專利名稱：用于形成保護(hù)層的涂覆系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種涂覆系統(tǒng)，該涂覆系統(tǒng)將保護(hù)層形成材料主要施加在車輛外表面的、已經(jīng)完成噴漆的已噴漆區(qū)域上，特別是涉及一種施加液體保護(hù)層形成材料的涂覆系統(tǒng)，該液體保護(hù)層形成材料在干燥后作為可剝離保護(hù)層。
背景技術(shù)：
車輛(例如，汽車)通常在制造后儲(chǔ)存在室外的存車場中，并在交付給消費(fèi)者之前通過拖車和輪船等運(yùn)輸。在該過程中，可能的是在較長的儲(chǔ)存和運(yùn)輸期間，在車輛外表面上的多層漆層的表面層的質(zhì)量可能由于塵土、金屬粉末、鹽、油、酸以及直接暴露于陽光等而受到損壞。為了防止發(fā)生這種情況，已知這樣的方法，即，在運(yùn)送車輛之前在已噴漆區(qū)域上形成可剝離保護(hù)層(例如，參見日本特開專利公開No.2001-89697)?？蓜冸x保護(hù)層通過施加保護(hù)層形成材料然后干燥而形成，該保護(hù)層形成材料是液體覆蓋材料(也稱為可剝?nèi)ネ苛?，從而能夠保護(hù)噴漆區(qū)域。而且，該層能夠容易地剝離以便除去，且在正常儲(chǔ)存過程中該層將不會(huì)自行剝離。
在可剝離保護(hù)層干燥之前施加保護(hù)層形成材料的過程包括向輥?zhàn)邮┘颖Ｗo(hù)層形成材料，多個(gè)操作人員使輥?zhàn)有D(zhuǎn)，以便施加保護(hù)層形成材料。
為了使該操作自動(dòng)化以便能夠減少操作人員的負(fù)擔(dān)并使得涂覆質(zhì)量能夠一致，已經(jīng)提出了一種方法，其中，在保護(hù)層形成材料已經(jīng)被提取至車體上之后，通過從空氣噴嘴施加空氣流而使得保護(hù)層形成材料展開(參見日本特開平專利公開No.08-173882)。利用該方法，涂覆處理的很多操作能夠自動(dòng)化，減輕了操作人員的負(fù)擔(dān)，并能夠改善花費(fèi)的時(shí)間。
而且，在制造車輛的工廠中，已知為防刮蓋的塑料蓋可以暫時(shí)施加在車體上，以便防止在裝配過程中刮傷。防刮蓋例如暫時(shí)施加在車體的前表面和側(cè)表面上，然后在運(yùn)送之前除去。對于各種類型的車輛，必須準(zhǔn)備不同形狀的防刮蓋，還必須根據(jù)每天在輸送線上生產(chǎn)的車輛數(shù)量來準(zhǔn)備大量防刮蓋。
不過，通過在日本特開平專利公開No.08-173882中所披露的方法，保護(hù)層形成材料并不總是均勻地散開，從而保護(hù)層形成材料不施加在車頂邊緣上以便防止材料耗散。
而且，近來的車體有更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，具有凹入和凸出的區(qū)域以及復(fù)雜的彎曲表面。很難利用空氣噴嘴來使保護(hù)層形成材料分散至這些凹入和凸出區(qū)域中以及彎曲表面上。而且，在噴漆質(zhì)量特別重要的區(qū)域還需要施加更厚的保護(hù)層形成材料，但是當(dāng)通過空氣噴嘴來分散保護(hù)層形成材料時(shí)，很難調(diào)節(jié)所施加涂層的厚度。
因此，在保護(hù)層形成材料通過空氣噴嘴散開之后，多個(gè)操作人員必須通過用輥?zhàn)訉⒈Ｗo(hù)層形成材料施加在車頂邊緣和復(fù)雜區(qū)域(例如，凹入和凸出區(qū)域)上而進(jìn)行最后加工。因此，施加保護(hù)層形成材料的處理仍然部分依賴于人工操作，這對操作人員是一種負(fù)擔(dān)，且涂覆質(zhì)量可能根據(jù)操作人員的技能而變化。
為了減少操作人員的工作并使得操作質(zhì)量一致，還研究了使用工業(yè)機(jī)器人，但是還沒有提出能夠安裝在機(jī)器人上的、適于施加保護(hù)層形成材料的輥?zhàn)右约坝糜谠撦佔(zhàn)拥谋３衷O(shè)備。而且，因?yàn)榻鼇淼能圀w為如上所述具有復(fù)雜曲線的形狀，所以必需有專用結(jié)構(gòu)以使得輥?zhàn)优c車體緊密接觸。當(dāng)然，優(yōu)選是該輥?zhàn)泳哂泻唵蔚慕Y(jié)構(gòu)。
而且，當(dāng)輥?zhàn)颖话磯涸谲囕v的外表面上并施加保護(hù)層形成材料時(shí)，優(yōu)選地輥?zhàn)拥闹亓坑行У赜米靼磯毫?，且?dāng)由輥?zhàn)又亓慨a(chǎn)生的按壓力不充足時(shí)由合適的裝置來輔助。一方面，當(dāng)輥?zhàn)颖话磯涸谲囕v的外表面上并施加保護(hù)層形成材料時(shí)，優(yōu)選地施加路徑的自由度較大，這樣，輥?zhàn)幽軌蜓仨槙r(shí)針方向和逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)和運(yùn)動(dòng)。
另外，優(yōu)選地具有促動(dòng)器，其根據(jù)車輛的外表面形狀和機(jī)器人的動(dòng)作而停止補(bǔ)償按壓力；以及鎖定件，用于防止輥?zhàn)痈淖兾恢谩?br> 而且，優(yōu)選地按壓力能夠根據(jù)施加位置和運(yùn)動(dòng)方法而容易地調(diào)節(jié)。另外，當(dāng)輥?zhàn)涌蛇\(yùn)動(dòng)時(shí)，優(yōu)選地具有鎖定件，以便根據(jù)使用狀態(tài)而防止運(yùn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種涂覆系統(tǒng)，該涂覆系統(tǒng)能夠使得將保護(hù)層形成材料施加在被涂覆物體的外表面上的處理進(jìn)一步自動(dòng)化，并能夠使輥?zhàn)颖３峙c被涂覆物體的外表面緊密接觸，以便適當(dāng)?shù)厥┘颖Ｗo(hù)層形成材料。
本發(fā)明的另一目的是提供一種涂覆系統(tǒng)，該涂覆系統(tǒng)能夠根據(jù)施加區(qū)域和運(yùn)動(dòng)方法而容易地調(diào)節(jié)輥?zhàn)釉诖扛参矬w的外表面上的按壓力，且該涂覆系統(tǒng)還能夠根據(jù)使用狀況而被鎖定。
本發(fā)明的又一目的是提供一種涂覆系統(tǒng)，其中，涂覆裝置的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)(motion teaching)能夠容易地進(jìn)行。
本發(fā)明的又一目的是提供一種涂覆系統(tǒng)，該涂覆系統(tǒng)具有簡單結(jié)構(gòu)，且它能夠使輥?zhàn)颖３峙c被涂覆物體的外表面緊密接觸。
本發(fā)明的涂覆系統(tǒng)被布置成鄰近用于待涂覆物體的輸送線，并包括涂覆裝置，其可根據(jù)由操作人員教導(dǎo)的信息而運(yùn)動(dòng)；以及輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)，其具有輥?zhàn)雍途彌_機(jī)構(gòu)。該輥?zhàn)优c涂覆裝置連接。該涂覆系統(tǒng)還包括一供給機(jī)構(gòu)，該供給機(jī)構(gòu)向輥?zhàn)庸┙o液體材料。通過該緩沖機(jī)構(gòu)向輥?zhàn)邮┘恿?，以便使得輥?zhàn)拥倪\(yùn)動(dòng)與物體外表面的不平坦性(凹入和凸出區(qū)域)相對應(yīng)，從而使物體涂覆有液體材料。該液體材料被干燥以便在物體上形成可剝離保護(hù)層。
由于輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)具有所述緩沖機(jī)構(gòu)，因此輥?zhàn)幽軌虮３峙c待涂覆物體的外表面緊密接觸，并能夠適當(dāng)?shù)厥┘颖Ｗo(hù)層形成材料。甚至在具有一些凹入和凸出區(qū)域的區(qū)域中，輥?zhàn)右材軌虮３峙c外表面緊密接觸。因此，將保護(hù)層形成材料施加在待涂覆物體的外表面上的處理可以進(jìn)一步自動(dòng)化。
在這種情況下，當(dāng)涂覆裝置是機(jī)器人且待涂覆物體是車輛時(shí)，機(jī)器人能夠沿車輛的復(fù)雜形狀適當(dāng)?shù)剡\(yùn)動(dòng)。
輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)可以具有按壓力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，該按壓力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)輥?zhàn)釉谕獗砻嫔系陌磯毫ΑＭㄟ^該按壓力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，輥?zhàn)幽軌蛞赃m當(dāng)?shù)陌磯毫Π磯捍扛参矬w的外表面，能夠防止輥?zhàn)拥淖杂尚D(zhuǎn)，并且能夠防止輥?zhàn)优c凹入和凸出區(qū)域作用而跳起和越過。
還有，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)可以具有樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)除了能夠繞輥?zhàn)涌v向軸線自由旋轉(zhuǎn)之外，還以能夠自由樞轉(zhuǎn)的方式與輥?zhàn)舆B接。
通過允許輥?zhàn)油ㄟ^樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)而自由地樞轉(zhuǎn)，輥?zhàn)幽軌蛲ㄟ^簡單的結(jié)構(gòu)保持與待涂覆物體的外表面緊密接觸，并能夠適當(dāng)?shù)厥┘颖Ｗo(hù)層形成材料。因此，將保護(hù)層形成材料施加在待涂覆物體的外表面上的處理能夠進(jìn)一步自動(dòng)化。
在這種情況下，如果樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)被連接成允許輥?zhàn)友貜较蚍较蜃杂蓸修D(zhuǎn)，則輥?zhàn)涌筛鶕?jù)待涂覆物體的外表面的凹入和凸出區(qū)域而被動(dòng)地樞轉(zhuǎn)。輥?zhàn)涌扇菀椎乇３峙c物體表面緊密接觸。
而且，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)裝備有作為緩沖機(jī)構(gòu)的氣壓缸，且當(dāng)輥?zhàn)痈鶕?jù)待涂覆物體的外表面的凸出和凹入?yún)^(qū)域而被動(dòng)地升高和降低時(shí)，輥?zhàn)涌梢酝ㄟ^該氣壓缸而彈性地按壓該外表面。
如果施加保護(hù)層形成材料且同時(shí)以這種方式利用氣壓缸向輥?zhàn)邮?，則輥?zhàn)幽軌虮３峙c待涂覆物體的外表面緊密接觸，且能夠適當(dāng)?shù)厥┘颖Ｗo(hù)層形成材料。換句話說，即使在有一些凹入和凸出區(qū)域的區(qū)域中，輥?zhàn)右材軌虮３峙c外表面緊密接觸。因此，向待涂覆物體的外表面施加保護(hù)層形成材料的處理能夠進(jìn)一步自動(dòng)化。
在這種情況下，可以設(shè)置一調(diào)節(jié)器以調(diào)節(jié)供應(yīng)給氣壓缸的空氣壓力。
通過利用調(diào)節(jié)器來調(diào)節(jié)供應(yīng)給氣壓缸的空氣壓力，輥?zhàn)訅毫湍軌蚋鶕?jù)施加區(qū)域和運(yùn)動(dòng)方法而容易地調(diào)節(jié)。而且，輥?zhàn)幽軌蚋鶕?jù)使用狀況而被鎖定，以防止運(yùn)動(dòng)。
如果氣壓缸的桿的中心軸線與輥?zhàn)拥闹行妮S線正交，則輥?zhàn)幽軌蛉菀装磯涸诖扛参矬w的外表面上。
該氣壓缸可以包括第一氣壓缸和第二氣壓缸，且輥?zhàn)右阅軌蜓貜较蚍较蜃杂蓸修D(zhuǎn)的方式與一樞轉(zhuǎn)部件連接。第一氣壓缸和第二氣壓缸分別沿相反的方向在該樞轉(zhuǎn)部件上施加壓力。
通過允許輥?zhàn)右赃@種方式自由地樞轉(zhuǎn)并通過由第一氣壓缸和第二氣壓缸沿相反的方向施加按壓力，輥?zhàn)拥闹亓磕軌蛴行У赜米靼磯毫?，且?dāng)由輥?zhàn)又亓慨a(chǎn)生的按壓力不充足時(shí)，可以利用第一氣壓缸進(jìn)行補(bǔ)償。而且，第一氣壓缸和第二氣壓缸分別沿相反的方向在樞轉(zhuǎn)部件上施加按壓力，這樣，即使當(dāng)樞轉(zhuǎn)部件向一側(cè)成角度時(shí)也能夠適當(dāng)?shù)剡\(yùn)動(dòng)。
而且，可以設(shè)置一控制器用于控制涂覆裝置和輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)。輥?zhàn)右阅軌蜓貜较蚍较蜃杂蓸修D(zhuǎn)的方式與鎖定部件連接，且輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)可以包括第一氣壓缸和第二氣壓缸，該第一氣壓缸和第二氣壓缸相對于樞轉(zhuǎn)部件沿相反方向運(yùn)動(dòng)。所述控制器在第一控制狀態(tài)和第二控制狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換操作，在該第一控制狀態(tài)，第一氣壓缸和/或第二氣壓缸的桿產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)力，該第一驅(qū)動(dòng)力沿傾斜方向按壓樞轉(zhuǎn)部件，而在該第二控制狀態(tài)，第二驅(qū)動(dòng)力使得所述桿與樞轉(zhuǎn)部件分離，從而調(diào)節(jié)涂覆裝置的運(yùn)動(dòng)。
這樣，對于第一氣壓缸和第二氣壓缸通過單獨(dú)地在第一控制狀態(tài)和第二控制狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換，可以使向待涂覆物體的外表面施加保護(hù)層形成材料的處理進(jìn)一步自動(dòng)化。而且，輥?zhàn)拥闹亓磕軌蛴行У赜米靼磯毫?，且如果有必要，則當(dāng)輥?zhàn)又亓慨a(chǎn)生的按壓力不充足時(shí)，可以利用第一氣壓缸或第二氣壓缸進(jìn)行補(bǔ)償。而且，通過在第一氣壓缸和第二氣壓缸的控制狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，輥?zhàn)幽軌蜓仨槙r(shí)針方向或逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。
在這種情況下，為了匹配涂覆裝置的運(yùn)動(dòng)，所述控制器還通過轉(zhuǎn)換至第三控制狀態(tài)進(jìn)行控制，該第三控制狀態(tài)通過在第一氣壓缸和第二氣壓缸上產(chǎn)生第三驅(qū)動(dòng)力來鎖定樞轉(zhuǎn)部件，且該第三驅(qū)動(dòng)力應(yīng)大于第一驅(qū)動(dòng)力。所述樞轉(zhuǎn)部件能夠通過第三控制狀態(tài)而被鎖定。
而且，在第一控制狀態(tài)中，如果控制器使得桿后退，則承壓表面面積變成氣壓缸活塞的總表面積減去桿的表面積，因此第一驅(qū)動(dòng)力能夠較小。
另外，可以提供由控制器控制的第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件。該第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件設(shè)置第一氣壓缸的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)方向，第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件由控制器控制，并設(shè)置第二氣壓缸的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)方向。由于第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件和第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件分開提供，因此第一氣壓缸和第二氣壓缸能夠被獨(dú)立控制，且控制過程將簡化。
如果第一氣壓缸和/或第二氣壓缸具有調(diào)節(jié)器，該調(diào)節(jié)器設(shè)置用于產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)力和/或第二驅(qū)動(dòng)力的氣壓，則第一驅(qū)動(dòng)力和/或第二驅(qū)動(dòng)力能夠被設(shè)置為適當(dāng)?shù)乃健?br> 然后，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)應(yīng)具有推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以能夠通過與輥?zhàn)拥闹行妮S線正交的中心軸線而自由旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行連接。而且，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)應(yīng)具有縱向樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該縱向樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以能夠沿輥?zhàn)拥目v向方向自由樞轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行連接。
通過這種類型的推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以使將保護(hù)層形成材料施加在被涂覆物體的外表面上的處理進(jìn)一步自動(dòng)化。而且，輥?zhàn)幽軌蚩偸潜３峙c待涂覆物體的外表面緊密接觸，同時(shí)涂覆裝置的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)能夠容易地進(jìn)行。此外，能夠防止過度的力作用在輥?zhàn)由匣虼扛参矬w的外表面上。
在這種情況下，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)也可以具有一樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與輥?zhàn)舆B接，以便能夠沿徑向方向自由樞轉(zhuǎn)。由于提供了樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，因此輥?zhàn)幽軌蜻M(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)，并能夠保持與待涂覆物體的外表面更加緊密的接觸。
如果保護(hù)層形成材料使用丙烯酸基共聚物，則能夠更確實(shí)地保護(hù)待涂覆物體的已噴漆區(qū)域，且當(dāng)除去該層時(shí)易于剝離。
通過下面結(jié)合附圖的說明，將更清楚本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，附圖中通過說明性示例示出了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。


圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的涂覆系統(tǒng)的立體圖。
圖2是涂覆系統(tǒng)的正視圖。
圖3是具有涂覆系統(tǒng)和輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的機(jī)器人的立體圖。
圖4是涂覆系統(tǒng)的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的放大立體圖。
圖5是輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的局部剖放大正視圖。
圖6是輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的局部剖放大側(cè)視圖。
圖7是表示用于液壓和氣壓的涂覆系統(tǒng)的復(fù)合回路的線路圖。
圖8是涂覆系統(tǒng)的氣壓缸回路的線路圖，其中使用粗線表示當(dāng)機(jī)器人在施加保護(hù)層形成材料的同時(shí)向右運(yùn)動(dòng)時(shí)的初級(jí)空氣流(primary flow ofair)。
圖9是表示機(jī)器人和用于處理的車輛表面的位置關(guān)系的示意圖，其中，裝備有輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的機(jī)器人向右運(yùn)動(dòng)。
圖10是一示意性側(cè)視圖，表示當(dāng)裝備有輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的機(jī)器人向左運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人和車輛外表面的位置關(guān)系。
圖11是氣壓缸回路的線路圖，其中使用粗線表示當(dāng)機(jī)器人在施加保護(hù)層形成材料的同時(shí)向左運(yùn)動(dòng)時(shí)的初級(jí)空氣流。
圖12是一示意性側(cè)視圖，表示當(dāng)在施加保護(hù)層形成材料的同時(shí)，在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)上的左、右氣壓缸的桿都后退時(shí)機(jī)器人和車輛外表面的位置關(guān)系。
圖13是一示意性側(cè)視圖，表示當(dāng)在施加保護(hù)層形成材料的同時(shí)，在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)上的左、右氣壓缸的桿都伸出時(shí)機(jī)器人和車輛外表面的位置關(guān)系。
圖14是氣壓缸回路的線路圖，其中使用粗線表示當(dāng)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)中的左、右氣壓缸的桿都伸出時(shí)的初級(jí)空氣流。
圖15是一示意性側(cè)視圖，表示當(dāng)在施加保護(hù)層形成材料的同時(shí)，在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)中的左、右氣壓缸的桿都以很大的力后退時(shí)機(jī)器人和車輛外表面之間的位置關(guān)系。
圖16是氣壓缸回路的線路圖，其中使用粗線表示當(dāng)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)中的左、右氣壓缸的桿都以很大的力后退時(shí)的初級(jí)空氣流。
圖17是根據(jù)本發(fā)明的裝備有不同結(jié)構(gòu)的銷按壓部件的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
圖18是表示其中車輛外表面的角度與輥?zhàn)臃较虿黄ヅ涞臓顟B(tài)的示意圖。
圖19是表示其中輥?zhàn)永@中心軸線旋轉(zhuǎn)，且車輛外表面的角度與輥?zhàn)臃较蚱ヅ涞臓顟B(tài)的示意圖。
圖20是表示其中輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)且車輛外表面的角度與輥?zhàn)臃较蚱ヅ涞臓顟B(tài)的示意圖。
圖21是一示意圖，表示其中當(dāng)車輛外表面的角度連續(xù)變化，且輥?zhàn)拥牡酌嬖谂c車輛表面接觸時(shí)通過推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第一樞軸的共同作用而旋轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)。
圖22是根據(jù)本發(fā)明第一可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的正視圖。
圖23是根據(jù)該第一可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的示意圖，表示其中輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)且車輛外表面的角度與輥?zhàn)臃较蚱ヅ涞臓顟B(tài)。
圖24是根據(jù)本發(fā)明第二可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的立體圖。
圖25是一示意圖，表示在進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)的過程中，在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)和車輛外表面之間的位置關(guān)系。
圖26是根據(jù)本發(fā)明第三可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的立體圖。
圖27是根據(jù)本發(fā)明第四可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的立體圖。
圖28是一示意圖，表示根據(jù)該第四可選實(shí)施例在進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)的過程中，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)和車輛外表面的位置關(guān)系。
圖29是根據(jù)本發(fā)明第五可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的立體圖。
圖30是一示意圖，表示根據(jù)該第五可選實(shí)施例在進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)的過程中，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)和車輛外表面的位置關(guān)系。
圖31是根據(jù)本發(fā)明第六可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的立體圖。
圖32是根據(jù)本發(fā)明第七可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)的立體圖。
具體實(shí)施例方式
下面將通過實(shí)施例并參考圖1至圖32來介紹本發(fā)明的用于形成保護(hù)層的涂覆系統(tǒng)。
如圖1和圖2所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的涂覆系統(tǒng)10布置在車輛(待涂覆物體)14的輸送線12上，并在完成噴漆后用保護(hù)層形成材料涂覆車輛14。該涂覆系統(tǒng)10包括三個(gè)工業(yè)機(jī)器人(涂覆裝置)16a、16b、16c；控制器18，該控制器18控制整個(gè)系統(tǒng)；儲(chǔ)罐20，該儲(chǔ)罐20儲(chǔ)存保護(hù)層形成材料；管22，該管22使得儲(chǔ)罐20與各機(jī)器人16a、16b、16c連接；以及水管26，該水管26向機(jī)器人16a、16b、16c供水。機(jī)器人16a、16b、16c由機(jī)器人控制器28a、28b、28c控制，這些機(jī)器人控制器28a、28b、28c都與控制器18連接。
機(jī)器人16a和16c沿車輛14的運(yùn)動(dòng)方向布置在輸送線12的左側(cè)，而機(jī)器人16b在右側(cè)。而且，機(jī)器人16a沿運(yùn)動(dòng)方向布置在前部，機(jī)器人16c布置在后部，且機(jī)器人16b布置成接近機(jī)器人16a和機(jī)器人16c的中間。機(jī)器人16a、16b、16c可沿與輸送線12平行的滑軌30運(yùn)動(dòng)。
泵32沿管22布置，并且從儲(chǔ)罐20抽吸保護(hù)層形成材料并將該材料供給機(jī)器人16a、16b、16c。而且，保護(hù)層形成材料通過圖中未示出的加熱器和溫度計(jì)而控制為合適的溫度。輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34布置在各機(jī)器人16a、16b、16c的端部處，并均通過管22而向其供給保護(hù)層形成材料。
保護(hù)層形成材料包括作為主要成分的丙烯酸基共聚物，且優(yōu)選地包括兩種類型的、具有不同的玻璃態(tài)轉(zhuǎn)化溫度的丙烯酸基共聚物。具體地，可以使用在日本特開專利公開No.2001-89697中所示的保護(hù)層形成材料。而且，保護(hù)層形成材料的粘性可以通過改變水的比例和溫度來調(diào)節(jié)，且當(dāng)干燥時(shí)，保護(hù)層形成材料緊緊粘附在車輛14上，并能夠在化學(xué)上和物理上保護(hù)車輛14的已噴漆區(qū)域，防止灰塵、金屬粉末、鹽、油、酸、陽光直接照射等。而且，當(dāng)交付給用戶時(shí)，該材料能夠容易地從車輛14上剝離。
如圖3所示，各機(jī)器人16a、16b、16c是工業(yè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人，并包括基座40以及從該基座40順序開始的第一臂42、第二臂44和第三臂46。輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34布置在第三臂46的末端處。輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34可拆卸地安裝在第三臂46上，并能夠起到末端執(zhí)行件的功能。機(jī)器人第一臂42能夠通過利用相對于基座40水平和垂直的旋轉(zhuǎn)軸線J1、J2而旋轉(zhuǎn)。第二臂44以能夠環(huán)繞軸線J3旋轉(zhuǎn)的方式與第一臂42連接。第二臂44能夠繞軸線J4扭轉(zhuǎn)。第三臂46以能夠環(huán)繞軸線J5旋轉(zhuǎn)的方式與第二臂44連接。第三臂46能夠繞軸線J6扭轉(zhuǎn)。
因?yàn)檫@些六軸線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人16a、16b、16c的運(yùn)動(dòng)，所以與末端連接的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34能夠運(yùn)動(dòng)至接近車輛14的任意位置，并能夠被設(shè)置在任意方向。換句話說，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34能夠以六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人16a、16b、16c除了能旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)外還可以進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，并可以具有平行連接的活動(dòng)部分。
如圖4至圖6所示，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34安裝在第三臂46的末端上，并包括柱形輥?zhàn)?8，其由能夠吸收和保持保護(hù)層形成材料的材料制成；以及推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69，其是用于機(jī)器人16a的第三臂46的安裝部分。
輥?zhàn)?8的材料例如可以是海綿或絨毛。而且，輥?zhàn)?8可以自由地安裝在保持器86上或從其拆卸，并能夠更換、清洗或維護(hù)。應(yīng)當(dāng)知道，輥?zhàn)?8能夠安裝在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34a-34g(后面將介紹)上或從其上拆卸。
推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69包括用于第三臂46的安裝部件70；推力旋轉(zhuǎn)部件74，其以可通過軸承72相對于安裝部件70自由旋轉(zhuǎn)的方式被支承；以及基座76，其安裝在推力旋轉(zhuǎn)部件74的底部上。
而且，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34包括第一氣壓缸78和第二氣壓缸80，它們布置在基座76的兩側(cè)；第一樞轉(zhuǎn)部件84，其以能夠自由樞轉(zhuǎn)地方式支承在第一樞軸上，該第一樞軸大致在基座76的下方；以及保持器連接器88，其連接第一樞轉(zhuǎn)部件84和支承輥?zhàn)?8的保持器86。輥?zhàn)?8能夠繞第一樞軸82樞轉(zhuǎn)，并能夠沿與軸中心C2正交的方向運(yùn)動(dòng)。第一樞轉(zhuǎn)部件84具有兩個(gè)向上延伸的向上延伸件84a，并且第一樞軸82和平行銷90大致布置在向上延伸件84a的上方。
銷90以能夠自由運(yùn)動(dòng)的方式插入形成于向下延伸件76a中的長孔91內(nèi)，該向下延伸件76a位于第一樞軸82的上方。而且，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34接收來自第一氣壓缸78和第二氣壓缸80的桿78a和桿80a的壓力，并具有環(huán)繞第一樞軸82旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)銷按壓部件92和94。當(dāng)桿78a后退時(shí)，銷按壓部件92的按壓表面92a按壓圖6中所示的銷90的左側(cè)，而當(dāng)桿80a后退時(shí)，銷按壓部件94的按壓表面94a按壓圖6中所示的銷90的右側(cè)。
兩個(gè)向下延伸件76a定位成在兩個(gè)向上延伸件84a之間從基座76向下延伸，且按壓表面92a和94a位于這兩個(gè)向下延伸件76a之間。
推力旋轉(zhuǎn)部件74具有旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)部件96，且從安裝部件70向下凸出的較小凸起98位于旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)部件96的頂表面上的凹入?yún)^(qū)域96a中。較小凸起98的寬度稍微小于凹入?yún)^(qū)域96a的寬度，且推力旋轉(zhuǎn)部件74能夠沿推力方向在該間隙范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)。在本文中，推力的方向是與輥?zhàn)?8的中心軸線正交的方向，并且是環(huán)繞第三臂46的中心軸線C1的旋轉(zhuǎn)方向。用于將安裝部件70安裝在第三臂46上的螺栓100也可以用作較小凸起98。
保持器連接器88具有布置在其頂部和底部上的兩個(gè)相對夾子102和104。這些夾子102和104支承鋁管106，且第一樞轉(zhuǎn)部件84和保持器86通過鋁管106而連接在一起。鋁管106的表面具有環(huán)形槽106a。
輥?zhàn)?8的兩端以能夠自由旋轉(zhuǎn)的方式由保持器86支承，且管22通過該保持器86的一端與輥?zhàn)?8的內(nèi)部連接。輥?zhàn)?8可拆卸地安裝在保持器86上。
如圖7所示，將保護(hù)層形成材料供給輥?zhàn)?8(見圖8)的液壓和氣壓復(fù)合回路(供給機(jī)構(gòu))150具有壓縮機(jī)152；空氣箱154，其與壓縮機(jī)152的排出口連接；人工氣動(dòng)開關(guān)閥156，其打開和關(guān)閉氣動(dòng)空氣；調(diào)節(jié)器158，其根據(jù)由控制器18提供的電信號(hào)來減小輔助(secondary)壓力；以及調(diào)節(jié)器操作閥160，其通過利用來自調(diào)節(jié)器158的輔助壓力的引導(dǎo)操作來減小管22中的壓力。
而且，復(fù)合回路150還具有材料控制閥(MCV)162，其通過水管26與在調(diào)節(jié)器操作閥160的次級(jí)側(cè)(secondary side)的的管連接；以及啟動(dòng)閥164，其布置在MCV 162的次級(jí)側(cè)和輥?zhàn)?8(見圖8)之間。在MCV 162中具有轉(zhuǎn)換閥162a、162b，它們在管22和水管26的開和關(guān)之間轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換閥162a、162b的次級(jí)側(cè)相互連接。應(yīng)當(dāng)知道，在圖7、圖8、圖11、圖14和圖16中，氣動(dòng)管以虛線表示。
MCV 162、啟動(dòng)閥164和調(diào)節(jié)器操作閥160不限于氣動(dòng)引導(dǎo)類型的閥。或者，可以使用螺線管等。
復(fù)合回路150還具有MCV轉(zhuǎn)換電磁閥166，其通過轉(zhuǎn)換由氣動(dòng)開關(guān)閥156供給的氣動(dòng)空氣的轉(zhuǎn)換而利用引導(dǎo)操作來操作轉(zhuǎn)換閥162a、162b；以及啟動(dòng)轉(zhuǎn)換電磁閥168，其引導(dǎo)啟動(dòng)閥164。MCV轉(zhuǎn)換電磁閥166根據(jù)由控制器18供給的電信號(hào)而與轉(zhuǎn)換閥162a或162b中的任一個(gè)連接，并與另一個(gè)斷開，且在供給啟動(dòng)閥164的水和保護(hù)層形成材料之間轉(zhuǎn)換。啟動(dòng)轉(zhuǎn)換電磁閥168通過由控制器18提供的電信號(hào)而在啟動(dòng)閥164的開和關(guān)之間轉(zhuǎn)換，并將水或保護(hù)層形成材料供給輥?zhàn)?8。
人工截止閥170、172沿管22和水管26布置。通常，閥170和172彼此連通。消聲器174布置在復(fù)合回路150中的所有氣動(dòng)排出口上，以便減小排氣噪音。壓縮機(jī)152、泵32和水源24都具有釋放閥(圖中未示出)，以便防止壓力過度升高。
在復(fù)合回路150中的壓縮機(jī)152、空氣箱154、水源24和泵32對于機(jī)器人16a、16b、16c是共用的，而所有其它裝置對于各機(jī)器人16a、16b、16c分別配備。而且，在圖7中的管“α”和“β”分別與圖8、圖11、圖14和圖16中所示的氣壓缸回路180的管“α”和“β”連接。
如圖8所示，驅(qū)動(dòng)第一氣壓缸78和第二氣壓缸80的氣壓缸回路180具有調(diào)節(jié)器182，其將所提供的空氣壓力減小至指定壓力Pa；第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件184，其設(shè)置第一氣壓缸78的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)方向；以及第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件186，其設(shè)置第二氣壓缸80的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)方向。由調(diào)節(jié)器182設(shè)置的壓力Pa是在第一氣壓缸78和第二氣壓缸80的額定工作壓力范圍內(nèi)的相對較高壓力。氣壓缸回路180裝備在各機(jī)器人16a、16b、16c上。
來自氣動(dòng)開關(guān)閥156(見圖7)的空氣被供給調(diào)節(jié)器182，且壓力通過調(diào)節(jié)器182減小至壓力Pa的空氣被引導(dǎo)至第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件184和第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件186。消聲器188和190作為空氣排出口與第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件184和第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件186連接。
第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件184具有第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192，其具有轉(zhuǎn)換第一氣壓缸78的第一腔室78b內(nèi)部的氣壓的效果；以及第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194，其具有轉(zhuǎn)換第一氣壓缸78的第二腔室78c內(nèi)部的氣壓的效果。第一腔室78b比氣缸筒內(nèi)的活塞78d更靠近桿78a，并且第二腔室78c相對于活塞78d與第一腔室78b相對。
第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192、第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194、以及后面將介紹的第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206和第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208分別裝備有五個(gè)端口，即，端口A、端口B、端口P、端口R1和端口R2。這些電磁閥通過控制器18來控制和轉(zhuǎn)換，且在未通電狀態(tài)，端口A與端口R1連接，端口B與端口P連接，而端口R2關(guān)閉。而且，在通電狀態(tài)，端口A與端口P連接，端口B與端口R2連接，而端口R1關(guān)閉。各端口R1能夠通過消聲器188而自由地排出空氣，而各端口R2能夠通過消聲器190而自由地排出空氣。
而且，第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件184包括止回閥198，其布置在管196a上，該管196a是將第一腔室78b與第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192相連的兩個(gè)管196a和196b中的一個(gè)；調(diào)節(jié)器200，其布置成與止回閥198平行；以及梭閥(shuttle valve)202，其與壓力比第一腔室更高的管196a或196b中的一個(gè)連接。止回閥198使得空氣從第一腔室78b朝著第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192運(yùn)動(dòng)，并阻止空氣沿相反方向流動(dòng)。
第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192的端口A和端口B分別與管196a和196b連接。第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194的端口A與第二腔室78c連接。第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194的端口B與第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192的端口P連接。通過調(diào)節(jié)器182設(shè)置成壓力Pa的空氣被供給第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194的端口P。
第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件186包括第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206，其具有轉(zhuǎn)換第二氣壓缸80中的第一腔室80b的氣壓的效果；以及第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208，其具有轉(zhuǎn)換第二氣壓缸80的第二腔室80c的氣壓的效果。第一腔室80b是比氣缸筒內(nèi)的活塞80d更靠近桿80a的腔室，并且第二腔室80c相對于活塞80d與第一腔室80b相對。
而且，第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件186包括止回閥212，其布置在管210a上，該管210a是將第一腔室80b與第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206相連的兩個(gè)管210a和210b中的一個(gè)；調(diào)節(jié)器213，其布置成與止回閥212平行；以及梭閥214，其與管210a或210b中的壓力比第一腔室更高的一個(gè)連接。止回閥212使得空氣從第一腔室80b朝著第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206運(yùn)動(dòng)，并阻止空氣沿相反方向流動(dòng)。
第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206的端口A和端口B分別與管210a和210b連接。第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208的端口A與第二腔室80c連接。第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208的端口B與第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206的端口P連接。通過調(diào)節(jié)器182設(shè)置成壓力Pa的空氣被供給第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208的端口P。
通過這種結(jié)構(gòu)的氣壓缸回路180，第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194和第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208通電，以便供給處于壓力Pa的空氣，該壓力Pa是從調(diào)節(jié)器182供給到第二腔室78c和第二腔室80c的相對較高的壓力。
而且，當(dāng)?shù)谝坏讐恨D(zhuǎn)換電磁閥194不通電時(shí)，第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192能夠通過通電而向第一腔室78b供給空氣。這時(shí)，供給第一腔室78b的空氣的壓力通過調(diào)節(jié)器200而設(shè)置成較低值。當(dāng)?shù)诙讐恨D(zhuǎn)換電磁閥208不通電時(shí)，第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206能夠通過通電而向第一腔室80b供給空氣。這時(shí)，供給第一腔室80b的空氣的壓力通過調(diào)節(jié)器213而設(shè)置成較低值。
而且，當(dāng)?shù)谝坏讐恨D(zhuǎn)換電磁閥194和第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192都不通電時(shí)，通過調(diào)節(jié)器182設(shè)置為壓力Pa的空氣能夠供給第一腔室78b。當(dāng)?shù)诙讐恨D(zhuǎn)換電磁閥208和第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206都不通電時(shí)，通過調(diào)節(jié)器182設(shè)置為壓力Pa的空氣能夠供給第一腔室80b。
下面將介紹使用涂覆系統(tǒng)10將保護(hù)層形成材料施加在車輛14上的方法。
首先，預(yù)先教導(dǎo)各機(jī)器人16a、16b、16c的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人16a、16b、16c分別分配給車輛14的發(fā)動(dòng)機(jī)罩區(qū)域14a(見圖1)、車頂中心區(qū)域14b和車頂后部區(qū)域14c。機(jī)器人16a、16b、16c被教導(dǎo)成用保護(hù)層形成材料涂覆它們的相應(yīng)區(qū)域，且教導(dǎo)數(shù)據(jù)由控制器18的指定記錄器來記錄和存儲(chǔ)。當(dāng)車輛14是轎車時(shí)，機(jī)器人16c分配給車尾行李箱區(qū)域。
通過由調(diào)節(jié)器158來控制壓力，能夠調(diào)節(jié)機(jī)器人16a、16b、16c的操作速度、加在桿78a和桿80a上的壓力、以及在車輛14上的保護(hù)層形成材料的厚度。
當(dāng)然，車輛14可以是沒有某些部件的未完成車輛，但至少噴漆已完成。
通過機(jī)器人16a、16b、16c而涂覆有保護(hù)層形成材料的車輛14，通過輸送線12而輸送到下一處理。機(jī)器人16a、16b、16c后退至等待位置(在該等待位置，機(jī)器人16a、16b、16c不會(huì)與車輛14干涉)，并一直等候到輸送下一輛車輛14。這時(shí)，啟動(dòng)閥164關(guān)閉，并停止供給保護(hù)層形成材料。
已經(jīng)施加在車輛14上的保護(hù)層形成材料自然干燥，或者利用強(qiáng)制通風(fēng)干燥，以便形成可剝離保護(hù)層，并因此保護(hù)車輛14的已噴漆區(qū)域。
如圖9所示，當(dāng)教導(dǎo)裝備有輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)時(shí)，在機(jī)器人16a的第三臂46和車輛14外表面之間保持合適距離。第一樞轉(zhuǎn)部件84的角度教導(dǎo)為指定角度θ。第一樞轉(zhuǎn)部件84的角度基本保持為角度θ。但是例如，如果第一樞轉(zhuǎn)部件84的角度能夠稍微改變，則操作人員可以在教導(dǎo)時(shí)忽略凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502。通過忽略這些較淺的凹入?yún)^(qū)域500和相對較低的凸出區(qū)域502，能夠簡化機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)。
對于在輸送線12上的各車輛14，將保護(hù)層形成材料施加在車輛14上的處理應(yīng)當(dāng)教導(dǎo)為在設(shè)置時(shí)間內(nèi)完成。
然后，當(dāng)保護(hù)層形成材料施加在車輛14上時(shí)，管22被加熱至合適溫度，且壓縮機(jī)152、供水源24和泵32工作。而且，機(jī)器人16a、16b、16c處于等待位置(在該等待位置，機(jī)器人16a、16b、16c不會(huì)與車輛14干涉)，且氣動(dòng)開關(guān)閥156打開。
然后，已經(jīng)完成噴漆的車輛14由輸送線12傳送，并停止在機(jī)器人16a、16b、16c附近?？刂破?8通過由輸送線12或傳感器(圖中未示出)提供的信號(hào)而得知車輛14被傳送，且機(jī)器人16a、16b、16c根據(jù)教導(dǎo)數(shù)據(jù)而運(yùn)動(dòng)。
這時(shí)，控制器18通過調(diào)節(jié)器158來調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)器操作閥160(見圖7)，且管22被調(diào)節(jié)至合適壓力。而且，控制器18通過MCV轉(zhuǎn)換電磁閥166來控制MCV 162，從而連接管22同時(shí)關(guān)閉水管26。另外，控制器18通過啟動(dòng)轉(zhuǎn)換電磁閥168的操作而打開啟動(dòng)閥164。通過控制器18以這種方式的操作，將保護(hù)層形成材料保持為合適的壓力和溫度，同時(shí)被供給輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的輥?zhàn)?8，且從輥?zhàn)?8的后側(cè)透過合適量的保護(hù)層形成材料。
然后，當(dāng)保護(hù)層形成材料施加在車輛14上且同時(shí)機(jī)器人16a向右運(yùn)動(dòng)時(shí)(見圖9)，空氣被供給右側(cè)的第二氣壓缸80(第一控制)，這樣，沿著使得桿80a后退的方向產(chǎn)生相對較弱的力(第一驅(qū)動(dòng)力)Fa。而且，空氣被供給左側(cè)的第一氣壓缸78(第二控制)，以便使桿78a伸出。這樣，在右側(cè)的銷按壓部件94的按壓表面94a以相對較弱的力按壓銷90的右表面，且在左側(cè)的銷按壓部件92的按壓表面92a與銷90分開。因此，第一樞轉(zhuǎn)部件84和輥?zhàn)?8接收沿逆時(shí)針方向環(huán)繞第一樞軸82的壓力，且輥?zhàn)?8以合適壓力按壓車輛14的表面，并且當(dāng)輥?zhàn)?8沿圖9中所示的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠施加保護(hù)層形成材料。能夠根據(jù)輥?zhàn)?8的涂覆位置和輥?zhàn)?8的運(yùn)動(dòng)方法而適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)壓力Fa。
這時(shí)，控制器18激勵(lì)第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194和第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206，并使得第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208斷電。這樣，如圖8中粗線所示，處于壓力Pa的空氣被供給第一氣壓缸78的第二腔室78c，同時(shí)，通過調(diào)節(jié)器213已經(jīng)減小到較低壓力的空氣被供給第二氣壓缸80的第一腔室80b。
而且，第二腔室80c通過第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208而與消聲器188連接，并自由排出空氣。不管第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192是否通電，與第一腔室78b連接的管196a和196b與消聲器188或190連接，并自由排氣。
因此，沿著使桿80a后退的方向產(chǎn)生相對較弱的力Fa，同時(shí)相對較大的力(第二驅(qū)動(dòng)力)能夠確實(shí)使桿78a伸出。這些壓力也能夠通過調(diào)節(jié)器182和213來調(diào)節(jié)。
而且，第二氣壓缸80是單桿類型缸，且活塞80d的靠近第一腔室80b(該第一腔室80b具有桿80a)的壓力接收表面面積小于靠近第二腔室80c的壓力接收表面面積。因此，通過向第一腔室80b施加壓力而產(chǎn)生的使桿80a后退的力，小于通過向第二腔室80c施加壓力而產(chǎn)生的使桿80a伸出的力，從而力Fa能夠精確地設(shè)置為較小值。而且，施加在輥?zhàn)?8上的力能夠被精確地調(diào)節(jié)。
如圖10所示，當(dāng)機(jī)器人16向左運(yùn)動(dòng)同時(shí)用保護(hù)層形成材料涂覆車輛14時(shí)，空氣被供給左側(cè)的第一氣壓缸78，以便沿使得桿78a后退的方向產(chǎn)生相對較弱的力Fa(第一控制)。而且，空氣被供給右側(cè)的第二氣壓缸80(第二控制)，以便使桿80a伸出。這樣，左側(cè)的銷按壓部件92的按壓表面92a以相對較弱的力按壓銷90的左表面，且右側(cè)的銷按壓部件94的按壓表面94a與銷90分開。因此，第一樞轉(zhuǎn)部件84和輥?zhàn)?8接收沿順時(shí)針方向環(huán)繞第一樞軸82的壓力，且輥?zhàn)?8以合適的壓力按壓車輛14的表面，并且當(dāng)輥?zhàn)?8沿圖10中所示的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠?qū)⒈Ｗo(hù)層形成材料涂覆在所述表面上。
這時(shí)，控制器18使第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208和第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192通電，并使得第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194不通電。這樣，如圖11中粗線所示，處于壓力Pa的空氣被供給第一氣壓缸80的第二腔室80c，同時(shí)，通過調(diào)節(jié)器200已經(jīng)減小到較低壓力的空氣被供給第二氣壓缸78的第一腔室78b。
而且，第二腔室78c通過第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194與消聲器188連接，并自由排出空氣。不管第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206是否通電，與第一腔室80b連接的管210a和210b與消聲器188或190連接，并自由排氣。
如上所述，沿著使桿78a后退的方向產(chǎn)生相對較弱的力Fa，同時(shí)相對較大的力(第二驅(qū)動(dòng)力)能夠確實(shí)使桿80a伸出。這些壓力也能夠通過調(diào)節(jié)器182和200來調(diào)節(jié)。
而且，第一氣壓缸78是單桿類型缸，且活塞78d的靠近第一腔室78b(該第一腔室78b具有桿78a)的壓力接收表面面積小于靠近第二腔室78c的壓力接收表面面積。因此，通過向第一腔室78b施加壓力而產(chǎn)生的使桿78a后退的力小于通過向第二腔室78c施加壓力而產(chǎn)生的使桿78a伸出的力，從而力Fa能夠被精確地設(shè)置為較小值。而且，施加在輥?zhàn)?8上的力能夠被精確地調(diào)節(jié)。
這樣，通過根據(jù)機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)方向來控制供給第一氣壓缸78和第二氣壓缸80的氣流的壓力和方向，輥?zhàn)?8能夠適當(dāng)?shù)匕磯很囕v14的表面。換句話說，輥?zhàn)?8的重量有效地用作按壓力，且即使通過施加輥?zhàn)又亓恳膊蛔阋宰鳛榘磯毫r(shí)，該力能夠通過第一氣壓缸78或第二氣壓缸80來補(bǔ)償。
因此，當(dāng)輥?zhàn)?8經(jīng)過凹入?yún)^(qū)域500或凸出區(qū)域502時(shí)，輥?zhàn)?8不會(huì)自由旋轉(zhuǎn)，也不會(huì)跳起或越過。而且，保護(hù)層形成材料容易從輥?zhàn)?8滲出。這時(shí)，輥?zhàn)?8能夠繞第一樞軸82樞轉(zhuǎn)，這樣，輥?zhàn)?8能夠與凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502緊密接觸，且這些區(qū)域能夠涂覆有保護(hù)層形成材料。換句話說，當(dāng)輥?zhàn)?8經(jīng)過凹入?yún)^(qū)域500或凸出區(qū)域502時(shí)，桿78a或80a根據(jù)凹入?yún)^(qū)域500的深度或凸出區(qū)域502的高度而伸出或后退。通過使用易于壓縮的空氣作為驅(qū)動(dòng)流體，第一氣壓缸78和第二氣壓缸80能夠柔性地運(yùn)動(dòng)，并能夠容易地吸收外部壓力的變化。換句話說，第一氣壓缸78和第二氣壓缸80用作緩沖件。
而且，即使因?yàn)闄C(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)意外地從指定教導(dǎo)路線稍微變化而使得第三臂46靠近車輛14的表面，輥?zhàn)?8也沿著車輛14的表面運(yùn)動(dòng)，并且在表面上的力由供給第一氣壓缸78和第二氣壓缸80的氣壓來控制，從而將不會(huì)使過大的力施加在車輛14上。特別是，第一和第二氣壓缸78、80使用可壓縮的空氣作為驅(qū)動(dòng)流體，從而可以實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)動(dòng)，且能夠容易地吸收外部力的變化。
與第一氣壓缸78的桿78a連接的銷按壓部件92以及與第二氣壓缸80的桿80a連接的銷按壓部件94，通過銷90沿相反的方向向第一樞轉(zhuǎn)部件84施加按壓力。因此，不管樞轉(zhuǎn)部件84沿順時(shí)針方向還是逆時(shí)針方向成角度，都可以實(shí)現(xiàn)合適的運(yùn)動(dòng)。因此，可以向左或向右施加保護(hù)層形成材料。
而且，如圖12所示，第一氣壓缸78的桿78a和第二氣壓缸80的桿80a可以后退。例如，當(dāng)機(jī)器人16a向圖12中的右側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，沿桿80a后退的方向產(chǎn)生相對較弱的力Fa，同時(shí)沿桿78a后退的方向產(chǎn)生比力Fa更弱的力Fb。當(dāng)力Fa大于力Fb，且力Fa和力Fb都適當(dāng)?shù)卦O(shè)置時(shí)，輥?zhàn)?8能夠以適當(dāng)?shù)牧Π磯很囕v14的表面。
而且，如圖13所示，還可以使第一氣壓缸78的桿78a和第二氣壓缸80的桿80a都伸出。這樣，銷按壓部件92的按壓表面92a和銷按壓部件94的按壓表面94a都移離銷90，從而力并不施加在第一樞轉(zhuǎn)部件84上。因此，輥?zhàn)?8只通過其自身的重量而按壓車輛14的表面。特別是，當(dāng)輥?zhàn)?8足夠重，以至于能夠向車輛14的表面施加足夠的按壓力時(shí)，桿78a和桿80a都可以伸出，從而第一樞轉(zhuǎn)部件84能夠自由地樞轉(zhuǎn)。
這時(shí)，控制器18使第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194和第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208通電。因此，如圖14中粗線所示，處于壓力Pa的空氣被供給第一氣壓缸78的第二腔室78c以及第二氣壓缸80的第二腔室80c。
而且，不管第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192是否通電，與第一腔室78b連接的管196a和196b都與消聲器188或190連接，從而能夠自由地排出空氣。另一方面，不管第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206是否通電，與第一腔室80b連接的管210a和210b都與消聲器188或190連接，從而能夠自由地排出空氣。因此，如上所述，桿78a和桿80a能夠可靠地伸出。
另外，如圖15所示，當(dāng)保護(hù)層形成材料施加在較窄且相對較深的槽504上時(shí)，桿78a和桿80a都將以較強(qiáng)的力(第三驅(qū)動(dòng)力)Fc后退(第三控制)。在這種情況下，第一樞轉(zhuǎn)部件84將被設(shè)置成沿與中心軸線C1(見圖6)機(jī)械平衡地匹配的方向。這時(shí)，第一樞轉(zhuǎn)部件84將幾乎不能沿向左或向右的方向樞轉(zhuǎn)，或者換句話說，第一樞轉(zhuǎn)部件84將被鎖定。這樣，通過鎖定的第一樞轉(zhuǎn)部件84，輥?zhàn)?8以相對較強(qiáng)的力被壓入槽504中，從而保護(hù)層形成材料從輥?zhàn)?8滲出，且槽504能夠被涂覆有保護(hù)層形成材料。
而且，當(dāng)輥?zhàn)?8在不與車輛14的表面接觸的情況下運(yùn)動(dòng)相對較長距離時(shí)，第一樞轉(zhuǎn)部件84應(yīng)被鎖定。通過鎖定第一樞轉(zhuǎn)部件84，將不會(huì)發(fā)生無意的樞轉(zhuǎn)，且輥?zhàn)幽軌蛞愿咚龠\(yùn)動(dòng)較長距離。
這時(shí)，控制器18并不使第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192、第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194、第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206和第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208都通電。因此，如圖16中粗線所示，處于壓力Pa的空氣順序通過第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194、第一桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥192和梭閥202而供給第一氣壓缸78的第一腔室78b。另一方面，處于壓力Pa的空氣順序通過第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208、第二桿壓轉(zhuǎn)換電磁閥206和梭閥214而供給第二氣壓缸80的第一腔室80b。
而且，第二腔室78c通過第一底壓轉(zhuǎn)換電磁閥194而與消聲器188連接，因此自由地排出空氣。第二腔室80c通過第二底壓轉(zhuǎn)換電磁閥208而與消聲器188連接，因此自由地排出空氣。
因此，如上所述，桿78a和桿80a能夠以較強(qiáng)的力Fc可靠地后退。
然后，如圖17所示，在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34中的銷按壓部件92和94(見圖4)可以由銷按壓部件306和308代替。
銷按壓部件306和308分別接收來自桿78a、80a的力，并環(huán)繞第一樞軸82旋轉(zhuǎn)。當(dāng)桿78a伸出時(shí)，銷按壓部件306的按壓表面306a按壓圖16中銷90的右表面，而當(dāng)桿80a伸出時(shí)，銷按壓部件308的按壓表面308a按壓圖17中銷90的左表面。通過這種類型的結(jié)構(gòu)，能夠控制使桿78a和桿80a伸出的力，并能夠調(diào)節(jié)在輥?zhàn)?8上的按壓力。在這種情況下，施加在桿78a和桿80a上的力的方向與當(dāng)使用銷按壓部件92和94時(shí)相反。
而且，在氣壓缸回路180(見圖8)(該氣壓缸回路驅(qū)動(dòng)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第一氣壓缸78和第二氣壓缸80)中，與第一腔室78b連接的管和與第二腔室78c連接的管可以反向連接，并且連接第一腔室80b的管和連接第二腔室80c的管也可以反向連接。因此，施加在桿78a和桿80a上的壓力可以沿相反的方向。
如上所述，在本優(yōu)選實(shí)施例的涂覆系統(tǒng)10中，裝備有輥?zhàn)?8的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34或34a通過機(jī)器人16a、16b、16c來操作，且保護(hù)層形成材料被供給輥?zhàn)?8。涂覆保護(hù)層形成材料的處理能夠自動(dòng)化，且能夠獲得一致的涂覆質(zhì)量。
而且，與傳統(tǒng)技術(shù)相比，在車輛14的表面上涂覆保護(hù)層形成材料的處理能夠進(jìn)一步自動(dòng)化，且輥?zhàn)?8能夠總是保持與車輛14的表面緊密接觸。而且，能夠容易地教導(dǎo)機(jī)器人16a、16b、16c的運(yùn)動(dòng)。
另外，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34、34a具有這樣的功能，即，當(dāng)輥?zhàn)?8運(yùn)動(dòng)時(shí)根據(jù)不平坦性來將輥?zhàn)?8按壓在車輛14的表面上，從而輥?zhàn)?8能夠保持與車輛14的外表面緊密接觸，并能夠適當(dāng)?shù)赝扛脖Ｗo(hù)層形成材料。
而且，因?yàn)橥ㄟ^自動(dòng)化而消除了通過操作人員來涂覆保護(hù)層形成材料的處理，所以處理的數(shù)量降低，并提高了生產(chǎn)效率。另外，能夠省略用于操作人員的空調(diào)設(shè)備。因此，能夠通過減少空調(diào)所需的電能而節(jié)約能源，從而在降低操作成本的同時(shí)工廠能夠?qū)Νh(huán)境更友好。
一方面，由保護(hù)層形成材料形成的可剝離保護(hù)層能夠在運(yùn)送時(shí)保護(hù)車輛14的已噴漆區(qū)域，且在工廠中該層還作為能夠保護(hù)已噴漆表面的防刮蓋。因此，可以省略用于各車輛類型的、具有不同結(jié)構(gòu)的多個(gè)防刮蓋。
車輛14的減振器可以被上色的，或者可以不需要噴漆，但是保護(hù)層形成材料也可以施加在例如減振器的未噴漆區(qū)域上。
而且，待由保護(hù)層形成材料涂覆的物體當(dāng)然也可以是諸如路標(biāo)或廣告牌的物體。用于涂覆保護(hù)層形成材料的設(shè)備不限于機(jī)器人16a、16b、16c，當(dāng)然可以使用其運(yùn)動(dòng)可以被教導(dǎo)的任意裝置。
而且，輥?zhàn)?8作用在車輛14的表面上的按壓力通過供給第一氣壓缸78和第二氣壓缸80的氣壓來設(shè)置。因此，通過使氣壓保持不變，可以防止在經(jīng)過一定時(shí)間后按壓力的變化，且能夠防止保護(hù)層形成材料的涂覆質(zhì)量的變化。
接下來，將參考圖18至圖21來介紹推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69的作用。
如圖18所示，當(dāng)車輛14的表面的傾斜角度不與輥?zhàn)?8的方向匹配時(shí)，如果不提供包括軸承72和推力旋轉(zhuǎn)部件74(見圖4)的推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69，則只有輥?zhàn)?8的底部的中心點(diǎn)P與車輛14的表面接觸，且輥?zhàn)?8的兩端將沿水平方向與車輛14的表面分開距離H，否則將發(fā)生干涉。
不過，因?yàn)檩佔(zhàn)訖C(jī)構(gòu)34裝備有推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69，如圖19所示，所以輥?zhàn)?8將環(huán)繞中心軸線C1旋轉(zhuǎn)，且輥?zhàn)?8的底面將自動(dòng)與車輛14的表面緊密接觸。因此，保護(hù)層形成材料能夠更準(zhǔn)確地涂覆在車輛14的表面上。而且，輥?zhàn)?8將不會(huì)過度地按壓車輛14的表面，并能夠防止在輥?zhàn)?8和車輛14的表面上產(chǎn)生過大力。
而且，考慮到第一樞轉(zhuǎn)部件84(見圖4)繞第一樞軸82成角度，如圖20所示，輥?zhàn)?8的底面將沿車輛14的表面進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)，并與該表面緊密接觸。換句話說，通過一起操作推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69和第一樞軸82，輥?zhàn)?8的底面能夠保持與車輛14的表面緊密接觸。
如圖21所示，即使當(dāng)車輛14的表面角度連續(xù)變化時(shí)，因?yàn)橥屏πD(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69和第一樞軸82的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，所以輥?zhàn)?8的底面也能夠在與車輛14的表面接觸的同時(shí)旋轉(zhuǎn)。在圖18、圖19、圖20、圖21以及后面所述的圖23中所示的車輛14的表面上添加了輪廓線，從而能夠容易地理解三維表面的傾斜。
這樣，即使當(dāng)車輛14的表面傾斜角度不與輥?zhàn)?8的方向匹配時(shí)，輥?zhàn)?8的底面也將自動(dòng)與車輛14的表面緊密接觸，這樣，保護(hù)層形成材料可以更準(zhǔn)確地涂覆在車輛14的表面上，且可以相對粗略地設(shè)置機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)。因此，機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)能夠更容易進(jìn)行，且可減少教導(dǎo)所需的時(shí)間。
下面，將參考圖22至圖32來介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第一至第七可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34a至34g。與輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34相同的組成元件以相同附圖標(biāo)記來標(biāo)記，并將省略對它們的說明。
首先，將參考圖22來介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第一可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34a。輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34a與具有推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34(見圖4)類似，但是區(qū)別在于推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)69由樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(縱向鎖定機(jī)構(gòu))310代替。
樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)310包括安裝部件312，用于將樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)310安裝在機(jī)器人16a的第三臂46上；以及第二樞轉(zhuǎn)部件316，該其通過軸承314由安裝部件312的第二樞軸313可樞轉(zhuǎn)地支承。基座76安裝于第二樞轉(zhuǎn)部件316的底部。
第二樞軸313與第三臂46的中心軸線C1正交，并與第一樞軸82的方向垂直。換句話說，如果中心軸線C1、第一樞軸82和第二樞軸313在幾何上平行運(yùn)動(dòng)以相交，則這些軸將相互正交。因此，輥?zhàn)?8能夠由于樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)310而自由地沿縱向方向樞轉(zhuǎn)。
旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)部件318布置在第二樞轉(zhuǎn)部件316的頂部部分上，且從安裝部件312向下凸出的較小凸起320定位在旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)部件318的頂表面上的凹入?yún)^(qū)域318a處。較小凸起320的寬度稍微小于凹入?yún)^(qū)域318a的寬度，且在該寬度差范圍內(nèi)，第二樞轉(zhuǎn)部件316能夠繞軸承314自由旋轉(zhuǎn)。較小凸起320也可以如將安裝部件312安裝在第三臂46上的螺栓100一樣起作用。
下面，將介紹當(dāng)利用輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34a施加保護(hù)層形成材料時(shí)的動(dòng)作。
如圖23所示，如果車輛14的表面傾斜角度不與輥?zhàn)?8的方位匹配，且假定并沒有提供樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)310，則只有輥?zhàn)?8的底部的中心點(diǎn)P與車輛14的表面接觸，且由雙點(diǎn)劃線所示的輥?zhàn)?8的兩端將沿垂直方向與車輛14的表面分開距離H，否則將產(chǎn)生干涉。
不過，因?yàn)檩佔(zhàn)訖C(jī)構(gòu)34a包括樞轉(zhuǎn)部件310，所以輥?zhàn)?8繞第二樞軸313旋轉(zhuǎn)，且輥?zhàn)?8的底面自動(dòng)保持與車輛14的表面緊密接觸。因此，保護(hù)層形成材料能夠更準(zhǔn)確地施加在車輛14的表面上。輥?zhàn)?8并不強(qiáng)行按壓車輛14的表面。不會(huì)向輥?zhàn)?8和車輛14的表面上施加過大的力。
而且，當(dāng)考慮到第一樞轉(zhuǎn)部件84(見圖22)繞第一樞軸82傾斜時(shí)，輥?zhàn)?8的底面沿車輛14的表面緊密接觸地進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)。換句話說，第一樞軸82和第二樞軸313協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)和作用，這樣，輥?zhàn)?8的底面能夠保持與車輛14的表面緊密接觸。
即使當(dāng)車輛14表面的斜率連續(xù)變化時(shí)(見圖21)，與輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的作用類似，第一樞軸82和第二樞軸313也可以協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)和作用，從而輥?zhàn)?8的底面能夠在與車輛14的表面接觸的同時(shí)旋轉(zhuǎn)。
這樣，即使車輛14的表面傾斜角度和輥?zhàn)?8的方向不匹配，輥?zhàn)?8的底面也將自動(dòng)保持與車輛14的表面緊密接觸。因此，保護(hù)層形成材料能夠準(zhǔn)確地施加在車輛14的表面上，且機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)不需要詳細(xì)的設(shè)置信息。因此，機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)能夠簡單、容易地進(jìn)行，從而能夠減少運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)所需的時(shí)間。
下面，將參考圖24和圖25來介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第二可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34b。
如圖24所示，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34b與第三臂46的末端連接，并包括輥?zhàn)?8；管50，該管50支承輥?zhàn)?8；第三氣壓缸(緩沖機(jī)構(gòu))52，其使得管50伸出和后退；連接部件54，其使得第三氣壓缸52的桿52a與管50連接；以及導(dǎo)軌56，該導(dǎo)軌56支承連接部件54，并垂直地引導(dǎo)連接部件54。
第三氣壓缸52的一端固定在第三臂46上，且通過調(diào)節(jié)底側(cè)氣壓和桿側(cè)氣壓，能夠在桿52a上施加力。第三氣壓缸52能夠通過與復(fù)合回路150(見圖7)和氣壓缸回路180(見圖8)類似的回路來驅(qū)動(dòng)。
桿52a定位成與第三臂46對齊。而且，桿52a和管50的基部區(qū)域50a通過連接部件54而連接，并彼此對齊。導(dǎo)軌56的一端固定在第三氣壓缸52的側(cè)表面和第三臂46的末端上。導(dǎo)軌56的引導(dǎo)支架56a的一部分固定在連接部件54上，且連接部件54通過引導(dǎo)支架56a而沿導(dǎo)軌56被引導(dǎo)。
管50包括彎曲部分50b，該彎曲部分以大約90°角度彎曲；U形彎曲部分50c；以及輥?zhàn)影惭b部50d，其從彎曲部分50c的端部延伸。輥?zhàn)影惭b部50d的中心軸線和桿52a的中心軸線正交。管50為中空的，且輥?zhàn)影惭b部50d的末端封閉。輥?zhàn)影惭b部50d具有多個(gè)小孔。
管22的一端與連接部件54連接，這樣，管22和管50接合在一起。因此，當(dāng)由管22供給保護(hù)層形成材料時(shí)，保護(hù)層形成材料能夠經(jīng)過連接部件54和管50，并從輥?zhàn)?8的表面向外滲出。
如圖25所示，當(dāng)對裝備有輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34b的機(jī)器人16a進(jìn)行運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)時(shí)，在機(jī)器人16a的第三臂46和車輛14的表面之間的距離保持為指定長度L。該長度L大于長度L1(該長度L1對應(yīng)于桿52a的最小沖程)，并小于長度L2(該長度L2對應(yīng)于最大沖程)。
在第三臂46和車輛14的表面之間的距離基本上保持為長度L。應(yīng)當(dāng)知道，在第三臂46和車輛14的表面之間的距離可以變化。例如，如果凹入?yún)^(qū)域500的深度d或凸出區(qū)域502的高度d較小，則操作人員可以不考慮較淺凹入?yún)^(qū)域500的深度d或者較低凸出區(qū)域502的高度d。在第三臂46和車輛14的表面之間的距離可以在凹入?yún)^(qū)域500處為L+d，或者在凸出區(qū)域502處為L-d。由于操作人員不必考慮相對較淺的凹入?yún)^(qū)域500或相對較低的凸出區(qū)域502，因此能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)。
而且，較小壓力施加在第三氣壓缸52的底側(cè)上，而桿側(cè)幾乎無壓力。因此，桿52a接收朝著車輛14的表面的適當(dāng)?shù)牧?。施加在第三氣壓?2上的力基于內(nèi)部活塞直徑和桿直徑。該調(diào)節(jié)能夠通過調(diào)節(jié)器182而容易地進(jìn)行，并可以在調(diào)節(jié)為任意值或涂覆處理期間連續(xù)調(diào)節(jié)。
而且，通過將施加給第三氣壓缸52上的壓力設(shè)置為相對較大值，輥?zhàn)?8能夠被鎖定，從而其不能運(yùn)動(dòng)。通過鎖定輥?zhàn)?8，例如當(dāng)輥?zhàn)?8與車輛14的表面分離并運(yùn)動(dòng)相對較長距離時(shí)，輥?zhàn)?8將不會(huì)意外運(yùn)動(dòng)，因此能夠高速運(yùn)送較長距離。
這樣，輥?zhàn)?8以合適的按壓力按壓在車輛14的表面上，且保護(hù)層形成材料可以施加在車輛14的表面上。這時(shí)，輥?zhàn)?8沿車輛14的表面結(jié)構(gòu)上、下運(yùn)動(dòng)。因此，導(dǎo)軌56和第三氣壓缸52具有緩沖效果，且即使在凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502中，輥?zhàn)?8也能夠保持與表面緊密接觸，這樣，保護(hù)層形成材料能夠施加在車輛14的不平坦表面上。
換句話說，當(dāng)輥?zhàn)?8經(jīng)過凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502時(shí)，桿52a對應(yīng)于凹入?yún)^(qū)域500的深度d或凸出區(qū)域502的高度d而伸出或后退。該伸出和后退作用通過導(dǎo)軌56而平滑地進(jìn)行。而且，輥?zhàn)?8由導(dǎo)軌56支承。不管輥?zhàn)?8接收外部力的方向如何，施加在桿52a上的力總是沿軸向方向。
下面，將參考圖26來介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第三可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34c。
如圖26所示，根據(jù)第三實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34c具有兩個(gè)位于第三氣壓缸52和輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34b的第三臂46之間的正交的移動(dòng)基板60和62。第三氣壓缸52安裝在移動(dòng)基板60上，并能夠沿箭頭X方向滑動(dòng)。移動(dòng)基板60安裝在移動(dòng)基板62上，并能夠沿箭頭Y方向滑動(dòng)。移動(dòng)基板62安裝在第三臂46上。假定桿52a沿箭頭Z方向伸出和后退，箭頭X、Y、Z都相互正交。箭頭Y平行于輥?zhàn)?8的軸向方向。
通過使移動(dòng)基板60和62置于第三氣壓缸52和第三臂46之間，輥?zhàn)?8能夠沿箭頭X方向和沿箭頭Y方向滑動(dòng)，因此能夠在與箭頭Z正交的平面上沿任意方向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)保護(hù)層形成材料施加在車輛14上時(shí)，從車輛14的表面由輥?zhàn)?8接收的力不必與箭頭Z方向匹配，而是可以包括沿箭頭X方向和箭頭Y方向的分量。
在這種情況下，從車輛14的表面由移動(dòng)基板60和62接收的垂直力(或者換句話說，沿箭頭Z方向的分量)能夠由桿52a吸收，且沿其它方向(箭頭X方向和箭頭Y方向)的力分量將由移動(dòng)基板60和62吸收。因此，不會(huì)有過大的外力施加在管50和桿52a等上。而且，不會(huì)有過大反作用力施加在車輛14表面上。桿52a由導(dǎo)軌56支承，但是也可以由移動(dòng)基板60和62更確實(shí)地支承和保護(hù)。
下面，將參考圖27和圖28來介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第四可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34d。
如圖27所示，根據(jù)第四可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34d包括第一托架64，該第一托架64從第三臂46伸出；第二托架66，該第二托架66與管50連接；以及多層板簧(緩沖機(jī)構(gòu))68，其將第一托架64和第二托架66連接在一起。
第二托架66與管22連接，并與管50接合。板簧68通過螺栓而固定在第一托架64和第二托架66上，且板簧68的數(shù)量可以改變，或者可以替換板簧68。通過增加或減小板簧68的數(shù)量，能夠調(diào)節(jié)按壓在車輛14的外表面上的力(按壓力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu))。
由于板簧68的效果，輥?zhàn)?8能夠沿與中心軸線C2正交的方向(換句話說，徑向方向)彈性移動(dòng)，因此具有緩沖效果。而且，通過調(diào)節(jié)板簧68的數(shù)量，能夠改變彈性力。
如圖28所示，當(dāng)對裝備有輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34d的機(jī)器人16a進(jìn)行運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)，以便使機(jī)器人16a的第三臂46保持在離車輛14的表面適當(dāng)距離處時(shí)，通過使板簧68適當(dāng)?shù)貜澢?，這樣輥?zhàn)?8能夠通過板簧68的彈性力而按壓在車輛14的表面上。這時(shí)，第三臂46的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)可以這樣進(jìn)行，即，第三臂46相對于車輛14的表面傾斜一定角度。輥?zhàn)?8按壓車輛14的按壓力能夠通過板簧68的彎曲量來調(diào)節(jié)。
通過這樣教導(dǎo)機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)，輥?zhàn)?8甚至能夠與凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502保持緊密接觸，從而保護(hù)層形成材料能夠可靠地施加在不平坦表面上。而且，在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)時(shí)，不需要考慮凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502等。能夠容易地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)。
下面，將參考圖29和圖30介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第五可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e。
如圖29所示，根據(jù)第五可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e具有支承臂270，該支承臂270從第三臂46伸出；樞轉(zhuǎn)臂(緩沖機(jī)構(gòu))274，該樞轉(zhuǎn)臂274可繞樞軸(樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu))272與支承臂270樞轉(zhuǎn)地連接，該樞軸272布置在支承臂270的端部處；以及保持器276，該保持器與樞轉(zhuǎn)臂274連接。輥?zhàn)?8的兩端由保持器276支承，且管22與輥?zhàn)?8的一端連接，用于將涂覆材料供給到輥?zhàn)?8中。輥?zhàn)?8可從保持器276拆卸。輥?zhàn)?8的中心軸線C2與樞軸272平行。
心軸支承件(按壓力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu))278布置在樞轉(zhuǎn)臂274的中心附近，且多個(gè)心軸板280支承在心軸支承件278上。優(yōu)選地，心軸板280由具有相對較高比重的材料制成，例如鐵或鉛。
如圖30所示，當(dāng)對具有輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e的機(jī)器人16a進(jìn)行運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)時(shí)，在機(jī)器人16a的第三臂46和車輛14的表面之間的距離為長度L。該長度L小于樞轉(zhuǎn)臂274的長度L3。
在第三臂46和車輛14的表面之間的距離基本保持在長度L。應(yīng)當(dāng)知道，在第三臂46和車輛14的表面之間的距離可以變化。例如，如果凹入?yún)^(qū)域500的深度d或凸出區(qū)域502的高度d較小，則操作人員可以不考慮較淺凹入?yún)^(qū)域500的深度d或者較低凸出區(qū)域502的高度d。從第三臂46至車輛14的表面的距離可以在凹入?yún)^(qū)域500處為L+d，或者在凸出區(qū)域502處為L-d。由于輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e的功能，因此該距離自動(dòng)變化。由于操作人員不必考慮較淺凹入?yún)^(qū)域500或相對較低的凸出區(qū)域502，因此能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)。在這種情況下，輥?zhàn)?8也能夠保持與凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502緊密接觸，且保護(hù)層形成材料能夠可靠地施加在不平坦表面上。
在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e中，輥?zhàn)?8的重量能夠有效地用作對車輛14的按壓力，且該按壓力能夠通過改變支承在心軸支承件278上的心軸板280的數(shù)量而調(diào)節(jié)。例如，如果輥?zhàn)?8相對較重，則心軸板280的數(shù)量應(yīng)當(dāng)減少。如果輥?zhàn)?8相對較輕，則心軸板280的數(shù)量應(yīng)當(dāng)增加。通過改變心軸板280的重量，輥?zhàn)?8以適當(dāng)?shù)陌磯毫Π磯涸谲囕v14的表面上，且保護(hù)層形成材料能夠均勻地施加在車輛14的表面上。這時(shí)，由于按壓力施加在輥?zhàn)?8上，因此輥?zhàn)?8沿車輛14的表面樞轉(zhuǎn)。因此，即使存在凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502，保護(hù)層形成材料也能夠均勻地施加在不平坦表面上。換句話說，當(dāng)輥?zhàn)?8在凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502上方運(yùn)動(dòng)時(shí)，樞轉(zhuǎn)臂274與凹入?yún)^(qū)域500的深度d或凸出區(qū)域502的高度d相對應(yīng)地繞樞軸272平滑地樞轉(zhuǎn)。因此，輥?zhàn)?8對應(yīng)于凸出區(qū)域502和凹入?yún)^(qū)域500的形狀而上、下運(yùn)動(dòng)。輥?zhàn)?8保持與不平坦表面接觸。
下面，如圖31所示，根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第六可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34f與具有保持器276的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e類似，但是區(qū)別在于保持器276由管50代替，且輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34f包括輥?zhàn)?8；管50，該管50支承輥?zhàn)?8；樞轉(zhuǎn)臂275；以及連接部件54，該連接部件54連接樞轉(zhuǎn)臂和管50。
在輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34f中，輥?zhàn)?8能夠沿徑向方向自由地樞轉(zhuǎn)，且能夠獲得與輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e類似的優(yōu)點(diǎn)。
下面，將參考圖32來介紹根據(jù)輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34的第七可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34g。
如圖32所示，根據(jù)第七可選實(shí)施例的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34g與輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e類似，但是區(qū)別在于樞軸272由萬向接頭350代替。換句話說，支承臂270和樞轉(zhuǎn)臂274通過萬向接頭350而連接在一起。萬向接頭350具有樞軸352，該樞軸352與樞軸272相對應(yīng)，且樞軸354與樞軸352正交，并且樞轉(zhuǎn)臂274以能夠沿任意方向樞轉(zhuǎn)的方式被支承。
因此，輥?zhàn)?8能夠沿徑向方向或縱向方向(即，沿任意方向)而自由地樞轉(zhuǎn)。這種類型的輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34g具有與輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34e和34f相同的優(yōu)點(diǎn)。由于輥?zhàn)?8能夠沿縱向方向樞轉(zhuǎn)，因此即使車輛14的表面沿縱向方向傾斜，輥?zhàn)?8也能夠保持與車輛14的表面的緊密接觸。
萬向接頭350可以由用于馬達(dá)等的旋轉(zhuǎn)軸的聯(lián)接器來代替。
而且，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34d、34e、34f和34g不需要任何促動(dòng)器。輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34d、34e、34f和34g簡單，且制造便宜。
通過這樣教導(dǎo)機(jī)器人16a的運(yùn)動(dòng)，輥?zhàn)?8保持與凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502緊密接觸，從而保護(hù)層形成材料能夠均勻地施加在不平坦表面上。而且，將在不考慮凹入?yún)^(qū)域500和凸出區(qū)域502的情況下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)，從而運(yùn)動(dòng)教導(dǎo)會(huì)比較容易。
輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34-34g的功能可以組合和選擇使用。例如，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34c的移動(dòng)基板60和62(見圖26)可以用于輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34d或34e中。而且，支承輥?zhàn)?8的結(jié)構(gòu)可以使用管50(見圖24)或保持器276(見圖29)。
而且，在任一輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34-34g中，用作輥?zhàn)?8的緩沖件的部件(第一氣壓缸78、第二氣壓缸82、第三氣壓缸52、板簧68、樞轉(zhuǎn)臂274等)也可以具有合適的減振機(jī)構(gòu)，以便控制振動(dòng)。
而且，輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)34-34g具有將輥?zhàn)?8按壓在車輛14的表面上的結(jié)構(gòu)，并對應(yīng)于凹入和凸出區(qū)域而升高和降低輥?zhàn)?8。輥?zhàn)?8保持與車輛14的不平坦外表面緊密接觸，且能夠適當(dāng)?shù)厥┘颖Ｗo(hù)層形成材料。
本發(fā)明的涂覆系統(tǒng)不限于上述實(shí)施例，當(dāng)然可以在不脫離本發(fā)明的本質(zhì)的情況下采用各種形式。
權(quán)利要求
1.一種涂覆系統(tǒng)，用于形成保護(hù)層，其包括涂覆裝置(16a)，該涂覆裝置可根據(jù)由操作人員教導(dǎo)的信息而運(yùn)動(dòng)，并布置在待涂覆物體(14)的輸送線附近；輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)，該輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)具有輥?zhàn)?48)和緩沖機(jī)構(gòu)，所述輥?zhàn)?48)與所述涂覆裝置(16a)連接；以及供給機(jī)構(gòu)(150)，該供給機(jī)構(gòu)向所述輥?zhàn)?48)供給液體材料；其中，通過所述緩沖機(jī)構(gòu)向所述輥?zhàn)?48)施加力，以便使得所述輥?zhàn)?48)與所述物體(14)的外表面的不平坦性相對應(yīng)地運(yùn)動(dòng)，用于以所述液體材料來涂覆所述物體(14)，且所述液體材料被干燥以在所述物體(14)上形成可剝離保護(hù)層。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述涂覆裝置(16a)包括機(jī)器人，且待涂覆的所述物體(14)是車輛。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(278)，用于調(diào)節(jié)施加給所述外表面上的所述輥?zhàn)?48)的力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有用于使所述輥?zhàn)?48)自由樞轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)(82、272)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于所述樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(82、272)使得所述輥?zhàn)?48)沿所述輥?zhàn)?48)的徑向方向而自由樞轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)裝備有作為所述緩沖機(jī)構(gòu)的氣壓缸(78、80)，且當(dāng)所述輥?zhàn)訉?yīng)于所述外表面的不平坦性而運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述輥?zhàn)?48)彈性地按壓在待涂覆的所述物體(14)的外表面上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括調(diào)節(jié)器(182、200、213)，用于調(diào)節(jié)施加在所述氣壓缸(78、80)上的氣壓。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于所述氣壓缸(78、80)的桿(78a、80a)的各軸線與所述輥?zhàn)?48)的軸線(C2)正交。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于所述氣壓缸(78、80)包括第一氣壓缸(78)和第二氣壓缸(80)；所述輥?zhàn)?48)與一樞轉(zhuǎn)部件(84)可樞轉(zhuǎn)地連接，所述輥?zhàn)?48)沿徑向方向自由樞轉(zhuǎn)；以及所述第一氣壓缸(78)和所述第二氣壓缸(80)分別沿相反的方向在所述樞轉(zhuǎn)部件(84)上施加力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制器(18)，用于控制所述涂覆裝置(16a)和所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)；所述輥?zhàn)?48)與一樞轉(zhuǎn)部件(84)連接，并沿徑向方向自由樞轉(zhuǎn)；所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有第一氣壓缸(78)和第二氣壓缸(80)，該第一氣壓缸和第二氣壓缸分別使得所述樞轉(zhuǎn)部件(84)沿相反方向樞轉(zhuǎn)；所述控制器(18)通過在第一控制和第二控制之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，而對應(yīng)于所述涂覆裝置(16a)的運(yùn)動(dòng)來控制；所述第一控制產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)力，該第一驅(qū)動(dòng)力用于沿所述樞轉(zhuǎn)部件(84)的樞轉(zhuǎn)方向按壓所述第一氣壓缸(78)和所述第二氣壓缸(80)中至少一個(gè)的桿(78a、80a)；以及所述第二控制產(chǎn)生第二驅(qū)動(dòng)力，該第二驅(qū)動(dòng)力用于使所述桿(78a、80a)與所述樞轉(zhuǎn)部件(84)分離。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于所述控制器(18)對應(yīng)于所述涂覆裝置(16a)的運(yùn)動(dòng)來提供第三控制，所述第三控制在所述第一氣壓缸(78)和所述第二氣壓缸(80)中產(chǎn)生第三驅(qū)動(dòng)力，用于固定所述樞轉(zhuǎn)部件(84)；以及所述第三驅(qū)動(dòng)力大于所述第一驅(qū)動(dòng)力。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于所述控制器(18)在所述第一控制中使得所述桿(78a、80a)后退。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件(184)，該第一驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件由所述控制器(18)控制，并設(shè)置所述第一氣壓缸(78)的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)方向；以及第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件(186)，該第二驅(qū)動(dòng)設(shè)置部件由所述控制器(18)控制，并設(shè)置所述第二氣壓缸(80)的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)方向。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括調(diào)節(jié)器(182、200、213)，該調(diào)節(jié)器用于設(shè)置在所述第一氣壓缸(78)和所述第二氣壓缸(80)中的至少一個(gè)上產(chǎn)生所述第一驅(qū)動(dòng)力和/或所述第二驅(qū)動(dòng)力的氣壓。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有推力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(69)，用于使所述輥?zhàn)?48)繞軸線(C1)旋轉(zhuǎn)，該軸線(C1)與所述輥?zhàn)拥妮S線(C2)正交。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(82、272)，用于使所述輥?zhàn)?48)沿徑向方向樞轉(zhuǎn)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有縱向樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(310)，用于使所述輥?zhàn)?48)沿縱向方向樞轉(zhuǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于所述輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)具有樞轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(82、272)，用于使所述輥?zhàn)?48)沿徑向方向樞轉(zhuǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述液體材料是丙烯酸基共聚物。
全文摘要
一種使用保護(hù)層形成材料的涂覆系統(tǒng)，其包括涂覆裝置(16a)，該涂覆裝置可根據(jù)由操作人員教導(dǎo)的信息而運(yùn)動(dòng)，并布置在待涂覆物體(14)的輸送線附近。該涂覆系統(tǒng)包括輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)(34)，該輥?zhàn)訖C(jī)構(gòu)具有輥?zhàn)?48)和緩沖機(jī)構(gòu)。該輥?zhàn)?48)與涂覆裝置(16a)連接。該涂覆系統(tǒng)還包括供給機(jī)構(gòu)，該供給機(jī)構(gòu)向所述輥?zhàn)?48)供給液體材料。液體材料被干燥以在物體(14)上形成可剝離保護(hù)層。通過緩沖機(jī)構(gòu)向在物體(14)的外表面上的輥?zhàn)?48)施加力。輥?zhàn)?48)對應(yīng)于外表面的不平坦性而升高和降低。
文檔編號(hào)B05C1/02GK1750888SQ20048000481
公開日2006年3月22日 申請日期2004年2月20日 優(yōu)先權(quán)日2003年2月21日
發(fā)明者長瀨伴成, 大久保博美, 寺部正人, 濱里一郎 申請人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社