一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人，包括中心軸、直線滑塊、車輪、液壓缸、第二中心軸固定座、電機(jī)推桿、焊條，中心軸上滑動安裝有直線滑塊，第二連桿另一端鉸接安裝在第二連桿支架上；第一連桿與第二連桿長度相同，中心軸上設(shè)置有液壓缸固定座，液壓缸固定座上固定安裝有液壓缸，旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸上固定安裝有電機(jī)推桿固定座，電機(jī)推桿固定座上固定安裝有電機(jī)推桿，焊條電機(jī)軸上固定安裝有焊頭，焊頭上夾有焊條，焊條為錐形螺旋狀。本發(fā)明能夠在鋼管內(nèi)壁上行走，而且可以完成和鋼管的固定，錐形旋轉(zhuǎn)電弧焊條能夠保證焊條末端始終與被焊接部位保持接觸，從而完成對鋼管的焊接。
【專利說明】一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0003]鋼管的焊接工作是對鋼管常見的操作，但是目前市場上沒有能夠很好完成焊接的設(shè)備，這就使鋼管的焊接工作十分困難，所以目前繼續(xù)一種能夠很容易完成鋼管內(nèi)壁焊接的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述問題，本發(fā)明提供一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人，其通過設(shè)置錐形旋轉(zhuǎn)電弧焊條，可以完成對鋼管內(nèi)壁的焊接。
[0005]本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人，包括中心軸、直線滑塊、第三連桿支架、第三連桿、支撐板第三連桿座、支撐板、車輪第一立柱、車輪電機(jī)固定座、車輪電機(jī)、車輪第二立柱、第二立柱彈簧、第二彈簧固定座、第一立柱彈簧、第一彈簧固定座、支撐板車輪空隙、車輪、支撐板第一連桿座、第一連桿、支撐板第二連桿座、第二連桿、第一連桿支架、第二連桿支架、液壓缸固定座、液壓缸、第二中心軸固定座、第一中心軸固定座、旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、電機(jī)推桿固定座、電機(jī)推桿、焊條電機(jī)固定座、焊條電機(jī)、焊頭、焊條，其特征在于:所述的中心軸上滑動安裝有直線滑塊，所述的直線滑塊上等間距設(shè)置有三個(gè)第三連桿支架，所述的第三連桿支架上鉸接安裝有第三連桿，所述的第三連桿另一端鉸接安裝在支撐板第三連桿座上，所述的支撐板第三連桿座與支撐板固定連接;所述的支撐板上固定安裝有車輪第一立柱，所述的車輪第一立柱上固定安裝有第一彈簧固定座，所述的第一彈簧固定座上固定安裝有第一立柱彈簧，所述的支撐板上固定安裝有車輪第二立柱，所述的車輪第二立柱上固定安裝有第二彈簧固定座，所述的第二彈簧固定座上固定安裝有第二立柱彈簧，所述的車輪電機(jī)固定座分別與第一立柱彈簧和第二立柱彈簧固定相連，所述的車輪電機(jī)固定座上固定安裝有車輪電機(jī)，所述的車輪電機(jī)軸上固定安裝有車輪；所述的支撐板上設(shè)置有支撐板車輪空隙，所述的車輪通過支撐板車輪空隙與鋼管內(nèi)壁接觸;所述的支撐板上設(shè)置有支撐板第一連桿座和支撐板第二連桿座，所述的中心軸上固定安裝有第一中心軸固定座和第二中心軸固定座，所述的第一中心軸固定座上設(shè)置有第一連桿支架，所述的第二中心軸固定座上設(shè)置有第二連桿支架;所述的支撐板第一連桿座上鉸接安裝有第一連桿，所述的第一連桿另一端鉸接安裝在第一連桿支架上，所述的支撐板第二連桿座上鉸接安裝有第二連桿，所述的第二連桿另一端鉸接安裝在第二連桿支架上;所述的第一連桿與第二連桿長度相同，所述的支撐板第一連桿座到支撐板第二連桿座的距離與第一連桿支架到第二連桿支架的距離相同；所述的中心軸上設(shè)置有液壓缸固定座，所述的液壓缸固定座上固定安裝有液壓缸，所述的液壓缸活塞桿一端固定安裝在直線滑塊上；所述的中心軸上固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架上固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸上固定安裝有電機(jī)推桿固定座，所述的電機(jī)推桿固定座上固定安裝有電機(jī)推桿，所述的電機(jī)推桿上固定安裝有焊條電機(jī)固定座，所述的焊條電機(jī)固定座上固定安裝有焊條電機(jī)，所述的焊條電機(jī)軸上固定安裝有焊頭，所述的焊頭上夾有焊條。
[0006]進(jìn)一步的，所述的焊條為錐形螺旋狀。
[0007]由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明可以進(jìn)入鋼管內(nèi)壁焊接鋼管，能夠在鋼管內(nèi)壁上行走，而且可以完成和鋼管的固定，錐形旋轉(zhuǎn)電弧焊條能夠保證焊條末端始終與被焊接部位保持接觸，從而完成對鋼官的焊接。
[0008]
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本發(fā)明另一個(gè)角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖3為本發(fā)明另一個(gè)角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4為本發(fā)明支撐行走輪的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖5為本發(fā)明支撐行走輪的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]附圖標(biāo)號:1-中心軸;2-直線滑塊;3-第三連桿支架;4-第三連桿;5-支撐板第三連桿座;6-支撐板;7-車輪第一立柱;8-車輪電機(jī)固定座;9-車輪電機(jī)；10-車輪第二立柱；11-第二立柱彈簧；12-第二彈簧固定座；13-第一立柱彈簧；14-第一彈簧固定座；15-支撐板車輪空隙；16-車輪；17-支撐板第一連桿座；18-第一連桿；19-支撐板第二連桿座;20-第二連桿;21-第一連桿支架;22-第二連桿支架;23-液壓缸固定座;24-液壓缸;25-第二中心軸固定座;26;第一中心軸固定座;27-旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架;28-旋轉(zhuǎn)電機(jī);29-電機(jī)推桿固定座;30-電機(jī)推桿;31-焊條電機(jī)固定座;32-焊條電機(jī);33-焊頭;34-焊條。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。
[0016]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人，包括中心軸1、直線滑塊2、第三連桿支架3、第三連桿4、支撐板第三連桿座5、支撐板6、車輪第一立柱7、車輪電機(jī)固定座8、車輪電機(jī)9、車輪第二立柱10、第二立柱彈簧11、第二彈簧固定座12、第一立柱彈簧13、第一彈簧固定座14、支撐板車輪空隙15、車輪16、支撐板第一連桿座17、第一連桿18、支撐板第二連桿座19、第二連桿20、第一連桿支架21、第二連桿支架22、液壓缸固定座23、液壓缸24、第二中心軸固定座25、第一中心軸固定座26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架27、旋轉(zhuǎn)電機(jī)28、電機(jī)推桿固定座29、電機(jī)推桿30、焊條電機(jī)固定座31、焊條電機(jī)32、焊頭33、焊條34，其特征在于:所述的中心軸I上滑動安裝有直線滑塊2，所述的直線滑塊2上等間距設(shè)置有三個(gè)第三連桿支架3，所述的第三連桿支架3上鉸接安裝有第三連桿4，所述的第三連桿4另一端鉸接安裝在支撐板第三連桿座5上，所述的支撐板第三連桿座5與支撐板6固定連接;所述的支撐板6上固定安裝有車輪第一立柱7，所述的車輪第一立柱7上固定安裝有第一彈簧固定座14，所述的第一彈簧固定座14上固定安裝有第一立柱彈簧13，所述的支撐板6上固定安裝有車輪第二立柱10，所述的車輪第二立柱10上固定安裝有第二彈簧固定座12，所述的第二彈簧固定座12上固定安裝有第二立柱彈簧11，所述的車輪電機(jī)固定座8分別與第一立柱彈簧13和第二立柱彈簧11固定相連，所述的車輪電機(jī)固定座8上固定安裝有車輪電機(jī)9，所述的車輪電機(jī)9軸上固定安裝有車輪16;所述的支撐板6上設(shè)置有支撐板車輪空隙15，所述的車輪16通過支撐板車輪空隙15與鋼管內(nèi)壁接觸;所述的支撐板6上設(shè)置有支撐板第一連桿座17和支撐板第二連桿座19，所述的中心軸I上固定安裝有第一中心軸固定座26和第二中心軸固定座25，所述的第一中心軸固定座26上設(shè)置有第一連桿支架21，所述的第二中心軸固定座25上設(shè)置有第二連桿支架22;所述的支撐板第一連桿座17上鉸接安裝有第一連桿18，所述的第一連桿18另一端鉸接安裝在第一連桿支架21上，所述的支撐板第二連桿座19上鉸接安裝有第二連桿20，所述的第二連桿20另一端鉸接安裝在第二連桿支架22上;所述的第一連桿18與第二連桿20長度相同，所述的支撐板第一連桿座17到支撐板第二連桿座19的距離與第一連桿支架21到第二連桿支架22的距離相同；所述的中心軸I上設(shè)置有液壓缸固定座23，所述的液壓缸固定座23上固定安裝有液壓缸24，所述的液壓缸24活塞桿一端固定安裝在直線滑塊2上;所述的中心軸I上固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架27，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架27上固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)28，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)28軸上固定安裝有電機(jī)推桿固定座29，所述的電機(jī)推桿固定座29上固定安裝有電機(jī)推桿30，所述的電機(jī)推桿30上固定安裝有焊條電機(jī)固定座31，所述的焊條電機(jī)固定座31上固定安裝有焊條電機(jī)32，所述的焊條電機(jī)32軸上固定安裝有焊頭33，所述的焊頭33上夾有焊條34。
[0017]進(jìn)一步的，所述的焊條34為錐形螺旋狀。
[0018]本發(fā)明的工作原理為:本發(fā)明在使用時(shí)，將機(jī)器人放入鋼管內(nèi)部，液壓缸24驅(qū)動直線滑塊2運(yùn)動，帶動第三連桿4運(yùn)動，從而支撐板6展開，使車輪16接觸鋼管內(nèi)壁，啟動車輪電機(jī)9驅(qū)動車輪16使機(jī)器人到達(dá)待加工位置，液壓缸4繼續(xù)伸長，支撐板6繼續(xù)展開，第二立柱彈簧11和第一立柱彈簧13被壓縮，支撐板6也鋼管內(nèi)壁接觸，將機(jī)器人固定在鋼管上，焊頭33開始工作，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)28和焊條電機(jī)32的配合下，機(jī)器人完成對鋼管內(nèi)壁的焊接。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鋼管內(nèi)壁電弧焊機(jī)器人，包括中心軸(1)、直線滑塊(2)、第三連桿支架(3)、第三連桿(4)、支撐板第三連桿座(5)、支撐板(6)、車輪第一立柱(7)、車輪電機(jī)固定座(8)、車輪電機(jī)(9)、車輪第二立柱(10)、第二立柱彈簧(11)、第二彈簧固定座(12)、第一立柱彈簧(13)、第一彈簧固定座(14)、支撐板車輪空隙(15)、車輪(16)、支撐板第一連桿座(17)、第一連桿(18)、支撐板第二連桿座(19)、第二連桿(20)、第一連桿支架(21)、第二連桿支架(22)、液壓缸固定座(23)、液壓缸(24)、第二中心軸固定座(25)、第一中心軸固定座(26)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架(27)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(28)、電機(jī)推桿固定座(29)、電機(jī)推桿(30)、焊條電機(jī)固定座(31)、焊條電機(jī)(32)、焊頭(33)、焊條(34)，其特征在于:所述的中心軸(I)上滑動安裝有直線滑塊(2)，所述的直線滑塊(2)上等間距設(shè)置有三個(gè)第三連桿支架(3)，所述的第三連桿支架(3)上鉸接安裝有第三連桿(4)，所述的第三連桿(4)另一端鉸接安裝在支撐板第三連桿座(5)上，所述的支撐板第三連桿座(5)與支撐板(6)固定連接;所述的支撐板(6)上固定安裝有車輪第一立柱(7)，所述的車輪第一立柱(7)上固定安裝有第一彈簧固定座(14)，所述的第一彈簧固定座(14)上固定安裝有第一立柱彈簧(13)，所述的支撐板(6)上固定安裝有車輪第二立柱(10)，所述的車輪第二立柱(10)上固定安裝有第二彈簧固定座(12)，所述的第二彈簧固定座(12)上固定安裝有第二立柱彈簧(11)，所述的車輪電機(jī)固定座(8)分別與第一立柱彈簧(13)和第二立柱彈簧(11)固定相連，所述的車輪電機(jī)固定座(8)上固定安裝有車輪電機(jī)(9)，所述的車輪電機(jī)(9)軸上固定安裝有車輪(16);所述的支撐板(6)上設(shè)置有支撐板車輪空隙(15 )，所述的車輪(16 )通過支撐板車輪空隙(15 )與鋼管內(nèi)壁接觸;所述的支撐板(6)上設(shè)置有支撐板第一連桿座(17)和支撐板第二連桿座(19)，所述的中心軸(I)上固定安裝有第一中心軸固定座(26)和第二中心軸固定座(25)，所述的第一中心軸固定座(26)上設(shè)置有第一連桿支架(21)，所述的第二中心軸固定座(25)上設(shè)置有第二連桿支架(22);所述的支撐板第一連桿座(17)上鉸接安裝有第一連桿(18)，所述的第一連桿(18)另一端鉸接安裝在第一連桿支架(21)上，所述的支撐板第二連桿座(19)上鉸接安裝有第二連桿(20)，所述的第二連桿(20)另一端鉸接安裝在第二連桿支架(22)上;所述的第一連桿(18)與第二連桿(20)長度相同，所述的支撐板第一連桿座(17)到支撐板第二連桿座(19)的距離與第一連桿支架(21)到第二連桿支架(22)的距離相同；所述的中心軸(I)上設(shè)置有液壓缸固定座(23)，所述的液壓缸固定座(23)上固定安裝有液壓缸(24)，所述的液壓缸(24)活塞桿一端固定安裝在直線滑塊(2)上;所述的中心軸(I)上固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架(27)，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定架(27)上固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)(28)，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(28)軸上固定安裝有電機(jī)推桿固定座(29)，所述的電機(jī)推桿固定座(29)上固定安裝有電機(jī)推桿(30)，所述的電機(jī)推桿(30)上固定安裝有焊條電機(jī)固定座(31)，所述的焊條電機(jī)固定座(31)上固定安裝有焊條電機(jī)(32)，所述的焊條電機(jī)(32)軸上固定安裝有焊頭(33)，所述的焊頭(33)上夾有焊條(34)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼管內(nèi)壁電弧焊接機(jī)器人，其特征在于:所述的焊條(34)為錐形螺旋狀。
【文檔編號】B23K9/28GK106001871SQ201610501805
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】張學(xué)衡