專利名稱：機器人澆注機械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種澆注鑄造設(shè)備，具體是澆注時配合機器人使用的 澆注機械臂。
背景技術(shù)：
在鑄造行業(yè)中，為了降低工作強度,提高工作效率，機器人自動澆注系 統(tǒng)已經(jīng)廣泛使用。其中使用的機器人，有為澆注系統(tǒng)專門定做的，這樣的 機器人雖然結(jié)構(gòu)簡單，成本較底，但由于自由度過少，應(yīng)用場合單一，無法滿足多種場合的使用；普遍應(yīng)用的是由普通機器人改制過來的澆注機器 人，但這種機器人的端部要有特制的輸出軸用于與澆注臂本體上端采用的 電機相連，而且澆注臂本體內(nèi)采用的傳動機構(gòu)為鏈傳動。該澆注臂存在以 下缺陷1、 使用鏈傳動的澆注臂所需機器人的自由度為7個，自由度比較多， 機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本較高。2、 使用鏈傳動的澆注臂如用普通變頻電機傳動，在對澆注料的計量精 度不準，如使用行程開關(guān)控制側(cè)當(dāng)澆注料變更時需每次調(diào)節(jié)行程開關(guān)位 置，使用麻煩且工作穩(wěn)定性差。3、 由于使用的是鏈傳動，鏈條的鉸鏈磨損后，節(jié)距變大，傳動機構(gòu)精 度下降，使?jié)沧⒈鄢霈F(xiàn)振蕩現(xiàn)象，澆包定位不再準確。4、 由于鏈易磨損，澆注臂使用壽命短。實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題和提出的技術(shù)任務(wù)是克服現(xiàn)有澆注臂的 鏈傳動機構(gòu)對機器人的自由度數(shù)要求多、工作穩(wěn)定性差、澆注臂使用壽命 短等陷，提供一種新型結(jié)構(gòu)的機器人澆注機械臂。為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案機器人澆注機械臂，包括臂本體、澆包和液面?zhèn)鞲衅?，其特征是?述的臂本體內(nèi)部具有空腔，該空腔內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動所述澆包轉(zhuǎn)動的齒輪傳動 機構(gòu)。本實用新型的有益效果是1、 由于澆注臂本體內(nèi)采用了齒輪傳動，由機器人的第六軸直接驅(qū)動來 帶動澆包的旋轉(zhuǎn)，機器人端部不需要特制的輸出軸與機械臂本體上的電機 相連，使機器人節(jié)省一個自由度，只需六個就可以，機器人本身結(jié)構(gòu)更簡 單，其制造成本降低。2、 由于澆注臂本體內(nèi)采用了齒輪傳動，機器人端部不需要特制的輸出 軸與機械臂本體上的電機相連，澆注臂本體上端不再需要安裝電機與相應(yīng) 的減速機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，成本降低。3、 該結(jié)構(gòu)外觀緊湊，可以適用于連續(xù)料、及保溫爐的取料作業(yè)。4、 由于齒輪傳動的應(yīng)用，傳動更精確，工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽 命長，故本澆注臂使用壽命比現(xiàn)有的要長。


圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型所涉液面?zhèn)鞲衅鞯氖疽鈭D。圖中1-連接座，2-聯(lián)軸器，3-臂本體，4-空腔，5-驅(qū)動軸，6-淺包， 7-轉(zhuǎn)軸，8-被動傘齒輪，9-主動傘齒輪，10-液面?zhèn)鞲衅鳎?1-探針。
具體實施方式
以下結(jié)合說明書附圖對本實用新型做進一步完善的說明。如圖1所示的機器人澆注機械臂，包括臂本體3、澆包6和液面?zhèn)鞲衅鱅O,臂本體3內(nèi)部具有空腔4，該空腔4內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動澆包6轉(zhuǎn)動的齒4侖傳動一幾構(gòu)。具體的澆包6過轉(zhuǎn)軸7安裝在臂本體3下端，空腔4內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動4軸5,齒輪傳動機構(gòu)包括一對相互嚙合的主動傘齒輪9和被動傘齒輪8, 被動傘齒輪8安裝在轉(zhuǎn)軸7上，主動傘齒輪9安裝在驅(qū)動軸5的下端。驅(qū) 動軸5的上端連接有聯(lián)軸器2。臂本體3的上端設(shè)置有連接座1。液面?zhèn)?感器10包括安裝在臂本體3下端的探針11和位于臂本體的空腔4內(nèi)的連 接電路(圖中未示)。該段中的技術(shù)措施，雖在圖l中全部顯示出來，但 并非是全部必要的，根據(jù)需求，在實施前一段技術(shù)方案時，可以根據(jù)需求 選擇性的采納該段中的技術(shù)措施，也可以是等同技術(shù)措施的替代。使用時，將該整個機械臂通過連接座1固定連接在機器人上，用機器 人的第六軸驅(qū)動齒輪傳動機構(gòu)，具體的是用機器人的第六軸連接驅(qū)動軸上 端的聯(lián)軸器，因此通過第六軸的動力即可實現(xiàn)澆包的動作。機械臂空腔內(nèi) 的連接電路通過機器人連接至澆注機械臂控制拒，控制拒內(nèi)設(shè)有控制電路 和傳感檢測電路，控制電路直接控制機器人動作，傳感檢測電路則檢測機 械臂上的傳感器信號，供機器人控制電路使用。取液時，機器人控制機械臂運行至保溫爐處，澆注臂控制系統(tǒng)輸出信 號，轉(zhuǎn)動澆包，轉(zhuǎn)動達到設(shè)定值時，停止轉(zhuǎn)動進行取料。
權(quán)利要求1、機器人澆注機械臂，包括臂本體(3)、澆包(6)和液面?zhèn)鞲衅?10)，其特征是所述的臂本體(3)內(nèi)部具有空腔(4)，該空腔(4)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動所述澆包(6)轉(zhuǎn)動的齒輪傳動機構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人澆注機械臂，其特征是所述的澆包(6 ) 通過轉(zhuǎn)軸(7)安裝在臂本體(3)下端，所述的空腔(4)內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動 軸(5)，所述的齒輪傳動機構(gòu)包括一對相互嚙合的主動傘齒輪(9)和被 動傘齒輪(8)，所述的被動傘齒輪(8)安裝在所述的轉(zhuǎn)軸(7)上，所述 的主動傘齒輪(9)安裝在所述驅(qū)動軸(5)的下端。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人澆注機械臂，其特征是所述驅(qū)動軸(5 ) 的上端連接有聯(lián)軸器(2)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人澆注機械臂，其特征是所述臂本體(3) 的上端設(shè)置有連接座(1 )。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人澆注機械臂，其特征是所述的液面?zhèn)?感器(10 )包括安裝在所述臂本體(3 )下端的探針(11 )和位于臂本體 空腔(4)內(nèi)的連接電路。
專利摘要本實用新型涉及一種澆注鑄造設(shè)備，現(xiàn)有澆注臂的鏈傳動機構(gòu)對機器人的自由度數(shù)要求多、工作穩(wěn)定性差、澆注臂使用壽命短，本實用新型的機器人澆注機械臂包括臂本體、澆包和液面?zhèn)鞲衅?，其特征是所述的臂本體內(nèi)部具有空腔，該空腔內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動所述澆包轉(zhuǎn)動的齒輪傳動機構(gòu)。本實用新型由機器人的第六軸直接驅(qū)動來帶動澆包的旋轉(zhuǎn)，使機器人節(jié)省一個自由度，機器人本身結(jié)構(gòu)更簡單，其制造成本降低；傳動更精確；工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽命長。
文檔編號B22D35/00GK201320602SQ20082017133
公開日2009年10月7日 申請日期2008年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月22日
發(fā)明者軍 吳, 江玉華, 陳國東 申請人:浙江萬豐科技開發(fā)有限公司