本發(fā)明涉及汽車(chē)安全帶領(lǐng)域，特別涉及一種安全帶卷帶軸的自動(dòng)倒角機(jī)。

背景技術(shù)：

汽車(chē)安全帶是為了在碰撞時(shí)對(duì)乘員進(jìn)行約束以及避免碰撞時(shí)乘員與方向盤(pán)及儀表板等發(fā)生二次碰撞或避免碰撞時(shí)沖出車(chē)外導(dǎo)致死傷的安全裝置。汽車(chē)安全帶又可以稱(chēng)之為座椅安全帶，是乘員約束裝置的一種。卷收器則是汽車(chē)安全帶的核心組件，占安全帶成本的60％-95％。

安全帶卷收器，其特征為感應(yīng)織帶加速度的部件是由圓形卷帶軸和至少一個(gè)固定安裝在該軸端部的棘輪構(gòu)成的。所述圓形卷帶軸可活動(dòng)地穿在卷帶倉(cāng)兩側(cè)主板的橢圓形軸孔中，在主板內(nèi)側(cè)所述橢圓形軸孔的斜上方設(shè)有內(nèi)棘齒，它與所述棘輪組成鎖止部件。

而卷帶軸在加工過(guò)程中需要對(duì)其端面的兩個(gè)邊沿進(jìn)行倒角，現(xiàn)有的倒角作業(yè)通常是通過(guò)人工手持小型打磨器對(duì)應(yīng)卷收器進(jìn)行倒角，而卷收器的體積過(guò)小，打磨時(shí)采用器具對(duì)其進(jìn)行定位過(guò)于繁瑣影響效率；因而通常采用人的一手對(duì)卷收器定位，另一手把持打磨器進(jìn)行倒角；生產(chǎn)效率非常低，而且若是新手操作，因操作不熟練的問(wèn)題，很容易將手卷入打磨器內(nèi)造成事故，并且人工倒角也無(wú)法保證倒角的質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種安全帶卷帶軸的自動(dòng)倒角機(jī)。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種安全帶卷帶軸的自動(dòng)倒角機(jī)，包括工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的定位旋轉(zhuǎn)裝置，定位旋轉(zhuǎn)裝置用于對(duì)卷帶軸定位并驅(qū)動(dòng)卷帶軸繞自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)；工作臺(tái)上位于兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置之間安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂的頂部設(shè)有兩個(gè)分別向一個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置方向延伸的打磨頭，打磨頭通過(guò)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)與定位旋轉(zhuǎn)裝置上的卷帶軸接觸從而對(duì)卷帶軸進(jìn)行倒角；工作臺(tái)上還設(shè)有交替送料裝置，交替送料裝置設(shè)有一個(gè)進(jìn)料端和兩個(gè)出料端，交替送料裝置的進(jìn)料端連接在一傳送帶上，每個(gè)出料端均對(duì)應(yīng)一個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置設(shè)置，通過(guò)該交替送料裝置交替的向兩個(gè)出料端上送料；在每個(gè)出料端與對(duì)應(yīng)的一個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置之間均設(shè)有搬運(yùn)機(jī)械手，該搬運(yùn)機(jī)械手用于將出料端上的卷帶軸搬運(yùn)至對(duì)應(yīng)的定位旋轉(zhuǎn)裝置上。

進(jìn)一步的，定位旋轉(zhuǎn)裝置包括同軸設(shè)置的從動(dòng)軸和主動(dòng)軸，以及用于安裝從動(dòng)軸的第一滑臺(tái)和用于安裝主動(dòng)軸的第二滑臺(tái)，從動(dòng)軸和主動(dòng)軸通過(guò)氣動(dòng)控制能夠使二者相向移動(dòng)或者背向移動(dòng)，第二滑臺(tái)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，卷帶軸通過(guò)從動(dòng)軸和主動(dòng)軸的相向移動(dòng)能夠被夾設(shè)在二者之間，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)卷帶軸旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，從動(dòng)軸和主動(dòng)軸之間的下方設(shè)有收容盒。

進(jìn)一步的，交替送料裝置包括滑道導(dǎo)軌、第一料道導(dǎo)軌和第二料道導(dǎo)軌，滑道導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)有與其滑動(dòng)配合的送料塊，送料塊的頂部?jī)啥朔謩e設(shè)有一個(gè)用于容納卷帶軸的定位缺口，第一料道導(dǎo)軌和第二料道導(dǎo)軌分別與滑道導(dǎo)軌的兩端垂直相連，交替送料裝置的進(jìn)料端設(shè)置于滑道導(dǎo)軌前側(cè)的中間處位置，交替送料裝置的兩個(gè)出料端分別設(shè)置在第一料道導(dǎo)軌和第二料道導(dǎo)軌上遠(yuǎn)離滑道導(dǎo)軌的一端。

進(jìn)一步的，搬運(yùn)機(jī)械手包括待加工卷帶軸夾取氣缸、加工后卷帶軸夾取氣缸，搬運(yùn)機(jī)械手還包括用于驅(qū)動(dòng)待加工卷帶軸夾取氣缸和加工后卷帶軸夾取氣缸在交替送料裝置出料端至定位旋轉(zhuǎn)裝置方向上移動(dòng)的y軸驅(qū)動(dòng)裝置，以及驅(qū)動(dòng)待加工卷帶軸夾取氣缸和加工后卷帶軸夾取氣缸在垂直于y軸的方向上移動(dòng)的x軸驅(qū)動(dòng)裝置，以及驅(qū)動(dòng)待加工卷帶軸夾取氣缸和加工后卷帶軸夾取氣缸在豎直方向上移動(dòng)的z軸驅(qū)動(dòng)裝置。

進(jìn)一步的，位于加工后卷帶軸夾取氣缸將加工后卷帶軸放下的位置的下方設(shè)有傾斜滑道，傾斜滑道的底部下方設(shè)有料箱。

有益效果：本發(fā)明的一種安全帶卷帶軸的自動(dòng)倒角機(jī)，通過(guò)交替送料裝置能夠?qū)⑼慌蔚木韼лS交替的送入工作臺(tái)上的兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置上，通過(guò)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)打磨頭對(duì)兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置上正在旋轉(zhuǎn)的卷帶軸的一端進(jìn)行倒角；在該批次卷帶軸的一端倒過(guò)角后能通過(guò)人工方或機(jī)械的方式將其有意識(shí)的再次放入交替送料裝置內(nèi)，將一端倒過(guò)角的卷帶軸交換的重新送入兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)上，通過(guò)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)打磨頭對(duì)兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置上正在旋轉(zhuǎn)的卷帶軸的未倒角的一端進(jìn)行倒角，從而實(shí)現(xiàn)卷帶軸兩端的倒角，其自動(dòng)化程度較高，能夠有效減輕人工勞動(dòng)輕度，并使得作業(yè)更加安全，而且還能夠提高加工效率，確保倒角質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1為自動(dòng)倒角機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為機(jī)械臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為工作臺(tái)上左側(cè)部分結(jié)構(gòu)立體示意圖；

圖4為工作臺(tái)上右側(cè)部分結(jié)構(gòu)立體示意圖；

圖5為定位旋轉(zhuǎn)裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖6為定位旋轉(zhuǎn)裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖7為從動(dòng)軸、主動(dòng)軸與卷帶軸的配合關(guān)系示意圖一；

圖8為從動(dòng)軸、主動(dòng)軸與卷帶軸的配合關(guān)系示意圖二；

圖9為交替送料裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖10為交替送料裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖11為搬運(yùn)機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖12為搬運(yùn)機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖13為搬運(yùn)機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖三；

附圖標(biāo)記說(shuō)明：卷帶軸1，棱柱軸1a，圓臺(tái)型凸起1b，定位旋轉(zhuǎn)裝置2，從動(dòng)軸2a，第一連接頭2a1，球形槽2a2，主動(dòng)軸2b，第二連接頭2b1，腰形塊2b2，限位擋邊2b3，圓臺(tái)槽2b4，鍵槽2b5，第一滑臺(tái)2c，第一支撐板2c1，第二滑臺(tái)2d，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2e，第一滑軌2f，第二滑軌2g，第一安裝支架2h，第一三軸氣缸2h1，第二支撐板2j，第二安裝支架2k，第二三軸氣缸2k1，機(jī)械臂3，打磨頭3a，交替送料裝置4，滑道導(dǎo)軌4a，進(jìn)料端4a1，第一料道導(dǎo)軌4b，第二料道導(dǎo)軌4c，出料端4d，限位擋板4d1，定位槽4d2，弧形槽4d3，階梯臺(tái)4d4，送料塊4e,定位缺口4e1，連接塊4e2，雙層階梯部4e3，單層階梯部4e4，壓輪4f，壓輪安裝塊4f1，壓輪安裝塊驅(qū)動(dòng)氣缸4f2，送料塊驅(qū)動(dòng)氣缸4g，第一推送氣缸4h，第二推送氣缸4j，搬運(yùn)機(jī)械手5，待加工卷帶軸夾取氣缸5a,加工后卷帶軸夾取氣缸5b,傾斜滑道5c，料箱5d，支撐臺(tái)5e，上面板5e1，x軸導(dǎo)軌5f1，立板5f2，x軸驅(qū)動(dòng)氣缸5f3，y軸導(dǎo)軌5g1，平板5g2，y軸驅(qū)動(dòng)氣缸5g3，z軸驅(qū)動(dòng)氣缸5k1，升降座5k2，z軸導(dǎo)軌5k3，導(dǎo)套5k4，導(dǎo)桿5k5，收容盒6。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做進(jìn)一步詳細(xì)描述：

參照?qǐng)D1至圖13的一種安全帶卷帶軸的自動(dòng)倒角機(jī)，包括工作臺(tái)，工作臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的定位旋轉(zhuǎn)裝置2，定位旋轉(zhuǎn)裝置2用于對(duì)卷帶軸1定位并驅(qū)動(dòng)卷帶軸1繞自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)；工作臺(tái)上位于兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置2之間安裝有機(jī)械臂3，機(jī)械臂3的頂部設(shè)有兩個(gè)分別向一個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置2方向延伸的打磨頭3a，打磨頭3a通過(guò)機(jī)械臂3驅(qū)動(dòng)與定位旋轉(zhuǎn)裝置2上的卷帶軸1接觸從而對(duì)卷帶軸1進(jìn)行倒角；工作臺(tái)上還設(shè)有交替送料裝置4，交替送料裝置4設(shè)有一個(gè)進(jìn)料端4a1和兩個(gè)出料端4d，交替送料裝置4的進(jìn)料端4a1連接在一傳送帶上，每個(gè)出料端4d均對(duì)應(yīng)一個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置2設(shè)置，通過(guò)該交替送料裝置4交替的向兩個(gè)出料端4d上送料，即交替的向兩個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置2上送料；在每個(gè)出料端4d與對(duì)應(yīng)的一個(gè)定位旋轉(zhuǎn)裝置2之間均設(shè)有搬運(yùn)機(jī)械手5，該搬運(yùn)機(jī)械手5用于將出料端4d上的卷帶軸1搬運(yùn)至對(duì)應(yīng)的定位旋轉(zhuǎn)裝置2上。

定位旋轉(zhuǎn)裝置2包括同軸設(shè)置的從動(dòng)軸2a和主動(dòng)軸2b，以及用于安裝從動(dòng)軸2a的第一滑臺(tái)2c和用于安裝主動(dòng)軸2b的第二滑臺(tái)2d，從動(dòng)軸2a和主動(dòng)軸2b通過(guò)氣動(dòng)控制能夠使二者相向移動(dòng)或者背向移動(dòng)，第二滑臺(tái)2d上設(shè)有驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸2b旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2e，卷帶軸1通過(guò)從動(dòng)軸2a和主動(dòng)軸2b的相向移動(dòng)能夠被夾設(shè)在二者之間，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2e驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸2b旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)卷帶軸1旋轉(zhuǎn)。

定位旋轉(zhuǎn)裝置2還包括固定在工作臺(tái)上的第一滑軌2f和第二滑軌2g，第一滑臺(tái)2c與第一滑軌2f構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合，第二滑臺(tái)2d與第二滑軌2g構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合；第一滑臺(tái)2c上設(shè)有l(wèi)型的第一支撐板2c1，該第一支撐板2c1的豎直段內(nèi)嵌入安裝有向心軸承，從動(dòng)軸2a自第一支撐板2c1的內(nèi)側(cè)插入向心軸承內(nèi)，工作臺(tái)上位于第一滑軌2f的末端上架設(shè)有第一安裝支架2h，該第一安裝支架2h頂部安裝有第一三軸氣缸2h1，該第一三軸氣缸2h1的輸出端與第一支撐板2c1的背部連接，第一三軸氣缸2h1用于驅(qū)動(dòng)第一支撐板2c1在第一滑軌2f上移動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)從動(dòng)軸2a移動(dòng)。

第二滑臺(tái)2d上設(shè)有l(wèi)型的第二支撐板2j，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2e安裝在第二支撐板2j的豎直端背部，主動(dòng)軸2b安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)2e的主軸上，工作臺(tái)上位于第二滑軌2g的末端上架設(shè)有第二安裝支架2k，該第二安裝支架2k頂部安裝有第二三軸氣缸2k1，該第二三軸氣缸2k1的輸出端與第二支撐板2j的水平段連接，第二三軸氣缸2k1用于驅(qū)動(dòng)第二支撐板2j在第二滑軌2g上移動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸2b移動(dòng)。

從動(dòng)軸2a的端部設(shè)有第一連接頭2a1，第一連接頭2a1的前端開(kāi)設(shè)有球形槽2a2，該球形槽2a2用于供卷帶軸1一端的棱柱軸1a插入該球形槽2a2內(nèi)，從而對(duì)卷帶軸1進(jìn)行定位。

主動(dòng)軸2b的端部設(shè)有第二連接頭2b1，第二連接頭2b1設(shè)有腰形塊2b2，該腰形塊2b2的兩個(gè)弧形邊沿上設(shè)有弧形的限位擋邊2b3，腰形塊2b2的端面上設(shè)有兩個(gè)沿腰形塊2b2直線(xiàn)段中線(xiàn)對(duì)稱(chēng)分布的圓臺(tái)槽2b4；卷帶軸1的另一端抵接在腰形塊2b2上，限位擋邊2b3的設(shè)計(jì)是為了防止卷帶軸1移動(dòng)，兩個(gè)圓臺(tái)槽2b4的設(shè)計(jì)是避讓供卷帶軸1另一端兩個(gè)圓臺(tái)型的凸起。

主動(dòng)軸2b上沿軸向開(kāi)設(shè)有供驅(qū)動(dòng)電機(jī)2e主軸插入的圓孔，主動(dòng)軸2b的孔壁上設(shè)有鍵槽2b5。

工作臺(tái)上位于從動(dòng)軸2a和主動(dòng)軸2b之間的下方設(shè)有收容盒6，該收容盒6用于收容倒角時(shí)產(chǎn)生的打磨廢料。

交替送料裝置4包括滑道導(dǎo)軌4a、第一料道導(dǎo)軌4b和第二料道導(dǎo)軌4c，滑道導(dǎo)軌4a內(nèi)設(shè)有與其滑動(dòng)配合的送料塊4e，送料塊4e的頂部?jī)啥朔謩e設(shè)有一個(gè)用于容納卷帶軸1的定位缺口4e1，第一料道導(dǎo)軌4b和第二料道導(dǎo)軌4c分別與滑道導(dǎo)軌4a的兩端垂直相連，交替送料裝置4的進(jìn)料端4a1設(shè)置于滑道導(dǎo)軌4a前側(cè)的中間處位置，交替送料裝置4的兩個(gè)出料端4d分別設(shè)置在第一料道導(dǎo)軌4b和第二料道導(dǎo)軌4c上遠(yuǎn)離滑道導(dǎo)軌4a的一端；送料塊4e通過(guò)一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其在滑道導(dǎo)軌4a上往復(fù)移動(dòng)，送料塊4e在行程的初始處或者終點(diǎn)處停止時(shí)，送料塊4e兩端的定位缺口4e1，在其中一個(gè)與第一料道導(dǎo)軌4b相連通的同時(shí)另一個(gè)與進(jìn)料端4a1相連通，或者其中一個(gè)與第二料道導(dǎo)軌4c連通的同時(shí)另一個(gè)與進(jìn)料端4a1相連通；送料塊4e兩端的定位缺口4e1在與對(duì)應(yīng)的料道導(dǎo)軌連通后，通過(guò)一推送機(jī)構(gòu)氣將定位缺口4e1內(nèi)的待加工的卷帶軸1推送至料道導(dǎo)軌的出料端4d上。

滑道導(dǎo)軌4a上與進(jìn)料端4a1對(duì)立的一側(cè)安裝有校正機(jī)構(gòu)，校正機(jī)構(gòu)用于將自進(jìn)料端4a1進(jìn)入定位缺口4e1內(nèi)的卷帶軸1完全納入定位缺口4e1內(nèi)，以避免送料塊4e在滑動(dòng)導(dǎo)軌上移動(dòng)的時(shí)候卷帶軸1與滑道導(dǎo)軌4a發(fā)生撞擊。

校正機(jī)構(gòu)包括壓輪4f、壓輪安裝塊4f1和壓輪安裝塊驅(qū)動(dòng)氣缸4f2，壓輪4f樞接于壓輪安裝塊4f1的前端，壓輪安裝塊驅(qū)動(dòng)氣缸4f2固定在滑道導(dǎo)軌4a的一側(cè)，壓輪4f通過(guò)壓輪安裝塊驅(qū)動(dòng)氣缸4f2驅(qū)動(dòng)能夠在進(jìn)料端4a1的上方垂直升降，壓輪4f下降的過(guò)程中其圓周面與卷帶軸1的圓周面接觸，并在下降至終點(diǎn)處時(shí)能夠?qū)⒕韼лS1完全撥入定位缺口4e1內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括送料塊驅(qū)動(dòng)氣缸4g，送料塊4e的底部設(shè)有連接塊4e2，連接塊4e2穿過(guò)滑道導(dǎo)軌4a的下部壁體，滑道導(dǎo)軌4a的下部設(shè)有用于避讓連接塊4e2的長(zhǎng)條形通孔，送料塊驅(qū)動(dòng)氣缸4g的輸出端與該連接塊4e2連接，通過(guò)送料塊驅(qū)動(dòng)氣缸4g驅(qū)動(dòng)送料塊4e在滑道導(dǎo)軌4a內(nèi)往復(fù)移動(dòng)；除氣缸驅(qū)動(dòng)方式，也可以將送料塊驅(qū)動(dòng)氣缸4g替換成電動(dòng)推桿，或者在送料塊4e底部安裝電機(jī)，在電機(jī)輸出軸上安裝齒輪并在滑道導(dǎo)軌4a下方安裝齒條，齒輪與齒條嚙合，通過(guò)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)送料塊4e往復(fù)移動(dòng)。

推送機(jī)構(gòu)包括第一推送氣缸4h和第二推送氣缸4j，第一推送氣缸4h和第二推送氣缸4j安裝在滑道導(dǎo)軌4a與進(jìn)料端4a1的同側(cè)的兩端，第一推送氣缸4h的伸縮桿頂出方向正對(duì)第一料道導(dǎo)軌4b，第二推送氣缸4j的伸縮桿頂出方向正對(duì)第二料道導(dǎo)軌4c，當(dāng)送料塊4e兩端的定位缺口4e1與第一料道導(dǎo)軌4b連通或者與第二料道導(dǎo)軌4c連通時(shí)，通過(guò)第一推送氣缸4h和第二推送氣缸4j將對(duì)應(yīng)定位缺口4e1內(nèi)固定的卷帶軸1推送至出料端4d上。

定位缺口4e1的對(duì)應(yīng)卷帶軸1的外形設(shè)置，定位缺口4e1的一端設(shè)有雙層階梯部4e3，其另一端設(shè)有單層階梯部4e4，卷帶軸1滑入定位缺口4e1內(nèi)后，其一端搭設(shè)在雙層階梯部4e3上，另一端的兩個(gè)圓臺(tái)型凸起1b搭設(shè)在單層階梯部4e4上，以此能夠防止卷帶軸1在移動(dòng)過(guò)程中的位置發(fā)生偏移，并且能使卷帶軸1只能以固定的朝向進(jìn)入定位缺口4e1內(nèi)。

第一料道導(dǎo)軌4b和第二料道導(dǎo)軌4c的深度均小于卷帶軸1的半徑，卷帶軸1一端的兩個(gè)圓臺(tái)型凸起1b能夠搭設(shè)在料道導(dǎo)軌一側(cè)的擋邊上；第一料道導(dǎo)軌4b和第二料道導(dǎo)軌4c的出料端4d組成相同，其均包括設(shè)置在料道導(dǎo)軌末端的限位擋板4d1，以及設(shè)置料道導(dǎo)軌上位于限位擋板4d1旁側(cè)的定位槽4d2，定位槽4d2深度大于料道導(dǎo)軌的深度，位于定位槽4d2兩側(cè)的料道導(dǎo)軌擋邊上分別設(shè)有弧形槽4d3和階梯臺(tái)4d4，卷帶軸1自料道導(dǎo)軌上滑入定位槽4d2內(nèi)后，其一端卡設(shè)在弧形槽4d3內(nèi)，另一端的兩個(gè)圓臺(tái)型凸起1b搭設(shè)在階梯臺(tái)4d4上。

卷帶軸1在加工過(guò)程中，應(yīng)分批進(jìn)行，一批的卷帶軸1通過(guò)傳送帶被送入交替送料裝置4內(nèi)，通過(guò)交替送料裝置4其中一半被送入左側(cè)的定位旋轉(zhuǎn)裝置2內(nèi)，通過(guò)機(jī)械臂3驅(qū)動(dòng)左側(cè)的打磨頭3a對(duì)卷帶軸1的右端進(jìn)行倒角，其中的另一板被送入右側(cè)的定位旋轉(zhuǎn)裝置2內(nèi)，通過(guò)機(jī)械臂3驅(qū)動(dòng)右側(cè)的打磨頭3a對(duì)卷帶軸1左端進(jìn)行倒角；倒角后的這一批卷帶軸1被回收，并被有意識(shí)的一個(gè)左端倒過(guò)角的卷帶軸1、一個(gè)右端倒過(guò)角的卷帶軸1，前后交替的通過(guò)人工或者機(jī)械的方式重新放入傳送帶內(nèi)，并通過(guò)交替送料裝置4將左端倒過(guò)角的卷帶軸1放入左側(cè)的定位旋轉(zhuǎn)裝置2內(nèi)，通過(guò)機(jī)械臂3驅(qū)動(dòng)左側(cè)的打磨頭3a對(duì)左端倒過(guò)角的卷帶軸1的右端進(jìn)行倒角，將右端倒過(guò)角的卷帶軸1放入右側(cè)的定位旋轉(zhuǎn)裝置2內(nèi)，通過(guò)機(jī)械臂3驅(qū)動(dòng)右側(cè)的打磨頭3a對(duì)右端倒過(guò)角的卷帶軸1的左端進(jìn)行倒角從而完成卷帶軸1的兩端倒角。

搬運(yùn)機(jī)械手5包括待加工卷帶軸夾取氣缸5a、加工后卷帶軸夾取氣缸5b，搬運(yùn)機(jī)械手5還包括用于驅(qū)動(dòng)待加工卷帶軸夾取氣缸5a和加工后卷帶軸夾取氣缸5b在交替送料裝置4出料端4d至定位旋轉(zhuǎn)裝置2方向上移動(dòng)的y軸驅(qū)動(dòng)裝置，以及驅(qū)動(dòng)待加工卷帶軸夾取氣缸5a和加工后卷帶軸夾取氣缸5b在垂直于y軸的方向上移動(dòng)的x軸驅(qū)動(dòng)裝置，以及驅(qū)動(dòng)待加工卷帶軸夾取氣缸5a和加工后卷帶軸夾取氣缸5b在豎直方向上移動(dòng)的z軸驅(qū)動(dòng)裝置。

加工后卷帶軸夾取氣缸5b用于將加工后卷帶軸1自定位旋轉(zhuǎn)裝置2上夾起，并移送至一傾斜滑道5c上，該傾斜滑道5c的頂部設(shè)于加工后卷帶軸夾取氣缸5b將加工后卷帶軸1放下的位置的下方，傾斜滑道5c的底部下方設(shè)有料箱5d，以用于盛接并儲(chǔ)存加工后的卷帶軸1。

因出料端4d卷帶軸1的擺向問(wèn)題，待加工卷帶軸夾取氣缸5a的兩個(gè)夾鉗沿y軸方向設(shè)置，待加工卷帶軸夾取氣缸5a的兩個(gè)夾鉗用于將卷帶軸1的兩端夾住。

因定位旋轉(zhuǎn)裝置2上卷帶軸1的擺向問(wèn)題，加工后卷帶軸夾取氣缸5b的兩個(gè)夾鉗沿x軸方向設(shè)置，加工后卷帶軸夾取氣缸5b的兩個(gè)夾鉗用于將卷帶軸1的圓筒部夾住。

待加工卷帶軸夾取氣缸5a和加工后卷帶軸夾取氣缸5b均安裝在z軸驅(qū)動(dòng)裝置上，z軸驅(qū)動(dòng)裝置安裝在y軸驅(qū)動(dòng)裝置上，y軸驅(qū)動(dòng)裝置安裝在x軸驅(qū)動(dòng)裝置上，x軸驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)一支撐臺(tái)5e固定在定位旋轉(zhuǎn)裝置2上方；支撐臺(tái)5e包括上面板5e1，x軸驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置支撐臺(tái)5e上的兩個(gè)x軸導(dǎo)軌5f1，兩個(gè)x軸導(dǎo)軌5f1上均安裝有滑塊，位于兩個(gè)x軸導(dǎo)軌5f1的滑塊上安裝有立板5f2，y軸驅(qū)動(dòng)裝置固定在該立板5f2上，上面板5e1上固定有x軸驅(qū)動(dòng)氣缸5f3，該x軸驅(qū)動(dòng)氣缸5f3的輸出端與立板5f2的背部固定連接。

y軸驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在立板5f2頂部的y軸導(dǎo)軌5g1，該y軸導(dǎo)軌5g1上安裝有若干滑塊，y軸導(dǎo)軌5g1的所有滑塊上安裝有平板5g2，z軸驅(qū)動(dòng)裝置安裝立板5f2頂部，y軸驅(qū)動(dòng)裝置還包括安裝在立板5f2背部的y軸驅(qū)動(dòng)氣缸5g3，y軸驅(qū)動(dòng)氣缸5g3與平板5g2的下方連接。

平板5g2向立板5f2的前方伸出，即向定位旋轉(zhuǎn)裝置2方向伸出，z軸驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在平板5g2伸出部分上方的z軸驅(qū)動(dòng)氣缸5k1，位于平板5g2伸出部分下方設(shè)有升降座5k2，z軸驅(qū)動(dòng)氣缸5k1的伸縮桿穿過(guò)平板5g2后與升降座5k2的頂部相連，待加工卷帶軸夾取氣缸5a和加工后卷帶軸夾取氣缸5b沿y軸方向間隔安裝在升降座5k2的底部。

z軸驅(qū)裝置還包括安裝在立板5f2前端的z軸導(dǎo)軌5k3，z軸導(dǎo)軌5k3安裝有滑塊，升降座5k2的背部與該滑塊固定連接；平板5g2的伸出部分上安裝有兩個(gè)導(dǎo)套5k4，導(dǎo)套5k4內(nèi)固定有與其滑動(dòng)配合的導(dǎo)桿5k5，兩個(gè)導(dǎo)桿5k5分別位于z軸驅(qū)動(dòng)氣缸5k1的兩側(cè)，導(dǎo)桿5k5的下端與升降座5k2的頂部固定連接；z軸導(dǎo)軌5k3和導(dǎo)桿5k5設(shè)置均是用于精確導(dǎo)向。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明的技術(shù)范圍作出任何限制，故凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。