專利名稱：電弧焊接控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及裝載在焊接機(jī)器人機(jī)械手等的裝置中的電弧焊接裝 置的焊接控制方法。
背景技術(shù)：
在生產(chǎn)現(xiàn)場的焊接工序中，通過進(jìn)行高速焊接而實(shí)現(xiàn)了作業(yè)效率 的提高。近年來該趨勢進(jìn)一步增強(qiáng)，還嘗試進(jìn)行高速度的焊接。因此, 為了確保配合高速度焊接的熔敷金屬量，能夠進(jìn)行焊條的高速進(jìn)給的 進(jìn)給裝置也已實(shí)用化。另一方面，作為應(yīng)用了能夠進(jìn)行上述那樣的高速進(jìn)給的進(jìn)給裝置的技術(shù)的高速化手段之一，也采用了前后弧焊(tandem arc weld)法。 在進(jìn)行前后弧焊的焊接系統(tǒng)中，在焊接機(jī)器人等的前端上裝載有2電 極一體型的焊矩、或具有規(guī)定的電極間距離的兩個(gè)單電極焊矩。這樣， 通過按照動(dòng)作程序，以規(guī)定的速度進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作，執(zhí)行規(guī)定的焊接 控制來進(jìn)行焊接。動(dòng)作程序是以在焊接區(qū)間中兩個(gè)電極以及在各自中 貫通而進(jìn)給的兩條焊條大致前后排列在焊縫上的位置關(guān)系為前提。這里，利用圖l對前后弧焊裝置的概略結(jié)構(gòu)及動(dòng)作進(jìn)行說明。圖 1簡略化地表示使用了 2電極一體型的焊矩的前后弧焊系統(tǒng)的設(shè)備結(jié) 構(gòu)。2電極一體型的焊矩150裝載在未圖示的進(jìn)行焊接機(jī)器人機(jī)器手 等的動(dòng)作的裝置中，沿著焊接對象工件160的規(guī)定焊接部進(jìn)行移動(dòng)動(dòng) 作。進(jìn)行焊接機(jī)器人機(jī)器手等的動(dòng)作的裝置連接在控制裝置120上。 控制裝置120連接在兩臺焊機(jī)130和焊機(jī)140上。在焊機(jī)130和焊機(jī) 140上分別連接有未圖示的焊條供給裝置。焊條供給裝置將未圖示的焊條各1根、共計(jì)兩根供給到焊矩150中。在焊矩150內(nèi)，兩根焊條 貫通未圖示的兩個(gè)電極芯片而被供給。各電極芯片經(jīng)由電力線纜131 和電力線纜142連接在焊機(jī)130和焊機(jī)140的輸出端子上，將來自焊 機(jī)130和焊機(jī)140的電力供給到各焊條。焊接對象工件160經(jīng)由接地 線纜132和接地線纜141連接在焊機(jī)130和焊機(jī)140的接地端子上。 通過在焊條與焊接對象工件160之間產(chǎn)生電弧，來形成流過焊接電流 的電路?？刂蒲b置120保持動(dòng)作程序及焊接條件?？刂蒲b置120按照動(dòng)作 程序?qū)M(jìn)行焊接機(jī)器人機(jī)械手等的動(dòng)作的裝置進(jìn)行動(dòng)作控制。并且， 控制裝置120配合其動(dòng)作而在適時(shí)地經(jīng)由控制線133和控制線143對 焊機(jī)130和焊機(jī)140進(jìn)行指令及參數(shù)的傳送。焊機(jī)130和焊機(jī)140通 過控制分別連接在其上的焊條供給裝置，以與從控制裝置120指令的 參數(shù)相稱的焊絲供給量供給各焊條。這樣，前后弧焊系統(tǒng)對焊接對象工件160的規(guī)定部位進(jìn)行規(guī)定的 焊接。接著，利用圖2，對進(jìn)行前后弧焊的狀況進(jìn)行說明。圖2表示通 過2電極一體型的焊矩從圖2的右邊向左邊的方向進(jìn)行前后弧焊的狀 況。以下，相對于焊接方向，對處于前方的賦予"先行"、對處于后 方的賦予"后行"這樣的語言來進(jìn)行說明。在2電極一體型的焊矩 150 (參照圖1)的噴嘴210內(nèi)，配置有具有規(guī)定的電極間距離的兩 個(gè)電極芯片即先行電極芯片201和后行電極芯片202。對先行電極芯 片201供給先行焊絲203，對后行電極芯片202供給后行焊絲204。先行焊絲203經(jīng)由先行電極芯片201從未圖示的作為先行電極用 的焊接用電源的焊機(jī)130 (參照圖1)接受電力供應(yīng)，使先行焊絲203 與焊接對象工件160之間產(chǎn)生先行電弧205。通過該電弧熱將先行焊 絲203及焊接對象工件160熔融，將熔融金屬供給到熔融池20中。 同時(shí)，后行焊絲204經(jīng)由后行電極芯片202從未圖示的作為后行電極用的焊接用電源的焊機(jī)140 (參照圖1)接受電力供應(yīng)，使后行焊絲204與焊接對象工件160之間產(chǎn)生后行電弧206。通過該電弧熱將后 行焊絲204及焊接對象工件160熔融，將熔融金屬供給到熔融池207 中。通過將先行焊絲203和后行焊絲204連續(xù)地進(jìn)給、并且2電極一 體型的焊矩150 (參照圖1)以規(guī)定的速度移動(dòng)，使熔融池207移動(dòng)， 通過在其后方形成焊道270，實(shí)施焊接工藝。這樣，由于在前后弧焊中接近而產(chǎn)生兩個(gè)電弧，所以一個(gè)電弧給 另一個(gè)電弧帶來影響。特別是，在焊接開始部的電弧產(chǎn)生時(shí)及焊接結(jié) 束部的電弧停止時(shí)成為過渡的電弧狀態(tài)，兩個(gè)電弧相互干涉。由此， 電弧容易變得不穩(wěn)定，所以需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)目刂?。在焊接開始部，有可能發(fā)生融合不良、伴隨著電弧切斷或紊亂的 芯片損傷、飛濺的發(fā)生等。在焊接結(jié)束部，不僅是熔合不良，也有可 能損害焊道270的外觀。為了處理這些情況，還有例如焊接開始及結(jié) 束的控制順序的提案。這樣的提案例如在專利文獻(xiàn)1中公開。可是，對于高速下的焊接，在防止兩個(gè)電弧相互干涉的以往的方 法中使電弧穩(wěn)定并不充分。熔融池207成為電弧變得不穩(wěn)定的較大的 原因。例如，由于后行電弧206處于朝向熔融池207產(chǎn)生電弧的位置 關(guān)系，所以因熔融池207的紊亂，電弧容易變得不穩(wěn)定。另一方面， 熔融池207通過由先行焊絲203產(chǎn)生的先行電弧205的電弧力要向后 方流動(dòng)。但是，由后行焊絲204產(chǎn)生的后行電弧206的電弧力將其向 前方推回。因此，為了形成穩(wěn)定的熔融池207而需要他們的平衡。于 是，熔融池207與電弧處于相互影響的關(guān)系。此外，在高速焊接中，如果使焊接速度變化，則熔融池207的狀 態(tài)變化，所以熔融池207不穩(wěn)定。因此，電弧不穩(wěn)定、結(jié)果不能進(jìn)行 適當(dāng)?shù)暮附拥那闆r有許多。特別是，在開始高速焊接時(shí)以及結(jié)束時(shí)， 該現(xiàn)象被顯著地顯現(xiàn)。在開始焊接時(shí)，隨著一邊焊接一邊急劇地提高 速度，熔融池207被高速地拉伸，成為該現(xiàn)象顯著地被顯現(xiàn)的原因。此外，由于需要配合高速動(dòng)作的焊絲供給，所以通過急劇地增加焊絲 進(jìn)給量使焊絲的供給與熔融的平衡被破壞也是其原因。在結(jié)束高速的 焊接時(shí)，與焊接開始時(shí)相反，有伴隨著使高速動(dòng)作急劇地停止的熔融 池的紊亂。為了進(jìn)行高速焊接，需要解決這樣的問題。專利文獻(xiàn)1日本專利特開2001-113373號公報(bào)發(fā)明內(nèi)容電弧焊接控制方法在前后弧焊系統(tǒng)中使動(dòng)作速度連續(xù)地平穩(wěn)地 變化。據(jù)此，能夠緩和配合急劇的動(dòng)作速度變化而使焊絲進(jìn)給速度急 劇地變化的情況，結(jié)果能夠進(jìn)行穩(wěn)定的焊接控制。電弧焊接控制方法是根據(jù)動(dòng)作程序動(dòng)作，以在上述動(dòng)作程序中設(shè) 定的焊接條件將被焊接物焊接的前后弧焊系統(tǒng)中的電弧焊接控制方 法，具備在焊接開始位置處，開始先行電極的電弧后，焊矩以初速 度開始移動(dòng)動(dòng)作的步驟；焊矩在前進(jìn)第一時(shí)間的期間、前進(jìn)第一距離的期間、前進(jìn)到第一位置的期間中的至少任意一個(gè)期間中、使焊矩的速度從初速度連續(xù)地動(dòng)作速度變化為第一速度的步驟；與從初速度向 第一速度的連續(xù)的動(dòng)作速度的變化同步，使對先行電極的焊機(jī)發(fā)送的 焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè) 連續(xù)地變化的步驟；在第一時(shí)間的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻、第一距離的動(dòng)作 結(jié)束的時(shí)刻和到第一位置為止的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻中的至少任意一個(gè) 時(shí)刻，開始后行電極的電弧的步驟；在焊矩前進(jìn)第二時(shí)間的期間、前 進(jìn)第二距離的期間、前進(jìn)到第二位置的期間中的至少任意一個(gè)期間， 使上述焊矩的速度連續(xù)地變化為第二速度的步驟；與向第二速度的連 續(xù)的速度變化同步，在使向先行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊 絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)、和使在向后行電 極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中 的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化的步驟。電弧焊接控制方法是根據(jù)動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作，在動(dòng)作程序中設(shè)定 的焊接條件下將被焊接物焊接的前后弧焊系統(tǒng)中的電弧焊接控制方 法，具備在焊矩相對于焊接結(jié)束位置到達(dá)指定的時(shí)間前的位置的時(shí) 亥lj、到達(dá)指定距離前的時(shí)刻、和到達(dá)比焊接結(jié)束位置靠前的指定位置 的時(shí)刻中的至少任意一個(gè)時(shí)刻，結(jié)束先行電極的電弧的步驟；在焊矩 朝向焊接結(jié)束位置前進(jìn)的期間，使焊矩的速度連續(xù)地速度變化為指定 速度的步驟；與連續(xù)的速度變化同步，使對后行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化的步驟;在焊矩到達(dá)焊接結(jié)束位置時(shí)，結(jié)束后行電極的電弧， 結(jié)束焊接的步驟。電弧焊接控制方法是將焊矩根據(jù)動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作，在動(dòng)作程序 中設(shè)定的焊接條件下將被焊接物焊接的電弧焊接系統(tǒng)的電弧焊接控 制方法，具備在焊矩從指定的位置前進(jìn)指定的時(shí)間的期間、前進(jìn)指 定的距離的期間和前進(jìn)到指定的位置的期間中的至少任意一個(gè)期間、 使焊矩的速度連續(xù)地變化的步驟；與從焊矩的變化前的速度向變化后 的速度的連續(xù)速度變化同步，使向焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn) 給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化的步驟。電弧焊接控制方法是根據(jù)動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作、以動(dòng)作程序的焊接 條件將被焊接物焊接的前后弧焊系統(tǒng)的電弧焊接控制方法，具備在焊矩從指定的位置前進(jìn)指定的時(shí)間的期間、前進(jìn)指定的距離的期間和 前進(jìn)到指定的位置的期間中的至少任意一個(gè)期間，使焊矩的速度連續(xù)地變化的步驟；與從焊矩的變化前的速度向變化后的速度的連續(xù)速度 變化同步，使向先行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度 指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)和向后行電極的焊機(jī)發(fā)送的 焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè) 連續(xù)地變化的步驟。


圖1是表示前后弧焊系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示根據(jù)2電極一體型的焊矩的焊接狀態(tài)的模式圖。 圖3是本發(fā)明的實(shí)施方式中的焊接開始部附近的動(dòng)作說明圖。圖4是本發(fā)明的實(shí)施方式中的焊接結(jié)束部附近的動(dòng)作說明圖。 圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式中的焊接動(dòng)作說明圖。符號說明120控制裝置 130焊機(jī) 131電力線纜 132接地線纜 133控制線 140焊機(jī) 141接地線纜 142電力線纜 143控制線150， 550焊矩160焊接對象工件201先行電極芯片202后行電極芯片203先行焊絲204后行焊絲205先行電弧206后行電弧207熔融金屬210噴嘴270焊道303先行電極304后行電極381焊接開始位置382焊接開始部第一位置383焊接開始部第二位置482焊接結(jié)束位置481焊接結(jié)束部第一位置581第一位置582第二位置Ll從焊接開始位置到焊接開始部第一位置的距離L2從焊接開始部第一位置到焊接開始第二位置的距離L5從第一位置到第二位置的距離LE從焊接結(jié)束部第一位置到焊接結(jié)束部位置的距離V0初速度VI第一速度V2第二速度Va在第一位置的速度Vb在第二位置的速度Tl從焊接開始位置到焊接開始部第一位置的時(shí)間 T2從焊接開始部第一位置到焊接開始部第二位置的時(shí)間 TE從焊接結(jié)束部第一位置到焊接結(jié)束部位置的時(shí)間 T5從第一位置到第二位置的時(shí)間具體實(shí)施方式
以下，利用圖1到圖5對用于實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說 (實(shí)施方式l)圖3表示使用圖1所示的2電極一體型的焊矩150 (參照圖1)的前后弧焊系統(tǒng)的實(shí)施方式1中的動(dòng)作順序和內(nèi)容。本焊接系統(tǒng)的動(dòng)作按照圖3的狀態(tài)391、狀態(tài)392、狀態(tài)393、狀態(tài)394的順序進(jìn)行。 在圖3的狀態(tài)391中，在2電極一體型的焊矩150剛剛到達(dá)焊接 開始位置381后，在先行電極303與焊接對象工件160之間產(chǎn)生先行 電弧205后，在焊接方向(圖3的從左向右的方向)開始移動(dòng)動(dòng)作。 焊矩150在焊接開始位置381處以初速度VO開始移動(dòng)動(dòng)作。另外， 將圖2的先行電極芯片201與先行焊絲203總稱為先行電極303。狀態(tài)392表示焊矩150到達(dá)焊接開始部第一位置382的狀態(tài)。在 焊矩150剛剛到達(dá)焊接開始部第一位置382后， 一邊變更速度以使焊 矩150的移動(dòng)速度成為第一速度VI、 一邊進(jìn)行其焊接動(dòng)作。焊接開 始部第一位置382被作為位置指定、或者由離開焊接開始位置381的 距離Ll指定、或者由從焊接開始位置381開始的移動(dòng)時(shí)間Tl指定。 在焊矩150開始從焊接開始位置381向焊接開始部第一位置382移動(dòng) 時(shí)，控制裝置120 (參照圖1)在焊接開始位置381處將與焊接開始 位置381處的初速度VO對應(yīng)的先行電極303的焊接條件發(fā)送給先行 電極303的焊機(jī)130 (參照圖1)。該焊接條件是焊接電流指令、焊絲 進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)。焊矩150在剛剛到 達(dá)焊接開始部第一位置382后，控制裝置120將對應(yīng)第一速度VI的 先行電極303的焊接條件發(fā)送至先行電極303的焊機(jī)130。該焊接條 件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意 一個(gè)。焊矩150在焊接開始位置381與焊接開始部第一位置382之間， 控制裝置120配合焊矩150的變化的速度而將對應(yīng)的焊接電流指令、 焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)發(fā)送給先行電 極303的焊機(jī)130。在狀態(tài)393中，在焊接開始部第一位置382處，在后行電極304 與焊接對象工件160之間產(chǎn)生后行電弧206。將圖2的后行電極芯片 202與后行焊絲204總稱為后行電極304。在狀態(tài)394中，變更移動(dòng)速度，以使焊矩150在剛剛到達(dá)焊接開始部第二位置383后速度變?yōu)榈诙俣萔2。焊接開始部第二位置383 被作為位置指定、或者由離開焊接開始部第一位置382的距離L2指 定、或者由從焊接開始部第一位置382開始的移動(dòng)時(shí)間T2指定。當(dāng)焊矩150從焊接開始部第一位置382向焊接開始部第二位置 383動(dòng)作時(shí)，控制裝置120將在焊接開始部第一位置382處與第一速 度VI對應(yīng)的先行電極303的焊接條件發(fā)送給先行電極303的焊機(jī) 130。該焊接條件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指 令中的至少任意一個(gè)。同時(shí)，控制裝置120將與第一速度V1對應(yīng)的 后行電極304的焊接條件發(fā)送給后行電極304的焊機(jī)140(參照圖1)。該焊接條件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的 至少任意一個(gè)。在焊矩150剛剛到達(dá)焊接開始部第二位置383后，控 制裝置120將與第二速度V2對應(yīng)的先行電極303的焊接條件發(fā)送給 先行電極303的焊機(jī)130。該焊接條件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速 度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)。同時(shí)，控制裝置120將與 第二速度V2對應(yīng)的后行電極304的焊接條件發(fā)送給后行電極304的 焊機(jī)140。該焊接條件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電 壓指令中的至少任意一個(gè)。在焊接開始部第一位置382與焊接開始部 第二位置383之間，控制裝置120配合變化的焊矩150的速度，將對 應(yīng)的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意 一個(gè)發(fā)送給先行電極303的焊機(jī)130及后行電極304的焊機(jī)140。以上，實(shí)施方式1的電弧焊接系統(tǒng)中的電弧焊接控制方法使動(dòng)作 速度連續(xù)地平穩(wěn)地變化。據(jù)此，能夠緩和配合急劇的動(dòng)作速度變化而 使焊絲進(jìn)給速度急劇地變化的情況。此外，能夠配合動(dòng)作速度發(fā)送焊 接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)來 進(jìn)行焊接。其結(jié)果，能夠進(jìn)行可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定焊接的焊接開始部的前后 弧焊。另外，焊接開始部第二位置383處的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)也可以是指示穩(wěn)態(tài)焊接條 件、即指示進(jìn)行原來焊接的條件。(實(shí)施方式2)接著，對實(shí)施方式2進(jìn)行說明。在實(shí)施方式2中，對于與實(shí)施方 式1同樣的部位賦予相同的標(biāo)號而省略詳細(xì)的說明。實(shí)施方式2是有 關(guān)焊接結(jié)束的。圖4表示使用圖1所示的2電極一體型的焊矩150 (參照圖1) 的前后弧焊系統(tǒng)中的動(dòng)作順序與內(nèi)容。在實(shí)施方式2中的動(dòng)作中，按 照圖4中的狀態(tài)491、狀態(tài)492、狀態(tài)493的順序進(jìn)行。圖4的狀態(tài)491中，在以速度V在焊接方向(圖4的從左向右的 方向)上推進(jìn)焊接動(dòng)作的2電極一體型的焊矩150剛剛到達(dá)處于焊接 結(jié)束位置482的跟前的焊接結(jié)束部第一位置481后，先行電弧205結(jié) 束。后行電弧206繼續(xù)。焊接結(jié)束部第一位置481被作為位置指定、 或者由離開焊接結(jié)束位置482的距離LE指定、或者由從焊接結(jié)束位 置482開始的移動(dòng)時(shí)間TE指定。在狀態(tài)492中， 一邊變更速度、以使得速度從焊接結(jié)束部第一位 置481的焊矩150的速度V變成在剛剛到達(dá)焊接結(jié)束位置482后的 最終的速度VE， 一邊在焊接方向上繼續(xù)動(dòng)作。此時(shí)，在焊接結(jié)束部 第一位置481處，將對應(yīng)于速度V的后行電極304的焊接條件發(fā)送 給后行電極304的焊機(jī)140(參照圖1)。該焊接條件是焊接電流指令、 焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)。焊矩150在剛 剛到達(dá)焊接結(jié)束位置482后，對應(yīng)最終速度VE的后行電極304的焊 接條件發(fā)送到后行電極304的焊機(jī)140.該焊接條件是焊接電流指令、 焊絲僅給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)。并且，在從焊 接結(jié)束部第一位置481到焊接結(jié)束位置482之間，配合變化的速度而 將對應(yīng)的后行電極304的焊接條件發(fā)送給后行電極304的焊機(jī)140。14該焊接條件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的 至少任意一個(gè)。在狀態(tài)493中，在焊矩150剛剛到達(dá)焊接結(jié)束位置482后，后行 電弧206也結(jié)束，焊接結(jié)束。以上，實(shí)施方式2的電弧焊接系統(tǒng)中的電弧焊接控制方法使動(dòng)作 速度連續(xù)地平穩(wěn)地變化。據(jù)此，能夠緩和配合急劇的動(dòng)作速度變化而 使焊絲進(jìn)給速度急劇地變化的情況。此外，由于能夠配合動(dòng)作速度而 發(fā)送焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意 一個(gè)來進(jìn)行焊接，所以其結(jié)果能夠進(jìn)行可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的焊接的焊接結(jié) 束部的前后弧焊。 (實(shí)施方式3)接著，對實(shí)施方式3進(jìn)行說明。圖5并沒有限定于前后弧焊系統(tǒng) 而表示一般的焊接系統(tǒng)中的本發(fā)明的動(dòng)作內(nèi)容。圖5不是以2電極、 而是以電極為一個(gè)的焊矩550為例進(jìn)行表示。焊矩550對應(yīng)于圖1的 焊矩150。但是，在實(shí)施方式3中，不需要圖1的焊機(jī)140、接地線 纜141、電力線纜142、和控制線143。圖5中，在產(chǎn)生了電弧的狀態(tài)下向焊接方向(圖5的從左向右的 方向)動(dòng)作的焊矩550 —邊逐漸使速度變化以使其在第一位置581處 成為速度Va、在第二位置582處成為速度Vb， 一邊進(jìn)行動(dòng)作。另外， 第二位置582被作為位置指定、或者由離開第一位置581的距離L5 指定、或者由從第一位置581開始的時(shí)間T5指定。焊矩550從第一 位置581到第二位置582動(dòng)作時(shí)，控制裝置120 (參照圖1)在第一 位置581處將對應(yīng)于速度Va的焊接條件發(fā)送給焊機(jī)130(參照圖1)。 該焊接條件是焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的 至少任意一個(gè)。在焊矩550剛剛到達(dá)第二位置582后，控制裝置120 將對應(yīng)于速度Vb的焊接條件發(fā)送給焊機(jī)130。該焊接條件是焊接電 流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)。此外，在焊矩150從第一位置581移動(dòng)到第二位置582之間，控制裝置120配合變化的速度而將作為對應(yīng)的焊接條件的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給 速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)發(fā)送給焊機(jī)130。以上，本實(shí)施方式的電弧焊接系統(tǒng)中的電弧焊接控制方法使動(dòng)作 速度連續(xù)地平穩(wěn)地變化。據(jù)此，能夠緩和配合急劇的動(dòng)作速度變化而 使焊絲進(jìn)給速度急劇地變化的情況。此外，由于能夠配合動(dòng)作速度而 發(fā)送焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意 一個(gè)來進(jìn)行焊接，所以其結(jié)果能夠進(jìn)行穩(wěn)定的焊接。另外，在實(shí)施方式3中，以電極為1個(gè)的焊矩550為例進(jìn)行了說 明，但在使用2電極一體型的焊矩或貼近配置的兩個(gè)單電極焊矩的前 后弧焊中也能夠進(jìn)行同樣的動(dòng)作。此外，在使焊接動(dòng)作的速度變化時(shí)，在從指定的位置前進(jìn)指定的 時(shí)間的期間、或者前進(jìn)指定的距離的期間、或者前進(jìn)到指定的位置的 期間中，使動(dòng)作速度從變化前的速度連續(xù)地變化為變化后的速度，與 該速度變化同步，即使執(zhí)行以下的動(dòng)作也能夠得到與上述同樣的效 果。即，即使使發(fā)送給兩個(gè)電極中的相對于焊接進(jìn)行方向?yàn)橄刃械碾?極的焊機(jī)的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至 少任意一個(gè)、和發(fā)送給后行電極的焊機(jī)的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速 度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化，也能夠得到同 樣的效果。如從以上的實(shí)施方式1到實(shí)施方式3中說明的那樣，本發(fā)明的電 弧焊接控制方法使動(dòng)作速度連續(xù)地平穩(wěn)地變化。據(jù)此，能夠緩和配合 急劇的動(dòng)作速度變化而急劇地使焊絲進(jìn)給速度變化的情況。此外，能 夠配合動(dòng)作速度而發(fā)送焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓 指令中的至少任意一個(gè)來進(jìn)行焊接。其結(jié)果能夠進(jìn)行穩(wěn)定的焊接控 制。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明的電弧焊接控制方法能夠進(jìn)行穩(wěn)定的焊接控制，例如作為 前后弧焊施工方法等以高速進(jìn)行焊接時(shí)的電弧焊接控制方法等具有 工業(yè)實(shí)用性。
權(quán)利要求
1、一種電弧焊接控制方法，是根據(jù)動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作，以在所述動(dòng)作程序中設(shè)定的焊接條件將被焊接物焊接的前后弧焊系統(tǒng)的電弧焊接控制方法，其特征在于，包括在焊接開始位置處，開始先行電極的電弧后，焊矩以初速度開始移動(dòng)動(dòng)作的步驟；在所述焊矩前進(jìn)第一時(shí)間的期間、前進(jìn)第一距離的期間、前進(jìn)到第一位置的期間中的至少任意一個(gè)期間，使所述焊矩的速度從所述初速度連續(xù)地變化動(dòng)作速度為第一速度的步驟；與從所述初速度向所述第一速度的連續(xù)的動(dòng)作速度的變化同步、使向所述先行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化的步驟；在所述第一時(shí)間的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻、所述第一距離的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻和到達(dá)所述第一位置的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻中的至少任意一個(gè)時(shí)刻，開始后行電極的電弧的步驟；在所述焊矩前進(jìn)第二時(shí)間的期間、前進(jìn)第二距離的期間、前進(jìn)到第二位置的期間中的至少任意一個(gè)期間，使所述焊矩的速度連續(xù)地變化為第二速度的步驟；以及與向所述第二速度的連續(xù)的速度變化同步、使向所述先行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)、和向所述后行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化的步驟。
2、 如權(quán)利要求l所述的電弧焊接控制方法，其特征在于， 所述焊接條件在所述第二時(shí)間的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻、所述第二距離的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻和到達(dá)所述第二位置的動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻中的至少 任意一個(gè)時(shí)刻，包括-向所述先行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令 和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)；和向所述后行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令 和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)，這些指令是穩(wěn)定焊接條件。
3、 一種電弧焊接控制方法，是根據(jù)動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作，以所述動(dòng)作程序中設(shè)定的焊接條件將被焊接物焊接的前后弧焊系統(tǒng)的電弧 焊接控制方法，其特征在于，包括-在焊矩相對于焊接結(jié)束位置到達(dá)指定時(shí)間前的位置的時(shí)刻、已到 達(dá)指定距離前的位置的時(shí)刻和己到達(dá)比所述焊接結(jié)束位置靠前的指定位置的時(shí)刻中的至少任意一個(gè)時(shí)刻，結(jié)束先行電極的電弧的步驟；在所述焊矩朝向所述焊接結(jié)束位置前進(jìn)的期間，使所述焊矩的速度連續(xù)地速度變化為指定速度的步驟；與所述連續(xù)的速度變化同步，使向后行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電 流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地 變化的步驟；以及在所述焊矩到達(dá)所述焊接結(jié)束位置時(shí)，結(jié)束所述后行電極的電 弧，并結(jié)束焊接的步驟。
4、 一種電弧焊接控制方法，是將焊矩通過動(dòng)作程序動(dòng)作，以所 述動(dòng)作程序的焊接條件將被焊接物焊接的電弧焊接系統(tǒng)的電弧焊接 控制方法，其特征在于，包括在焊矩從指定的位置前進(jìn)指定的時(shí)間的期間、前進(jìn)指定的距離的 期間和前進(jìn)到指定的位置的期間中的至少任意一個(gè)期間，使所述焊矩的速度連續(xù)地變化的步驟；與所述焊矩的從變化前的速度向變化后的速度的連續(xù)速度變化 同步，使向焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓 指令中的至少任意一個(gè)連續(xù)地變化的步驟。
5、 一種電弧焊接控制方法，是根據(jù)動(dòng)作程序進(jìn)行動(dòng)作，以所述 動(dòng)作程序的焊接條件將被焊接物焊接的前后弧焊系統(tǒng)的電弧輝接控 制方法，其特征在于，包括在焊矩從指定的位置前進(jìn)指定的時(shí)間的期間、前進(jìn)指定的距離的 期間、和前進(jìn)到指定的位置的期間中的至少任意一個(gè)期間，使所述焊 矩的速度連續(xù)地變化的步驟；與所述焊矩的從變化前的速度向變化后的速度的連續(xù)速度變化 同步，使向先行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令 和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)、和向后行電極的焊機(jī)發(fā)送的焊接 電流指令、焊絲進(jìn)給速度指令和焊接電壓指令中的至少任意一個(gè)連續(xù) 地變化的步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電弧焊接控制方法，該電弧焊接控制方法使焊接的動(dòng)作速度連續(xù)地平穩(wěn)地變化。據(jù)此，能夠緩和配合急劇的動(dòng)作速度變化而使焊絲進(jìn)給速度急劇地變化的情況，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的焊接控制。
文檔編號B23K9/095GK101326029SQ20078000057
公開日2008年12月17日 申請日期2007年2月9日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月14日
發(fā)明者吉間一雅 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社