發(fā)明的一些實(shí)施例，其中:
[0048]圖1是示出了用于表面作業(yè)地點(diǎn)的鑿巖鉆車的示意性側(cè)視圖，
[0049]圖2是示出了用于地下作業(yè)地點(diǎn)的鑿巖鉆車的示意性側(cè)視圖，
[0050]圖3是示出了鑿巖鉆車的懸臂系統(tǒng)和懸臂系統(tǒng)的自由度的示意性側(cè)視圖，
[0051]圖4示意性地且在方向V上示出了鉆鑿單元在側(cè)向方向上的擺動(dòng)，
[0052]圖5示意性地示出了在懸臂被移動(dòng)到運(yùn)輸位置的情形中的圖3的鑿巖鉆車，
[0053]圖6圖示了用于控制懸臂的設(shè)備的控制方框圖，
[0054]圖7是示出了在總體概念下的懸臂控制過(guò)程的簡(jiǎn)化流程圖，
[0055]圖8是圖示了鑿巖鉆車和用于識(shí)別開始懸臂的運(yùn)輸移動(dòng)的意圖的布置的示意性頂視圖，并且
[0056]圖9是圖示了鑿巖鉆車和用于將懸臂移動(dòng)到懸臂范圍內(nèi)的中心位置的布置的示意性頂視圖。
[0057]為清晰起見(jiàn)，附圖以簡(jiǎn)化的方式示出了所公開的解決方案的一些實(shí)施例。在附圖中，類似的附圖標(biāo)記代表類似的元件。
【具體實(shí)施方式】
[0058]圖1示出了采礦車輛1，在該情況中，采礦車輛I為鑿巖鉆車。采礦車輛I包括可移動(dòng)載體2，所述載體2能夠被運(yùn)輸?shù)阶鳂I(yè)地點(diǎn)3。采礦車輛I設(shè)有懸臂4或懸臂系統(tǒng)，所述懸臂系統(tǒng)包括多個(gè)懸臂接頭5a-5f，由此其具有萬(wàn)向移動(dòng)性。懸臂系統(tǒng)4可具有轉(zhuǎn)動(dòng)接頭，諸如5a、5b、5d和5e，以及線性接頭，諸如5c和5f。所公開的懸臂系統(tǒng)4具有總計(jì)六個(gè)自由度。能夠在側(cè)向方向上相對(duì)于懸臂接頭5a的垂直軸線7轉(zhuǎn)動(dòng)R懸臂4。能夠通過(guò)相對(duì)于懸臂接頭5b的水平軸線8轉(zhuǎn)動(dòng)R懸臂4而升高和降低懸臂4，且能夠通過(guò)相對(duì)于懸臂接頭5c線性地,例如伸縮地移動(dòng)L懸臂4而縮短和延伸懸臂4。替代地,懸臂接頭5a可以是用于允許上下移動(dòng)懸臂的水平接頭，且能夠通過(guò)相對(duì)于載體的下側(cè)本體轉(zhuǎn)動(dòng)載體的上側(cè)本體來(lái)執(zhí)行側(cè)向移動(dòng)。在懸臂4的遠(yuǎn)端端部處存在采礦作業(yè)裝置9，在此情況中，其為包括進(jìn)給梁11和支承到進(jìn)給梁11的鑿巖機(jī)12的鑿巖單元10。能夠借助于進(jìn)給裝置13在進(jìn)給梁11上線性L移動(dòng)鑿巖機(jī)12。能夠相對(duì)于懸臂接頭5d的水平軸線14在向前和向后方向上轉(zhuǎn)動(dòng)T鑿巖單元10。該懸臂運(yùn)動(dòng)被稱為傾斜T。此外，能夠相對(duì)于懸臂接頭5e的水平軸線15轉(zhuǎn)動(dòng)S懸臂。該懸臂運(yùn)動(dòng)被稱為擺動(dòng)S。能夠借助于懸臂促動(dòng)器16來(lái)移動(dòng)懸臂4，所述懸臂促動(dòng)器16中的一些懸臂促動(dòng)器在圖1中被示出。在相對(duì)于載體2的一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的位置中，能夠通過(guò)在操作者的控制下手動(dòng)地控制懸臂促動(dòng)器16或通過(guò)利用能夠移動(dòng)懸臂4或至少一個(gè)懸臂接頭5a至5f的自動(dòng)懸臂控制器來(lái)移動(dòng)懸臂4。
[0059]懸臂4還設(shè)有一個(gè)或多個(gè)傳感器17、測(cè)量裝置或其它定位檢測(cè)裝置，用于確定懸臂系統(tǒng)的位置。測(cè)量裝置例如可布置在懸臂上或可位于載體上。測(cè)量裝置17的測(cè)量數(shù)據(jù)被傳遞到采礦車輛I的控制單元18。控制單元18可確定懸臂4的位置且可將其向操作者指示，且還可將其在自動(dòng)懸臂控制中進(jìn)行考慮。還能夠在控制單元中計(jì)算懸臂接頭位置。
[0060]采礦車輛I還可包括處在載體2上的控制艙19。控制艙19可設(shè)有合適的控制構(gòu)件，用于控制懸臂4和整個(gè)采礦車輛I的操作?？刂茊卧?8可放置在控制艙19內(nèi)。此外，采礦車輛可具有一個(gè)或多個(gè)運(yùn)輸支承件20，在載體2的運(yùn)輸驅(qū)動(dòng)開始前，懸臂4能夠抵靠著所述運(yùn)輸支承件20被移動(dòng)。運(yùn)輸支承件20可以是物理支承件,例如橡膠墊,或可以是從載體2向上指向的伸長(zhǎng)支承結(jié)構(gòu)。如在圖1中可見(jiàn)，運(yùn)輸支承件被布置為靠近控制艙19。在載體2上存在很少空間，因此必須以精確運(yùn)動(dòng)控制將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置。也經(jīng)常需要以特定方式并依從所設(shè)計(jì)的移動(dòng)序列將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置。否則，存在懸臂4或鉆鑿單元10碰撞到控制艙19、載體2或地面的風(fēng)險(xiǎn)。
[0061]圖2不出了另一個(gè)鑿巖鉆車I,該鑿巖鉆車I適于向隧道面或類似的地下巖石腔鉆鑿水平的鉆孔21。在一些情況中，能夠橫向于隧道轉(zhuǎn)動(dòng)鉆鑿單元10，用于向隧道頂和隧道壁鉆鑿爆破孔或加固孔。鑿巖鉆車可包括若干個(gè)懸臂，由此其可具有帶有鉆鑿單元的至少一個(gè)鉆鑿懸臂和帶有錨桿單元的一個(gè)錨桿懸臂。此外，采礦作業(yè)裝置還可以是用于將爆破或焊接材料饋送到鉆孔21中的進(jìn)給單元。懸臂4設(shè)有若干個(gè)懸臂接頭5，且能夠以萬(wàn)向方式定位在不同位置中。能夠根據(jù)本專利申請(qǐng)中所公開的控制原理來(lái)控制懸臂4。地下采礦車輛還可具有用于懸臂的預(yù)先確定的運(yùn)輸位置。
[0062]圖3以簡(jiǎn)化方式圖示了采礦車輛I的懸臂運(yùn)動(dòng)。如能夠注意到，懸臂4與圖1中所示的懸臂稍微不同。為清晰起見(jiàn)，圖3以簡(jiǎn)化方式公開采礦車輛。懸臂4具有六個(gè)自由度，且包括若干個(gè)懸臂接頭5a-5f。采礦作業(yè)裝置9可設(shè)有一個(gè)或多個(gè)傾斜儀22，用于確定其垂直位置。傾斜儀22僅在測(cè)量相對(duì)于重力的豎直位置時(shí)能夠產(chǎn)生可靠的測(cè)量結(jié)果。這是在懸臂運(yùn)輸過(guò)程中將采礦作業(yè)裝置移動(dòng)到相對(duì)于懸臂接頭5e的豎直位置的原因。在圖4中，圖示了擺動(dòng)S被設(shè)定為豎直的。在此之后，在將懸臂4移動(dòng)到運(yùn)輸位置時(shí)，懸臂接頭5e不再被調(diào)節(jié)。傾斜儀的測(cè)量結(jié)果在依然可能的情況下時(shí)被利用。由于此步驟，無(wú)需另外的傳感器和儀器。應(yīng)注意到的是，除豎直位置之外，也能夠通過(guò)傾斜儀來(lái)測(cè)量?jī)A斜位置。
[0063]在圖5中，懸臂4被移動(dòng)到其運(yùn)輸位置,在運(yùn)輸位置中，懸臂安放在運(yùn)輸支承件20上。當(dāng)控制朝著運(yùn)輸支承件20的傾斜T運(yùn)動(dòng)時(shí)，不需要使用傾斜儀22進(jìn)行精確測(cè)量。與其它懸臂接頭相結(jié)合，可存在不同于傾斜儀的其它傳感器。能夠自動(dòng)地將懸臂4移動(dòng)到相對(duì)于擺動(dòng)接頭5e的豎直位置?？纱嬖谀軌蛟诳刂茊卧目刂葡乱苿?dòng)懸臂的一個(gè)或多個(gè)其它預(yù)先確定的位置。
[0064]圖6示出了懸臂控制系統(tǒng)23，其包括一個(gè)或多個(gè)控制單元18和用于將控制數(shù)據(jù)和指令饋送到控制單元18的輸入設(shè)備24。輸入設(shè)備可包括諸如操縱桿的控制裝置25和諸如鍵盤的輸入裝置26，借助于所述控制裝置25和所述輸入裝置26，操作者27可與控制單元18通信。此外，控制單元18可從一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元28讀取數(shù)據(jù)以及將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在其內(nèi)?？刂茊卧?8可被提供有一個(gè)或多個(gè)控制策略29，包括用于懸臂控制的運(yùn)行原理和規(guī)范?？刂撇呗?9可包括用于將懸臂自動(dòng)控制到一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的位置的算法。涉及預(yù)先確定的位置的數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元或介質(zhì)28中。測(cè)量數(shù)據(jù)被從諸如懸臂角度傳感器和線性傳感器的不同傳感器17傳遞到控制單元18。傾斜儀22的測(cè)量數(shù)據(jù)也被傳遞到控制單元18。控制單元可以是裝備有合適處理器的計(jì)算機(jī)，所述處理器能夠運(yùn)行包括控制算法的軟件程序，且還能夠處理測(cè)量數(shù)據(jù)，以用于產(chǎn)生控制信息。基于測(cè)量數(shù)據(jù)、手動(dòng)控制指令和控制策略，控制單元18產(chǎn)生用于懸臂促動(dòng)器16的控制指令，從而允許自動(dòng)的懸臂控制。
[0065]圖7是示出了涉及所公開的懸臂控制的問(wèn)題的簡(jiǎn)化流程圖。在此圖中展示的步驟和特征在上文中且特別地在
【發(fā)明內(nèi)容】
部分中已進(jìn)行了論述。
[0066]圖8中示意了用于監(jiān)測(cè)懸臂4在手動(dòng)控制下的運(yùn)動(dòng)和識(shí)別從作業(yè)地點(diǎn)3上的正常運(yùn)行脫離的運(yùn)動(dòng)29的系統(tǒng)。當(dāng)鉆鑿懸臂4在手動(dòng)控制下被明顯地遠(yuǎn)離下一個(gè)將被鉆鑿的鉆孔21時(shí)，控制單元18識(shí)別該狀況，且將脫離運(yùn)動(dòng)29解釋為將懸臂4移動(dòng)到運(yùn)輸位置的意圖。在此之后，控制單元18可將懸臂4移動(dòng)到用于運(yùn)輸移動(dòng)的預(yù)先確定的位置，或可執(zhí)行移動(dòng)序列并將懸臂自動(dòng)移動(dòng)為抵靠運(yùn)輸支承件20。替代地，控制單元可監(jiān)測(cè)手動(dòng)控制裝置的運(yùn)動(dòng)并識(shí)別控制裝置被移動(dòng)到極限位置或預(yù)限定位置的情形，且基于此，控制單元將操作者的控制動(dòng)作解釋為將懸臂移動(dòng)到運(yùn)輸位置的意圖。
[0067]圖9是示意了鑿巖鉆車I和懸臂范圍30的示意性頂視圖?？刂茊卧?8可布置用以自動(dòng)地將懸臂4移動(dòng)到懸臂范圍30中的中心位置31。當(dāng)處于中心位置31中時(shí)，懸臂4的到達(dá)范圍良好且運(yùn)行快速。例如，當(dāng)采礦車輛I定位到作業(yè)地點(diǎn)3時(shí)，懸臂可被驅(qū)動(dòng)到中心位置31。
[0068]附圖和相關(guān)描述僅旨在示意本發(fā)明的構(gòu)思。本發(fā)明的細(xì)節(jié)可在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)改變。
【權(quán)利要求】
1.一種米礦車輛，包括: 可移動(dòng)載體(2)； 至少一個(gè)懸臂(4 )，所述至少一個(gè)懸臂(4 )包括若干個(gè)懸臂接頭(5 ); 若干個(gè)懸臂促動(dòng)器(16)，所述若干個(gè)懸臂促動(dòng)器(16)用于在不同位置中移動(dòng)所述懸臂⑷； 至少一個(gè)采礦作業(yè)裝置(9 )，所述至少一個(gè)采礦作業(yè)裝置(9 )布置在所述懸臂(4 )的遠(yuǎn)端部分處； 測(cè)量裝置(17、22)，所述測(cè)量裝置(17、22)用于確定所述懸臂(4)的實(shí)際位置； 至少一個(gè)控制單元(18)，所述至少一個(gè)控制單元(18)用于根據(jù)從所述測(cè)量裝置接收到的測(cè)量數(shù)據(jù)和輸入的控制數(shù)據(jù)來(lái)控制所述懸臂(4)的位置； 其中， 所述懸臂(4)的至少一個(gè)位置被預(yù)先確定；并且 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以響應(yīng)于接收到的控制指令將所述至少一個(gè)懸臂(5)移動(dòng)到所述預(yù)先確定的位置， 其中，為所述懸臂預(yù)先限定相對(duì)于所述采礦車輛的運(yùn)輸位置，并且所述控制單元(18 )被布置用以采用關(guān)于所述懸臂的所述運(yùn)輸位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并且自動(dòng)地將所述懸臂從任何當(dāng)前位置移動(dòng)到所限定的所述運(yùn)輸位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述`的采礦車輛，其中，至少一個(gè)懸臂接頭(5)的至少一個(gè)位置通過(guò)在所期望的位置中移動(dòng)所述懸臂(4)來(lái)得到教示，以用于控制單元(18)，且所述教示的位置被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)(28)中。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述采礦作業(yè)裝置(9)的至少一個(gè)位置被預(yù)先確定，并且實(shí)現(xiàn)所述位置的懸臂接頭(5)的位置被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)(28)中；并且 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以獲取關(guān)于所述懸臂接頭(5)的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并自動(dòng)地將所述采礦作業(yè)裝置(9)移動(dòng)到所述預(yù)先確定的位置。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中，所述采礦車輛(I)是鑿巖鉆車，所述鑿巖鉆車包括至少一個(gè)鉆鑿懸臂和處在所述鉆鑿懸臂的遠(yuǎn)端端部處的鉆鑿單元(10)； 所述鉆鑿單元(10)包括伸長(zhǎng)的進(jìn)給梁(11)和鉆鑿機(jī)(12)，所述鉆鑿機(jī)(12)被可移動(dòng)地支承在所述進(jìn)給梁(11)上； 所述鉆鑿懸臂的至少一個(gè)位置被預(yù)先確定，且實(shí)現(xiàn)所述鉆鑿懸臂的所述預(yù)先確定的位置的所述懸臂接頭的位置被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)(28)中；并且 所述控制單元(18 )被構(gòu)造用以獲取關(guān)于所述懸臂接頭的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并自動(dòng)地將所述鉆鑿懸臂移動(dòng)到所述至少一個(gè)預(yù)先確定的位置。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述懸臂的相對(duì)于所述載體(2)的若干個(gè)位置被預(yù)先確定，且實(shí)現(xiàn)所述預(yù)先確定的懸臂位置的懸臂接頭的位置被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)(28)中； 所述控制單元(18 )被構(gòu)造用以獲取關(guān)于所述懸臂接頭的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并生成用于將所述懸臂定位在相繼的預(yù)先確定的位置處的移動(dòng)序列；并且在所述控制單元(18)中執(zhí)行所述移動(dòng)序列被構(gòu)造用以將所述懸臂移動(dòng)到所期望的懸臂位置。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述載體(2)設(shè)有用于所述懸臂的至少一個(gè)運(yùn)輸支承件(20)； 在所述運(yùn)輸位置中，所述懸臂支靠在所述至少一個(gè)運(yùn)輸支承件上。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 確定在所述運(yùn)行位置和所述預(yù)先確定的位置之間的至少一個(gè)中間位置，以用于所述懸臂；并且 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以獲取關(guān)于所述懸臂的預(yù)先確定的位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并且所述控制單元(18)被布置用以自動(dòng)地將所述懸臂從所述運(yùn)行位置經(jīng)由所述至少一個(gè)中間位置移動(dòng)到所述預(yù)先確定的位置。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述懸臂的所述至少一個(gè)位置被預(yù)先確定為所述懸臂接頭的測(cè)量值或所述懸臂的懸臂部件的坐標(biāo)。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述懸臂(4)具有懸臂范圍(30)和在所述懸臂范圍中的預(yù)先確定的中性位置(31)； 關(guān)于所述中性位置(31)的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)(28)中；和` 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以獲取所述存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并自動(dòng)地將所述懸臂(4)移動(dòng)到所述中性位置(31)。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述采礦作業(yè)裝置(9)設(shè)有至少一個(gè)傳感器，所述傳感器例如為傾斜儀(22)，用于測(cè)量相對(duì)于重力的朝向； 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以在將所述懸臂移動(dòng)到所述預(yù)先確定的位置時(shí)利用從所述傳感器接收的測(cè)量數(shù)據(jù)，由此確定所述采礦作業(yè)裝置(9)的至少側(cè)向擺動(dòng)(S)和前后傾斜(T);并且 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以至少將影響所述側(cè)向擺動(dòng)(S)的懸臂接頭(5e)移動(dòng)到預(yù)先確定的位置，并且將所述懸臂接頭(5e)在通過(guò)移動(dòng)其它的懸臂接頭而將所述懸臂(4)移動(dòng)到所述預(yù)先確定的位置時(shí)保持不變。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的采礦車輛，其中， 所述采礦車輛設(shè)有至少一個(gè)控制裝置，由此所述懸臂(4)在操作期間在操作者(27)的手動(dòng)控制下被移動(dòng)； 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以監(jiān)測(cè)所述控制裝置的移動(dòng)，并檢測(cè)何時(shí)所述控制裝置移動(dòng)到預(yù)先確定的極限位置；并且 所述控制單元(18)被構(gòu)造用以將識(shí)別到的所述控制裝置的極限位置解釋為開始將所述懸臂從所述運(yùn)行位置移動(dòng)到預(yù)先確定的位置或反之亦然的請(qǐng)求。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采礦車輛，其包括碰撞避免系統(tǒng)，用于確保所述懸臂和所述懸臂上的所述采礦作業(yè)裝置不會(huì)碰到地面或?qū)儆谒霾傻V車輛的物理障礙物，其中所述控制單元被布置用以確定所述懸臂和所述采礦作業(yè)裝置的位置，并且將所述位置與障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并且所述控制單元被布置用以考慮比較結(jié)果來(lái)控制所述懸臂接頭的移動(dòng)。
13.一種用于移動(dòng)采礦車輛(I)的懸臂(4)的方法，所述方法包括: 借助于包括處理器的至少一個(gè)控制單元來(lái)控制所述懸臂(4)的移動(dòng)； 借助于測(cè)量裝置來(lái)測(cè)量所述懸臂的實(shí)際位置； 基于測(cè)量數(shù)據(jù)在所述控制單元的所述處理器中確定所述懸臂的實(shí)際位置數(shù)據(jù)；和 根據(jù)所述實(shí)際位置數(shù)據(jù)和輸入的控制數(shù)據(jù)，借助于所述控制單元來(lái)控制所述懸臂的懸臂促動(dòng)器，以將所述懸臂的接頭移動(dòng)到新的位置；和 在所述控制單元的自動(dòng)控制下，將所述懸臂移動(dòng)到預(yù)先確定的位置，其中，對(duì)所述懸臂預(yù)先限定相對(duì)于所述采礦車輛的運(yùn)輸位置，并且采用關(guān)于所述懸臂的所述運(yùn)輸位置的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并且將所述懸臂自動(dòng)地從任何當(dāng)前位置移動(dòng)到所限定的運(yùn)輸位置。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中， 根據(jù)預(yù)先確定的懸臂序列，在所述實(shí)際位置和目標(biāo)位置之間移動(dòng)所述懸臂，所述預(yù)先確定的懸臂序列限定懸臂接頭的移動(dòng)次序，由此所述懸臂經(jīng)由至少一個(gè)中間懸臂位置被移動(dòng)到所述目標(biāo)位置。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其中， 利用具有有限運(yùn)行范圍的至少一個(gè)傳感器來(lái)測(cè)量至少一個(gè)懸臂接頭； 控制所述懸臂(4) 經(jīng)由至少一個(gè)中間位置到目標(biāo)位置； 在所述中間位置中，將至少一個(gè)懸臂接頭調(diào)節(jié)到在所述目標(biāo)位置中所需要的預(yù)先確定的位置；并且 當(dāng)從所述中間位置朝所述目標(biāo)位置移動(dòng)所述懸臂(4)時(shí)，使所述預(yù)先調(diào)節(jié)的接頭保持不變。
16.一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼裝置，所述程序代碼裝置被構(gòu)造用以當(dāng)在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)使采礦車輛執(zhí)行權(quán)利要求13-15中的任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】B60P3/00GK103770689SQ201310508520
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月24日
【發(fā)明者】塞米·漢斯基, 尤哈·拉西拉, 托墨·皮理楠, 其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名 申請(qǐng)人:山特維克礦山工程機(jī)械有限公司